驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法制造方法及图纸

技术编号:18953788 阅读:30 留言:0更新日期:2018-09-15 14:03
驾驶辅助装置(10)在本车辆(40)的前方设定工作区域RA,该工作区域RA是被分别位于左右的分界线LL、LR夹着的区域。在存在于本车辆(40)的周围的物标进入工作区域RA的情况下,实施用于避免与物标的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助。在设定工作区域RA时,在本车辆(40)为转向状态的情况下,根据转向信息将工作区域RA的左右的分界线LL、LR中本车辆(40)的路线外方向的分界线的横向位置变更为靠近本车辆(40)的位置。不对本车辆(40)的行进方向的分界线实施与转向信息对应的横向位置的变更。驾驶辅助装置(10)这样实施使工作区域RA缩小的单侧控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
本专利技术涉及用于避免本车辆与物体的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助技术。
技术介绍
作为用于避免车辆与存在于该车辆周边的障碍物的碰撞或者减少碰撞损害的安全系统,开发出预碰撞安全(Pre-CrashSafety)系统。在该系统中,存在于本车辆的前方的障碍物落在本车辆的前方所设定的工作区域内时,对本车辆的驾驶员发出警报,或使车辆的制动装置工作(例如,参照专利文献1)。在专利文献1中,公开了在判定为本车辆正在弯曲路行驶时,与判定为没有在弯曲路行驶时相比,抑制安全装置的工作。由此,在专利文献1所公开的技术中,通过将正在弯曲路的反向车道行驶的车辆、构造物等识别为有与本车辆的碰撞的可能性的障碍物,从而抑制安全装置的不必要工作。专利文献1:日本特开2010-15450号公报在为了抑制安全装置的不必要工作而缩小工作区域的情况下,安全装置难以对存在于本车辆的转向方向的内侧的物标进行工作。结果认为虽然有与物标的碰撞的可能性但安全装置不工作或产生工作延迟。
技术实现思路
本公开的目的在于提供抑制对没有碰撞的可能性的物标进行驾驶辅助、且对有碰撞的可能性的物标能够在适当的定时开始驾驶辅助的、驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。在本公开的技术一个形态中,采用以下的手段。本公开的驾驶辅助装置(10)具备:物标识别部(11),对存在于本车辆的周围的物标进行识别;区域设定部(13),在上述本车辆的前方设定前方区域(RA),该前方区域是被分别位于上述本车辆的左方向以及右方向的分界线(LL、LR)夹着的区域;以及控制部(14),在由上述物标识别部识别出的物标进入上述前方区域的情况下,实施用于避免上述本车辆与上述物标的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助,上述区域设定部在上述本车辆为转向状态的情况下,实施根据与上述本车辆的转向状态有关的信息即转向信息来将上述前方区域的左右分界线中上述本车辆的路线外方向的分界线的横向位置变更为靠近上述本车辆的位置,并不对上述本车辆的行进方向的分界线实施与上述转向信息对应的横向位置的变更,从而使上述前方区域缩小的单侧控制。在上述结构中,在本车辆为转向状态的情况下,为了确定成为驾驶辅助的对象(安全装置的工作对象)的物标,如下那样变更在本车辆的前方所设定的前方区域的左右分界线的位置。具体而言,根据转向信息将在本车辆的前方所设定的前方区域的左右分界线中本车辆的路线外方向(转向方向的外侧)的分界线的横向位置变更为靠近本车辆的位置。在本公开的驾驶辅助装置中,根据上述结构,在本车辆为转向状态的情况下,难以对存在于本车辆的转向方向的外侧(路线外方向)的物标进行驾驶辅助。由此,在驾驶辅助装置中,能够抑制针对于没有碰撞的可能性的物标(碰撞的危险性较低的物标)的不必要的驾驶辅助的实施。另外,在上述结构中,不对前方区域的左右分界线中本车辆的行进方向(转向方向的内侧)的分界线实施与转向信息对应的分界线的横向位置的变更。在本公开的驾驶辅助装置中,根据这样的结构,在本车辆为转向状态的情况下,容易对存在于本车辆的转向方向的内侧(行进方向)的物标进行驾驶辅助。由此,在本公开的驾驶辅助装置中,能够抑制对存在于本车辆的转向方向的内侧的物标的驾驶辅助的开始延迟。换句话说,在本公开的驾驶辅助装置中,对没有碰撞的可能性的物标(容易产生不必要的驾驶辅助的实施的侧方物标)抑制驾驶辅助,并且对有碰撞的可能性的物标能够在适当的定时进行驾驶辅助。附图说明图1是表示驾驶辅助装置的示意结构的框图。图2是表示安全装置的工作区域的图。图3是表示推断弯曲率与横向位置限制值的关系的图。图4是表示两侧控制以及单侧控制中所设定的工作区域的图。图5是表示有避撞操作的情况下的工作区域的图。图6是表示驾驶辅助控制的处理顺序的流程图。图7是表示工作区域设定的处理顺序的流程图。图8是表示横向位置限制值的缩小的实施/非实施与缩小指标的关系的图。具体实施方式以下,基于附图来说明作为本公开的技术一个形态的驾驶辅助装置的实施方式。此外,在以下的各实施方式相互中,对于彼此相同或等同的部分,在图中附加同一符号,同一符号的部分引用其说明。本实施方式的驾驶辅助装置搭载在车辆上,对存在于本车辆的周围的物标进行检测并执行驾驶辅助。由此,本实施方式的驾驶辅助装置作为用于避免本车辆与物标的碰撞或者减少碰撞损害的进行各种控制的PCS系统发挥作用。驾驶辅助装置10是具备CPU、ROM、RAM、I/O等的计算机。驾驶辅助装置10通过CPU执行安装在ROM中的程序来实现图1所示的各功能。驾驶辅助装置10分别与雷达装置21以及拍摄装置22连接,该雷达装置21以及该拍摄装置22是对存在于本车辆的周围的物标进行检测的物标检测装置。驾驶辅助装置10从这些传感器装置输入物标的检测信息。雷达装置21例如是将毫米波段的高频信号作为发送波的公知的毫米波雷达。雷达装置21被设置在本车辆的前端部,对存在于落入规定检测角的区域(规定检测区域)内的物标进行检测。雷达装置21获取检测出的物标与本车辆的距离、物标相对于本车辆的相对速度以及物标的方位,并向驾驶辅助装置10发送与获取到的物标有关的信息。拍摄装置22例如是CCD相机、CMOS图像传感器、近红外线相机等。拍摄装置22被安装在车辆的车宽度方向中央的规定高度,朝向车辆前方从俯瞰视点拍摄在规定角度范围扩展的区域(规定拍摄区域)。拍摄装置22从拍摄到的图像提取表示物标的存在的特征点,并向驾驶辅助装置10发送特征点的提取结果。此外,在车辆上例如设置有加速传感器、制动传感器、转向传感器、横摆率传感器以及车速传感器等检测本车辆的行驶状态的各种车辆传感器23。加速传感器检测加速踏板的操作量。制动传感器检测制动踏板的操作量。转向角传感器(转向传感器)检测方向盘(转向盘)的转向角。横摆率传感器检测车辆向转向方向的角速度(横摆率)。车速传感器检测车辆的车速(以下称为“本车速”)。如图1所示,驾驶辅助装置10具备物标识别部11、工作定时运算部12、工作判定部13以及控制处理部14。物标识别部11对存在于本车辆的周围的物标进行识别。物标识别部11从雷达装置21以及拍摄装置22获取物标的检测信息。物标识别部11使用从雷达装置21获得的物标的位置信息和从拍摄装置22获得的物标的位置信息来对在该位置存在物标进行识别。另外,物标识别部11将物标相对于本车辆的相对位置以及相对速度与每个物标建立对应。物标识别部11基于建立对应的相对位置和相对速度,针对每个物标计算有关与本车辆的行进方向正交的方向的相对速度即横向速度、和有关本车辆的行进方向的相对速度即纵向速度。物标识别部11将雷达装置21检测出的物标和拍摄装置22检测出的物标融合(fusion)来生成融合物标。具体而言,物标识别部11基于由雷达装置21检测出的物标的距离、相对速度来确定融合物标的纵向位置。另外,物标识别部11基于由拍摄装置22检测出的物标的横宽度、横向位置来确定融合物标的横向位置。物标识别部11对来自拍摄装置22的物标的检测信息进行图案匹配(例如进行从数据组中找出与特定的图案一致的数据或者类似的数据并进行分类的处理)。结果是物标识别部11识别出检测到的物标的种类(例如,车辆、行人以及自行车等中的任意一个)。工作定时运算部12设定安全装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助装置(10),具备:物标识别部(11),对存在于本车辆的周围的物标进行识别;区域设定部(13),在上述本车辆的前方设定前方区域(RA),该前方区域是被分别位于上述本车辆的左方向以及右方向的分界线(LL、LR)夹着的区域;以及控制部(14),在由上述物标识别部识别出的物标进入上述前方区域的情况下,实施用于避免上述本车辆与上述物标的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助,上述区域设定部在上述本车辆为转向状态的情况下,实施根据与上述本车辆的转向状态有关的信息即转向信息来将上述前方区域的左右分界线中上述本车辆的路线外方向的分界线的横向位置变更为靠近上述本车辆的位置,并不对上述本车辆的行进方向的分界线实施与上述转向信息对应的横向位置的变更,从而使上述前方区域缩小的单侧控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.25 JP 2015-2544701.一种驾驶辅助装置(10),具备:物标识别部(11),对存在于本车辆的周围的物标进行识别;区域设定部(13),在上述本车辆的前方设定前方区域(RA),该前方区域是被分别位于上述本车辆的左方向以及右方向的分界线(LL、LR)夹着的区域;以及控制部(14),在由上述物标识别部识别出的物标进入上述前方区域的情况下,实施用于避免上述本车辆与上述物标的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助,上述区域设定部在上述本车辆为转向状态的情况下,实施根据与上述本车辆的转向状态有关的信息即转向信息来将上述前方区域的左右分界线中上述本车辆的路线外方向的分界线的横向位置变更为靠近上述本车辆的位置,并不对上述本车辆的行进方向的分界线实施与上述转向信息对应的横向位置的变更,从而使上述前方区域缩小的单侧控制。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置,其中,上述区域设定部根据上述本车辆的行驶状况来切换实施通过根据上述转向信息来将上述前方区域的左右两侧的分界线的横向位置变更为靠近上述本车辆的位置从而使上述前方区域缩小的两侧控制和上述单侧控制。3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置,其中,具备状况判定部(13),上述状况判定部判定上述本车辆是否正在弯曲路行驶或者是否正摇晃行驶,作为上述本车辆的行驶状况,上述区域设定部在由上述状况判定部判定为上述本车辆正在上述弯曲路行驶或者正摇晃行驶的情况下,实施上述单侧控制。4.根据权利要求1~3中的任意一项所述的驾驶辅助装置,其中,具备操作判定部(13),上述操作判定部(13)基于上述转向信息来判定用于避免由上述物标识别部识别出的物标与上述本车辆的碰撞的、由驾驶员进行的避撞操作的开始,上述区域设定部在由上述操作判定部判定为开始了上述避撞操作的情况下,实施通过根据上述转向信息将上述前方区域的左右两侧的分界线的横向位置变更为靠近上述本车辆的位置,从而使上述前方区域缩小的两侧控制。5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置,其中,具备种类判定...

【专利技术属性】
技术研发人员:田村圭伊东洋介高桥彻棚濑将康池涉
申请(专利权)人:株式会社电装丰田自动车株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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