电梯装置、电梯系统以及自主机器人的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电梯装置、电梯系统以及自主机器人的控制方法。现有的引导用机器人无法对使用电梯后的乘客进行引导，也无法进行与轿厢内的乘客的属性相对应的引导，引导用机器人提供的服务品质不足。本发明专利技术的电梯装置对提供引导/接客服务的自主机器人发送召集指令，其具备设置在轿厢内拍摄轿厢内乘客的照相机、根据照相机的拍摄图像判定轿厢内乘客的属性的乘客属性判定单元、根据轿厢内目的地呼叫来判定轿厢内乘客的目的层的目的层判定单元、发送将自主机器人召集到目的层的层站的召集指令的召集指令发送单元，召集指令发送单元根据乘客属性判定单元判定出的轿厢内乘客的属性和目的层判定单元判定出的目的层来发送召集指令。

Elevator device, elevator system and autonomous robot control method

The invention provides an elevator device, an elevator system and a control method of an autonomous robot. Existing guided robots can not guide the passengers after using the elevator, nor can they guide the passengers corresponding to the attributes of the passengers in the car. The service quality of guided robots is insufficient. The elevator device of the present invention sends a call instruction to an autonomous robot providing guide/receive service, which has a camera set in the car to photograph passengers in the car, a passenger attribute determination unit to determine passengers'attributes in the car according to the photographed image of the camera, and a passenger in the car according to the destination call in the car. The destination layer decision unit of the destination layer, the calling command sending unit which sends the calling command of the autonomous robot to the destination layer station, and the calling command sending unit sends the calling command according to the destination layer determined by the passenger attribute decision unit.

【技术实现步骤摘要】
电梯装置、电梯系统以及自主机器人的控制方法
本专利技术涉及利用轿厢内照相机来判断轿厢内的乘客属性，并根据该判断结果对各层的引导/接客用机器人发出指令的电梯装置。
技术介绍
伴随着近年来机器人控制技术的进步，目前逐渐变为由机器人代替由人来进行的工作、服务。例如，在专利文献1的摘要中公开了一种自主行驶平板车，其安装有：用于登记层站呼叫的远程控制面板；向电梯的控制面板发送层站呼叫的发送单元；以及当通过控制面板分配了对层站呼叫进行响应的轿厢时，从控制面板接收该分配的轿厢的接收单元，当该接收器接收到分配的轿厢时，使自主行驶平板车行驶到分配的轿厢的出入口位置来引导乘客。如此，在专利文献1中，提出了如下一种技术：通过对在电梯的层站待机的自主行驶平板车(以下称为“机器人”)附加用于登记层站呼叫的远程控制面板以及用于接收对该层站呼叫分配了电梯服务的信息的功能，由此将乘客引导至所分配的电梯的轿厢出入口，上述电梯具有多台电梯。然而，专利文献1的机器人的服务只是提供给使用电梯之前的乘客，无法应对使用电梯之后的乘客。另外，也无法提供符合轿厢内的乘客属性的服务，因此有时感觉所提供的服务存在不足。另外，近年从各制造商导入在店铺、公共场所进行引导、接客的自主机器人，但是多为被动服务，并没有做到察觉有困难的人、看起来有困难的人来主动地进行服务。专利文献1：日本特开2002-348055号公报
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术的电梯装置对用于提供引导/接客服务的自主机器人发送召集指令，其具备：照相机，其设置在轿厢内，对正在乘坐该轿厢的轿厢内乘客进行拍摄；乘客属性判定单元，其根据该照相机的拍摄图像来判定所述轿厢内乘客的属性；目的层判定单元，其根据轿厢内目的地呼叫来判定所述轿厢内乘客的目的层；以及召集指令发送单元，其发送将所述自主机器人召集到所述目的层的层站的召集指令，使所述召集指令发送单元根据所述乘客属性判定单元判定出的所述轿厢内乘客的属性和所述目的层判定单元判定出的所述目的层来发送所述召集指令。根据本专利技术，能够对使用电梯后的乘客妥善地提供自主机器人的服务。附图说明图1是一实施例的电梯系统的示意性框图。图2是图1的图像监视装置、电梯控制装置、自主机器人控制装置的结构图。图3是表示自主机器人的召集判定的流程图。图4是表示针对自主机器人的召集指令的判定处理的流程图。附图标记说明100电梯装置200远程管理中心1轿厢2门3轿厢内立体照相机4轿厢内显示器5轿厢内目的地层呼叫按钮6层站7层站呼叫按钮8、8a、8b、8c自主机器人9图像监视装置10电梯控制装置11自主机器人控制装置9a、10a、11aCPU9b、10b、11b主存储装置9c、10c、11c辅助存储装置9d、10d、11d通信装置12本地总线13公共线路D1轿厢内乘客数据D2自主机器人管理数据。具体实施方式使用图1～图4对本专利技术的一实施例进行详细说明。图1是由电梯装置100、远程管理中心200以及自主机器人8构成的本实施例的电梯系统。如此处所示，在本实施例的电梯装置100中设置有：配置在建筑物的井道内的轿厢1；在轿厢1的出入口进行开关的轿厢门2；拍摄轿厢1内的图像的轿厢内立体照相机3；显示轿厢1的当前位置、行驶方向等各种信息的轿厢内显示器4；以及从轿厢1的内部登记目的地层呼叫的轿厢内目的地层呼叫按钮5。并且，配置轿厢1的井道面向多层的层站6，在各层站6设置有用于呼叫轿厢1的层站呼叫按钮7。在轿厢1中设置有与轿厢内立体照相机3相连接的图像监视装置9，在井道上方的机械室等中设置的控制面板中，设置有经由尾绳等本地总线12与轿厢1、层站呼叫按钮7连接的电梯控制装置10。另外，在建筑物内配备多台用于向乘客提供引导/接客服务的自主机器人8(8a、8b、8c…)，在经由公共线路13与电梯装置100连接的远程管理中心200中设置有对自主机器人8进行控制的自主机器人控制装置11。自主机器人8经由包含虚线表示的无线部的公共线路13与自主机器人控制装置11连接，并根据自主机器人控制装置11的指令来提供引导/接客服务，但是该引导/接客服务本身是已知的，因此省略详细的说明。接下来，使用图2对图像监视装置9、电梯控制装置10、自主机器人控制装置11的详细结构进行说明。在轿厢1中设置的图像监视装置9是对轿厢内立体照相机3的拍摄图像进行处理的装置，由CPU9a、主存储装置9b、辅助存储装置9c、通信装置9d以及将它们连接起来的总线构成。通过CPU9a执行主存储装置9b上的程序，实现根据拍摄图像判定有无乘客的乘客有无判定部、根据拍摄图像判定乘客的属性(健全者(大人)、小孩、轮椅用户)的乘客属性判定部以及根据拍摄图像判定是否是小孩、轮椅用户单独使用还是有健全者(成人)一同乘坐的同乘者有无判定部，将汇总了这些判定结果的轿厢内乘客数据D1存储在辅助存储装置9c中，并且经由通信装置9d将轿厢内乘客数据D1发送至电梯控制装置10。此外，由图像监视装置9进行的轿厢1内的乘客属性判定是通过来自轿厢内立体照相机3的三维数据和图像识别技术来推定人的属性的技术。例如，当检测出的物体的高度信息在预定的阈值以下时可以推定为小孩，当检测到轮椅的立方体形状时可以推定为轮椅用户。还可以通过在图像上上述人型形状或立方体的椅子形状的个数是否为1个来判断是否是单独使用。设置在井道的机械室等中的电梯控制装置10根据来自轿厢内目的地层呼叫按钮5、层站呼叫按钮7等按钮的各种输入信号来控制电梯装置100的运行，由CPU10a、主存储装置10b、辅助存储装置10c、通信装置10d以及将它们连接起来的总线构成。通过由CPU10a执行主存储装置10b上的程序，实现用于从图像监视装置9接收到的轿厢内乘客数据D1中提取轿厢内乘客属性的轿厢内乘客属性提取部以及根据轿厢内目的地层呼叫按钮5的输入信号来判定轿厢内乘客的目的层的轿厢内乘客目的层判定部。同样地，电梯控制装置10还实现了用于判定可否召集自主机器人8的自主机器人召集可否判定部、用于发出被判断为能够召集的自主机器人8的召集指令的自主机器人召集部、在接收到来自自主机器人控制装置11的召集指令响应时在轿厢内显示器4中显示自主机器人8到达层站6的主旨的自主机器人召集状况显示部。此外，在辅助存储装置10c中记录有从图像监视装置9接收到的轿厢内乘客数据D1。另一方面，设置在远程管理中心200的自主机器人控制装置11针对多台自主机器人8发出出动指令来指令提供引导/接客服务，由CPU11a、主存储装置11b、辅助存储装置11c、通信装置11d以及将它们连接起来的总线构成。通过CPU11a执行主存储装置11b上的程序，实现召集指令响应部，其根据来自电梯控制装置10的召集指令，对适当的自主机器人8发出向层站6的出动指令，并且对电梯控制装置10回答自主机器人8的出动计划。另外，在辅助存储装置11c中记录有将各个自主机器人8报告的当前楼层、状态等进行汇总后的自主机器人管理数据D2。接下来，使用表1对自主机器人管理数据D2的一个例子进行说明。【表1】自主机器人编号当前楼层信息状态信息可否应对信息11F接客中×22F待机中2△33F待机中1○44F待机中1○55F接客中×66F待机中2△如在此所示，自主机器人管理数据D2针对6台自主机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电梯装置，其发送自主机器人的召集指令，该自主机器人用于提供引导/接客服务，其特征在于，具备：照相机，其设置在轿厢内，对正在乘坐该轿厢的轿厢内乘客进行拍摄；乘客属性判定单元，其根据该照相机的拍摄图像来判定所述轿厢内乘客的属性；目的层判定单元，其根据轿厢内目的地呼叫来判定所述轿厢内乘客的目的层；以及召集指令发送单元，其发送将所述自主机器人召集到所述目的层的层站的召集指令，所述召集指令发送单元根据所述乘客属性判定单元判定出的所述轿厢内乘客的属性和所述目的层判定单元判定出的所述目的层来发送所述召集指令。

【技术特征摘要】
2017.03.06 JP 2017-0415831.一种电梯装置，其发送自主机器人的召集指令，该自主机器人用于提供引导/接客服务，其特征在于，具备：照相机，其设置在轿厢内，对正在乘坐该轿厢的轿厢内乘客进行拍摄；乘客属性判定单元，其根据该照相机的拍摄图像来判定所述轿厢内乘客的属性；目的层判定单元，其根据轿厢内目的地呼叫来判定所述轿厢内乘客的目的层；以及召集指令发送单元，其发送将所述自主机器人召集到所述目的层的层站的召集指令，所述召集指令发送单元根据所述乘客属性判定单元判定出的所述轿厢内乘客的属性和所述目的层判定单元判定出的所述目的层来发送所述召集指令。2.根据权利要求1所述的电梯装置，其特征在于，所述召集指令发送单元根据用于表示所述自主机器人处于引导/接客中还是处于待机中的状态信息来发送所述召集指令。3.根据权利要求2所述的电梯装置，其特征在于，在所述状态信息中包含用于所述自主机器人移动到所述目的层的层站的移动时间，当所述移动时间与所述轿厢移动到所述目的层的轿厢移动时间之间的差在预定时间以内时，所述召集指令发送单元发送所述召集指令。4.根据权利要求1所述的电梯装置，其特征在于，在所述轿厢内还设置有显示各种信息的轿厢内显示器，在该轿厢内显示器中显示所述自主机器人到达目的层的层站的意...

【专利技术属性】
技术研发人员：金政和，
申请(专利权)人：株式会社日立大厦系统，
类型：发明
国别省市：日本,JP