车辆侧向防撞方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种车辆侧向防撞方法及系统，该方法包括：若判断获知车辆转向，则基于车辆的车辆参数计算车辆转向时位于车辆侧部的目标危险区域；若判断获知目标危险区域内存在障碍物，则根据障碍物与车辆之间的距离，进行相应的防撞预警措施。本发明专利技术实施例通过若判断获知车辆转向，则基于车辆的车辆参数计算车辆转向时位于车辆侧部的目标危险区域；若判断获知目标危险区域内存在障碍物，则根据障碍物与车辆之间的距离，进行相应的防撞预警措施。由于目标危险区域为转向时车辆可能经过的区域，因此，通过判断目标危险区域内是否存在障碍物，能够避免车辆转向过程中碰撞障碍物，实现车辆转向时的侧向防撞，有效提高车辆驾驶安全性。

Vehicle side collision avoidance method and system

The embodiment of the present invention provides a vehicle lateral collision prevention method and system, which includes: if the vehicle steering is judged, the target dangerous area located at the side of the vehicle when the vehicle steering is calculated based on the vehicle parameters of the vehicle; if the obstacles are judged to exist in the target dangerous area, the target dangerous area is judged to be between the obstacles and the vehicle. The corresponding precautions against collision should be carried out. The embodiment of the invention calculates the target dangerous area at the side of the vehicle when the vehicle is steering based on the vehicle parameters if the vehicle is judged to know the vehicle steering, and carries out corresponding collision prevention and early warning measures according to the distance between the obstacles and the vehicle if the obstacles are judged to exist in the target dangerous area. Because the target dangerous area is the area that the vehicle may pass through when turning, judging whether there are obstacles in the target dangerous area can avoid collision obstacles in the course of turning, realize the lateral collision prevention when the vehicle is turning, and effectively improve the driving safety of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车辆侧向防撞方法及系统
本专利技术实施例涉及车辆
，更具体地，涉及一种车辆侧向防撞方法及系统。
技术介绍
随着经济的高速发展和生活水平的不断提高，车辆的不断增多，道路交通事故的发生率也随之升高。目前，道路交通伤害已列入全球前十大死因，也是15～29岁人群死亡的主要原因，基于此，道路交通安全问题不容小觑。道路交通安全问题通常集中在以下几个方面：正面碰撞、侧面碰撞、追尾及翻滚。据相关资料显示，侧面碰撞所导致的交通安全问题占全部交通安全问题的比例较高，特别是在车辆转向的过程中，侧面碰撞尤为常见。但是，相关技术中，通常对防止车辆正面碰撞的研究较多，因此，目前亟需一种针对车辆转向时的侧面防撞方法。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆侧向防撞方法及系统。根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种车辆侧向防撞方法，该方法包括：若判断获知车辆转向，则基于车辆的车辆参数计算车辆转向时位于车辆侧部的目标危险区域；若判断获知目标危险区域内存在障碍物，则根据障碍物与车辆之间的距离，进行相应的防撞预警措施本专利技术实施例提供的方法，通过若判断获知车辆转向，则基于车辆的车辆参数计算车辆转向时位于车辆侧部的目标危险区域；若判断获知目标危险区域内存在障碍物，则根据障碍物与车辆之间的距离，进行相应的防撞预警措施。由于目标危险区域为转向时车辆可能经过的区域，因此，通过判断目标危险区域内是否存在障碍物，能够避免车辆转向过程中碰撞障碍物，实现车辆转向时的侧向防撞，有效提高车辆驾驶安全性。根据本专利技术实施例第二方面，提供了一种车辆侧向防撞系统，该系统包括：传感模块、控制模块和警示模块；传感模块与控制模块连接，控制模块与警示模块连接；传感模块用于检测车辆的车辆参数，并将车辆参数发送至控制模块；控制模块用于若判断获知车辆转向，则基于车辆的车辆参数计算车辆转向时位于车辆侧部的目标危险区域；以及，若判断获知目标危险区域内存在障碍物，则根据障碍物与车辆之间的距离生成防撞预警信号，并将防撞预警信号发送至警示模块；警示模块用于根据防撞预警信号进行防撞预警措施。根据本专利技术实施例的第三方面，提供了一种车辆侧向防撞设备，包括：至少一个处理器；以及与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的车辆侧向防撞方法。根据本专利技术实施例的第四方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的车辆侧向防撞方法。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术实施例。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例的车辆侧向防撞方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例的车辆侧向防撞方法的雷达交叉定位示意图；图3为本专利技术实施例的车辆侧向防撞方法的实时转向危险区域边界示意图；图4为本专利技术实施例的车辆侧向防撞方法的预转向危险区域边界示意图；图5为本专利技术另一实施例的车辆侧向防撞方法的流程示意图；图6为本专利技术实施例的车辆侧向防撞方法的判断障碍物是否在目标危险区域内的方法的流程示意图；图7为本专利技术实施例提供的车辆侧向防撞系统的结构示意图；图8为本专利技术另一实施例提供的车辆侧向防撞系统的结构示意图；图9为本专利技术实施例提供的车辆侧向防撞设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。随着道路交通安全事故频发，在交通安全事故中，广泛应用的单体式车辆所引发的交通事故占比较高。在引发交通事故的原因中，单体式车辆转向时的内轮差和侧向盲区是导致交通安全事故的主要原因。基于此，本专利技术实施例提供一种车辆侧向防撞方法及系统能够应用于车辆，能够在车辆的转向过程中，确定车辆侧部的危险区域，并采取相应的防撞预警措施，从而起到及时发现危险并避免碰撞的作用，提高车辆在行驶过程中的侧向安全性。参见图1，本专利技术实施例提供一种车辆侧向防撞方法，包括：101、若判断获知车辆转向，则基于车辆的车辆参数计算车辆转向时位于车辆侧部的目标危险区域。其中，判断车辆是否转向可采用多种方法，例如在车辆的方向盘上设置转角传感器，从而可以利用该转角传感器检测驾驶员是否转动方向盘，本专利技术实施例对判断车辆是否转向的方法不作限定。在车辆转向时，车辆的侧部包括转向内侧和转向外侧中的至少一侧。目标危险区域是基于车辆参数所预测得到的、车辆在转向过程中可能会经过的区域。因此，若目标危险区域内存在障碍物，则车辆在转向过程中可能会撞到该障碍物，导致撞击危险。应当说明的是，目标危险区域至少包括驾驶员的视觉盲区。102、若判断获知目标危险区域内存在障碍物，则根据障碍物与车辆之间的距离，进行相应的防撞预警措施。其中，基于步骤101中得到的目标危险区域，为了判断目标区域内是否存在障碍物，则应当获得障碍物的位置信息。本专利技术实施例对获得障碍物的位置信息的方式不作限定，包括但不限于以下采用定位雷达的方式。采用定位雷达的方式具体参见图2，在车辆车身的底盘四角分别设置一个雷达，并可根据车辆车身长度在车身中部适当增加雷达数量。在4个雷达的情况下，每个雷达可以设置扫描角度为90度，从而4个雷达可以扫描到车辆两个侧部的所有区域。雷达可以设置一定的扫描距离，例如50米，本专利技术实施例对此不作限定。在通过雷达获得障碍物的位置信息前，可以先建立坐标系，坐标系的x轴可沿车辆转向内侧的车身，y轴与x轴垂直并穿过车辆后轮轴。在此坐标系下，以车辆右转弯为例，可通过雷达C和D测量得到距离障碍物的连线距离，然后将连线距离投影到x轴和y轴，即可以得到障碍物在此坐标系下的坐标(x，y)。该坐标的具体计算方式如下：式中，m为车身长度，c和d分别为转向内侧两个雷达与障碍物的连线距离，p为车辆后悬距离。障碍物的坐标即为障碍物的位置信息。在获得障碍物的位置信息后，可基于障碍物的位置信息判断障碍物是否在目标危险区域内。如果障碍物不在目标障碍区域内部，则表明车辆转向时没有碰撞该障碍物的危险。如果障碍物在目标障碍区域内部，则表明车辆转向时有碰撞该障碍物的危险，在此情况下，为了避免碰撞，可进行防撞预警措施，以避免车辆碰撞障碍物。具体地，防撞预警措施可具有不同的等级，可以根据障碍物与车辆之间的距离相应选择不同等级的防撞预警措施。例如，当距离较小时，可采用高等级的防撞预警措施，从而使车辆尽快的停下。而当距离较大时，可采用低等级的防撞预警措施，可以使车辆在一定时段内停下。本专利技术实施例提供的方法，通过若判断获知车辆转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆侧向防撞方法，其特征在于，包括：若判断获知车辆转向，则基于车辆的车辆参数计算所述车辆转向时位于所述车辆侧部的目标危险区域；若判断获知所述目标危险区域内存在障碍物，则根据所述障碍物与所述车辆之间的距离，进行相应的防撞预警措施。

【技术特征摘要】
1.一种车辆侧向防撞方法，其特征在于，包括：若判断获知车辆转向，则基于车辆的车辆参数计算所述车辆转向时位于所述车辆侧部的目标危险区域；若判断获知所述目标危险区域内存在障碍物，则根据所述障碍物与所述车辆之间的距离，进行相应的防撞预警措施。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向包括实时转向，所述车辆参数包括第一车体参数和车轮转角；相应地，所述基于车辆的车辆参数计算所述车辆转向时位于所述车辆侧部的目标危险区域，包括：根据所述第一车体参数及所述车轮转角，分别计算位于所述车辆侧部的第一危险区域边界及第二危险区域边界，所述第一危险区域边界与对应的所述车辆的第一侧部之间形成第一危险区域，所述第二危险区域边界与对应的所述车辆的第二侧部之间形成第二危险区域，所述目标危险区域包括所述第一危险区域和所述第二危险区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向包括预转向，所述车辆参数包括第二车体参数和转向半径；相应地，所述基于车辆的车辆参数计算所述车辆转向时位于所述车辆侧部的目标危险区域，包括：根据所述第二车体参数及所述转向半径，计算位于所述车辆侧部的第三危险区域边界，所述转向半径由所述车辆的定位信息确定，所述第三危险区域边界与所述车辆的转向内侧之间形成第三危险区域，所述目标危险区域包括所述第三危险区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆的车辆参数计算所述车辆转向时位于所述车辆侧部的目标危险区域之后，还包括：根据所述目标危险区域的危险区域边界，计算得到最大方向盘转角，所述最大方向盘转角用于指示允许方向盘旋转的最大角度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物与所述车辆之间的距离，进行相应的防撞预警措施，包括：根据所述障碍物与所述车辆之间的距离及所述车辆的行车速度预测所述车辆接触所述障碍物所需的预测时长，并将所述预测时长与设定的反应制动时长进行比较；若判断获知所述预测时长小于所述反应制动时长，则进行高频报警和/或对所述车辆进行减速制动；若所述预测时长不小于所述反应制动时长，则根据所述预测时长与所述反应制动时长之间的时长差值进行分程度报警...

【专利技术属性】
技术研发人员：周佳希，郭健忠，杨星瑶，王佳伟，饶坤，喻亚林，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42