一种智能插秧机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能插秧机器人,其结构包括活动滚轮、底座、第一机械臂、第二机械臂、秧苗放置框、旋转臂、自动定位防损伤机械爪、液压缸、第一电机、第二电机、驱动电机、同步带、控制器13、电线14，自动定位防损伤机械爪水平固定在旋转臂的右下角，自动定位防损伤机械爪设有液压油泵、支撑块、液压活塞、扣合爪、橡胶保护垫套、激光测距探头、液压油管、处理器、外壳、传输导线，本实用新型专利技术通过设有自动定位防损伤机械爪，可以对秧苗进行精确的定位，在抓取秧苗时，扣合爪与橡胶保护垫套之间的夹角刚好能夹住秧苗且不会损伤表皮与根茎，橡胶保护垫套也起到保护的作用，提高秧苗的存活率，省时省力。

An intelligent rice transplanter

The utility model discloses an intelligent transplanting robot, which is composed of a movable roller, a base, a first manipulator, a second manipulator, a seedling placement frame, a rotating arm, an automatic locating and anti-damage mechanical claw, a hydraulic cylinder, a first motor, a second motor, a driving motor, a synchronous belt, a controller 13, a wire 14, an automatic locating and preventing device. The damaged mechanical claw is horizontally fixed at the lower right corner of the rotating arm, and the automatic positioning and anti-damage mechanical claw is provided with a hydraulic oil pump, a support block, a hydraulic piston, a buckle claw, a rubber protective pad sleeve, a laser ranging probe, a hydraulic oil pipe, a processor, a casing and a transmission wire. The utility model is provided with an automatic positioning and anti-damage mechanical claw. It can locate the seedlings precisely. When grasping the seedlings, the angle between the claw and the rubber protective pad just can clamp the seedlings and will not damage the epidermis and rhizome. The rubber protective pad also plays a protective role, improving the survival rate of the seedlings, saving time and labor.

【技术实现步骤摘要】
一种智能插秧机器人
本技术是一种智能插秧机器人，属于插秧设备领域。
技术介绍
插秧机是将稻苗植入稻田中的一种农业机械，进行种植时，以机械爪从苗床中取出数株稻苗植入田中的泥土。现有技术公开了申请号为：201420095123.3的一种插秧机，包括水平放置的门形支架、穿设与门形支架一端的曲轴、与曲轴联动的拨秧机构以及借助于连杆与曲轴联动的插秧机构，所述插秧机构安装在门形支架另外一端，其优点在于：通过连杆机构将曲轴和拨秧机构以及插秧机构连接，曲轴转动一周，插秧机构完成一次取秧和插秧，而且在插秧过程中插秧机构的夹板能够与地面保持垂直，确保所栽的秧苗与地面垂直，保持垂直的秧苗能够充分接受阳光照射，现有技术在插秧时由于无法对秧苗进行定位，在抓取秧苗时，容易对秧苗的表皮与根茎造成损伤，降低了秧苗的种植成活率，后期还要进行补苗工作，增加工作强度。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术目的是提供一种智能插秧机器人，以解决现有技术在插秧时由于无法对秧苗进行定位，在抓取秧苗时，容易对秧苗的表皮与根茎造成损伤，降低了秧苗的种植成活率，后期还要进行补苗工作，增加工作强度的问题。为了实现上述目的，本技术是通过如下的技术方案来实现：一种智能插秧机器人，其结构包括活动滚轮、底座、第一机械臂、第二机械臂、秧苗放置框、旋转臂、自动定位防损伤机械爪、液压缸、第一电机、第二电机、驱动电机、同步带、控制器13、电线14，所述活动滚轮活动连接于底座下表面的四个角，所述驱动电机通过同步带传动连接于活动滚轮的右侧，所述液压缸的下表面焊接于秧苗放置框的右前端，所述第二机械臂的左端活动连接于第一机械臂的上端，所述第一电机嵌于第一机械臂的内壁，所述旋转臂机械连接于第二机械臂的右下端，所述第二电机嵌于第二机械臂内壁的下端，控制器通过电线电连接于驱动电机的上方，所诉控制器通过电线电连接于驱动电机的上方，所述自动定位防损伤机械爪水平固定在旋转臂的右下角，所述自动定位防损伤机械爪设有液压油泵、支撑块、液压活塞、扣合爪、橡胶保护垫套、激光测距探头、液压油管、处理器、外壳、传输导线，所述液压油泵嵌于外壳内壁的下表面，所述处理器通过传输导线电连接于液压油泵的左上方，所述支撑块贴合在外壳的下表面，所述扣合爪机械连接于外壳的右下方，所述液压活塞的右端焊接于扣合爪的下方，所述液压油管胶连接于液压活塞的左端，所述橡胶保护垫套通过螺丝固定在外壳的右端，所述激光测距探头焊接于外壳上表面的右部，所述外壳水平固定在旋转臂的右下角。进一步地，所述活动滚轮共设有两个以上且形状大小相等。进一步地，所述秧苗放置框焊接于底座上表面的右方。进一步地，所述第一机械臂过盈配合在液压缸的上端。进一步地，所述第一电机与第二电机互相平行。进一步地，所述第一电机使第二机械臂可以进行360度旋转，提高机器人的灵活性。进一步地，所述活动滚轮材质为橡胶，在水中不会生锈，且具有减震功能。有益效果本技术一种智能插秧机器人，通过设有自动定位防损伤机械爪，可以对秧苗进行精确的定位，在抓取秧苗时，扣合爪与橡胶保护垫套之间的夹角刚好能夹住秧苗且不会损伤表皮与根茎，橡胶保护垫套也起到保护的作用，提高秧苗的存活率，省时省力。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术一种智能插秧机器人的结构示意图。图2为本技术自动定位防损伤机械爪剖面的结构示意图。图3为本技术一种智能插秧机器人剖面的结构示意图。图中：活动滚轮-1、底座-2、第一机械臂-3、第二机械臂-4、秧苗放置框-5、旋转臂-6、自动定位防损伤机械爪-7、液压缸-8、第一电机-9、第二电机-10、驱动电机-11、同步带-12、控制器-13、电线14、液压油泵-701、支撑块-702、液压活塞-703、扣合爪-704、橡胶保护垫套-705、激光测距探头-706、液压油管-707、处理器-708、外壳-709、传输导线-710。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。请参阅图1、图2与图3，本技术提供一种智能插秧机器人：其结构包括活动滚轮1、底座2、第一机械臂3、第二机械臂4、秧苗放置框5、旋转臂6、自动定位防损伤机械爪7、液压缸8、第一电机9、第二电机10、驱动电机11、同步带12、控制器13、电线14，所述活动滚轮1活动连接于底座2下表面的四个角，所述驱动电机11通过同步带12传动连接于活动滚轮1的右侧，所述液压缸8的下表面焊接于秧苗放置框5的右前端，所述第二机械臂4的左端活动连接于第一机械臂3的上端，所述第一电机9嵌于第一机械臂3的内壁，所述旋转臂6机械连接于第二机械臂4的右下端，所述第二电机10嵌于第二机械臂4内壁的下端，所诉控制器13通过电线14电连接于驱动电机11的上方，所述自动定位防损伤机械爪7水平固定在旋转臂6的右下角，所述自动定位防损伤机械爪7设有液压油泵701、支撑块702、液压活塞703、扣合爪704、橡胶保护垫套705、激光测距探头706、液压油管707、处理器708、外壳709、传输导线710，所述液压油泵701嵌于外壳709内壁的下表面，所述处理器708通过传输导线710电连接于液压油泵701的左上方，所述支撑块702贴合在外壳709的下表面，所述扣合爪704机械连接于外壳709的右下方，所述液压活塞703的右端焊接于扣合爪704的下方，所述液压油管707胶连接于液压活塞703的左端，所述橡胶保护垫套705通过螺丝固定在外壳709的右端，所述激光测距探头706焊接于外壳709上表面的右部，所述外壳709水平固定在旋转臂6的右下角，所述活动滚轮1共设有两个以上且形状大小相等，所述秧苗放置框5焊接于底座2上表面的右方，所述第一机械臂3过盈配合在液压缸8的上端，所述第一电机9与第二电机10互相平行，所述第一电机9使第二机械臂4可以进行360度旋转，提高机器人的灵活性，所述活动滚轮1材质为橡胶，在水中不会生锈，且具有减震功能。本技术所述的液压油泵701是液压系统的动力元件，其作用是将原动机的机械能转换成液体的压力能，指液压系统中的油泵，它向整个液压系统提供动力。在进行使用时，开启控制器13，控制器13通过电线14控制第一电机9、第二电机10、驱动电机11、自动定位防损伤机械爪7的运转，在插秧时，激光测距探头706探测到秧苗的位置，发送电信号到处理器708，处理器708发送电信号给控制器13，控制器13控制设备运行，当自动定位防损伤机械爪7接近秧苗时，处理器708控制液压油泵701的运转，液压活塞703伸缩，使扣合爪704与橡胶保护垫套705形成合适的夹角对秧苗进行抓取，且不损伤秧苗，自动定位防损伤机械爪7抓取秧苗后，通过处理器708对控制器13进行信号反馈，使液压缸8进行上升或者下降，第二机械臂4与旋转臂6的旋转使自动定位防损伤机械爪7运行到合适位置，将秧苗插入泥土中。本实用部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本技术解决现有技术在插秧时由于无法对秧苗进行定位，在抓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能插秧机器人，其结构包括活动滚轮(1)、底座(2)、第一机械臂(3)、第二机械臂(4)、秧苗放置框(5)、旋转臂(6)、自动定位防损伤机械爪(7)、液压缸(8)、第一电机(9)、第二电机(10)、驱动电机(11)、同步带(12)、控制器(13)、电线(14)，所述活动滚轮(1)活动连接于底座(2)下表面的四个角，其特征在于：所述驱动电机(11)通过同步带(12)传动连接于活动滚轮(1)的右侧，所述液压缸(8)的下表面焊接于秧苗放置框(5)的右前端，所述第二机械臂(4)的左端活动连接于第一机械臂(3)的上端，所述第一电机(9)嵌于第一机械臂(3)的内壁，所述旋转臂(6)机械连接于第二机械臂(4)的右下端，所述第二电机(10)嵌于第二机械臂(4)内壁的下端，所述自动定位防损伤机械爪(7)水平固定在旋转臂(6)的右下角，所诉控制器(13)通过电线(14)电连接于驱动电机(11)的上方；所述自动定位防损伤机械爪(7)设有液压油泵(701)、支撑块(702)、液压活塞(703)、扣合爪(704)、橡胶保护垫套(705)、激光测距探头(706)、液压油管(707)、处理器(708)、外壳(709)、传输导线(710)，所述液压油泵(701)嵌于外壳(709)内壁的下表面，所述处理器(708)通过传输导线(710)电连接于液压油泵(701)的左上方，所述支撑块(702)贴合在外壳(709)的下表面，所述扣合爪(704)机械连接于外壳(709)的右下方，所述液压活塞(703)的右端焊接于扣合爪(704)的下方，所述液压油管(707)胶连接于液压活塞(703)的左端，所述橡胶保护垫套(705)通过螺丝固定在外壳(709)的右端，所述激光测距探头(706)焊接于外壳(709)上表面的右部，所述外壳(709)水平固定在旋转臂(6)的右下角。...

【技术特征摘要】
1.一种智能插秧机器人，其结构包括活动滚轮(1)、底座(2)、第一机械臂(3)、第二机械臂(4)、秧苗放置框(5)、旋转臂(6)、自动定位防损伤机械爪(7)、液压缸(8)、第一电机(9)、第二电机(10)、驱动电机(11)、同步带(12)、控制器(13)、电线(14)，所述活动滚轮(1)活动连接于底座(2)下表面的四个角，其特征在于：所述驱动电机(11)通过同步带(12)传动连接于活动滚轮(1)的右侧，所述液压缸(8)的下表面焊接于秧苗放置框(5)的右前端，所述第二机械臂(4)的左端活动连接于第一机械臂(3)的上端，所述第一电机(9)嵌于第一机械臂(3)的内壁，所述旋转臂(6)机械连接于第二机械臂(4)的右下端，所述第二电机(10)嵌于第二机械臂(4)内壁的下端，所述自动定位防损伤机械爪(7)水平固定在旋转臂(6)的右下角，所诉控制器(13)通过电线(14)电连接于驱动电机(11)的上方；所述自动定位防损伤机械爪(7)设有液压油泵(701)、支撑块(702)、液压活塞(703)、扣合爪(704)、橡胶保护垫套(705)、激光测距探头(706)、液压油管(707)、处理器(...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄枝阳，
申请(专利权)人：泉州台商投资区铭源机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：福建,35