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一种室外清扫机器人制造技术

技术编号:18948389 阅读:8 留言:0更新日期:2018-09-15 12:47
本实用新型专利技术涉及一种室外清扫机器人,包括清扫车体,清扫车体的上侧设有摄像头,清扫车体内设置自动驾驶装置和控制器,控制器内设有路径规划模块和图像识别模块,路径规划模块与自动驾驶装置连接,控制器接收摄像头采集的图像信息,图像识别模块识别图像中的物品;清扫车体的前侧设有垃圾清扫收集机构,清扫车体连接有垃圾车厢,清扫车体上设有带动垃圾清扫收集机构上下移动的清扫机构,清扫车体的两侧设有垃圾桶机械臂。本实用新型专利技术的室外清扫机器人可以全天候工作,解决了目前清洁工工作非常辛苦的问题,尤其在寒冷的冬天、炎热的夏天甚至雨雪天气下仍然需要打扫的问题,解放了人力。

【技术实现步骤摘要】
一种室外清扫机器人
本技术涉及智能清扫设备
,具体涉及一种室外清扫机器人。
技术介绍
现在的小区清洁主要依靠人力完成,冬天冷、夏天热,有时候下雨天也看到清洁工们辛苦劳动,劳动强度很大。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种室外清扫机器人,用以解决现有清洁工工作非常辛苦的问题。为实现上述目的,具体地,该室外清扫机器人包括清扫车体,清扫车体的上侧设有摄像头,清扫车体内设置自动驾驶装置和控制器,控制器内设有路径规划模块和图像识别模块,路径规划模块与自动驾驶装置连接,控制器接收摄像头采集的图像信息,图像识别模块识别图像中的物品;清扫车体的前侧设有垃圾清扫收集机构,清扫车体连接有垃圾车厢,清扫车体上设有带动垃圾清扫收集机构上下移动的清扫机构,清扫车体的两侧设有垃圾桶机械臂。所述垃圾清扫收集机构的后侧设有垃圾收集桶,垃圾收集桶横向卡装在清扫车体的一侧,垃圾收集桶的前侧还设有检测垃圾收集桶内是否装满垃圾的垃圾检测机构。垃圾收集桶也可以通过自动连接、释放装置连接于清扫车体的车底。该自动连接、释放装置与拖车的连接机构类似,安装于车体底部,可以通过激光定位,电磁方式连接、释放。所述清扫车体的上侧设有透明的球形保护罩,摄像头可转动地设置在球形保护罩内;所述清扫车体的上侧还设有辅助照明灯。所述辅助照明灯设置在球形保护罩内,辅助照明灯与摄像头间隔设置。所述球形保护罩的外侧设有雨刮片。所述垃圾车厢固定在一个拖车上,拖车前端通过一个连接机构与清扫车体连接。所述控制器内设有电源管理模块,设有为室外清扫机器人充电的自动充电桩。所述室外清扫机器人还可以使用其他能源作为动力,例如油气。所述垃圾车厢的前侧设有透明视窗,在透明视窗上设有刻度标尺,垃圾车厢与清扫车体间隔设置;或在垃圾箱内侧的后部设有刻度标尺;所述摄像头拍摄垃圾车厢图片,控制器通过垃圾车厢图片判断垃圾车厢是否装满垃圾。所述控制器通过无线通讯模块与后台管理中心连接;所述控制器上还设有外部控制通信接口。所述控制器内还设有人脸识别模块。机器臂可以安装在清扫车体上,也可以安装在拖车上。本技术还提供一种室外清扫机器人控制方法,其特征在于,包括:可以使用地图,根据北斗定位系统或GPS(GlobalPositioningSystem,全球定位系统)或WIFI方式定位、辨别清扫车体的方向;根据雷达或距离传感器获得与障碍物的距离;根据摄像头获得的环境信息,判断出要清扫的范围、边界,进而控制本机的行驶及清扫,或行驶到充能装置处进行充能。还包括:可提醒进行草坪修剪;在修剪草坪模式时,可以根据摄像头获得的环境信息,判断出要修剪的范围、边界,进而控制机器人的行驶及修剪。还包括:根据摄像头获得的环境信息,判断出要收集的垃圾桶,抓取并倾倒到拖车。也可在现有垃圾桶上增加电子或图像标识,以方便识别。本技术还提供一种室外清扫机器人控制装置,其特征在于,包括:处理器,执行上述的控制方法;以及存储器,用于存储控制算法、采集的数据、日志等;输入输出接口,用于接收各种传感器的信息,及发送控制指令,传输数据。本技术具有如下优点:本技术的室外清扫机器人可以全天候工作,解决了目前清洁工工作非常辛苦的问题,尤其在寒冷的冬天、炎热的夏天甚至雨雪天气下仍然需要打扫的问题,解放了人力。另外本技术还可以一机多能,在打扫卫生的同时,相当于多了一个移动监控,对不法分子具有一定的威慑作用,提升小区、道路安全。附图说明图1为本技术实施例1的结构示意图。图2为垃圾收集桶的卡装示意图。图3为图2中A处的局部放大图。图4为本技术实施例2的结构示意图。图5为本技术实施例4的示意图。图中:1-垃圾清扫收集机构;2-垃圾收集桶;3-垃圾桶机械臂;4-清扫车体;5-摄像头;6-球形保护罩;7-垃圾车厢;8-拖车;9-雷达;10-启动按钮;11-储能装置;12-卡座;13-缓冲弹簧;14-卡固弹簧;15-弧形卡块。具体实施方式以下实施例用于说明本技术,但不用来限制本技术的范围。实施例1参见图1,该室外清扫机器人包括清扫车体4,清扫车体4的上侧设有摄像头5,清扫车体4内设置自动驾驶装置和控制器,控制器内设有路径规划模块和图像识别模块,路径规划模块与自动驾驶装置连接,控制器接收摄像头5采集的图像信息,图像识别模块识别图像中的物品;清扫车体4的前侧设有垃圾清扫收集机构1,清扫车体4连接有垃圾车厢7,垃圾清扫收集机构1向前向外伸出,清扫车体4上设有带动垃圾清扫收集机构1上下移动的电机,清扫车体4的两侧设有垃圾桶机械臂3。摄像头5可控制360度旋转,由于其安装位置较高,不会被车体其它部分遮挡,以观察四周的环境,配合旋转更易确定目标物体的位置。控制器通过图像识别模块自动识别出道路上的障碍,进行行进、躲避,识别出落叶、垃圾,将落叶、垃圾收集起来。识别出垃圾桶,收集垃圾桶内垃圾,识别行人、汽车、树木,以躲避。图像识别模块通过学习,实现对各种物品的分类、识别。在垃圾清扫收集机构1的后侧设有垃圾收集桶2,垃圾收集桶2横向卡装在清扫车体4的一侧,垃圾收集桶2的前侧还设有检测桶内是否装满垃圾的垃圾检测机构,垃圾检测机构使用红外线感应或其它方式探测垃圾收集桶2是否装满。垃圾桶机械臂3用于将小区内的垃圾桶及清扫车体4自身携带的垃圾收集桶2内的垃圾倒入垃圾车厢7内。垃圾桶机械臂3前端有抓取装置,能通过两个机器臂抓住垃圾桶。垃圾桶机械臂3可以上下旋转实现抬起、放下,左右旋转实现将垃圾桶内垃圾倒入拖车内。清扫车体4的上侧设有透明的球形保护罩6,摄像头5转动设置在球形保护罩6内;清扫车体4的上侧还设有辅助照明灯,辅助照明灯设置在球形保护罩6内,需要时可以打开辅助照明灯进行照明,照明灯与摄像头5隔离,以防止同在球形保护罩6内有反光影响摄像头5效果,照明灯也可安装在球形保护罩6外侧,有自己独立的保护罩。球形保护罩6的外侧设有雨刮片(图中未画出),以便于在雨中工作,雨刮片是与球形保护罩6相配合的弧形,雨刮片的两端与清扫车体4上侧转动连接,清扫车体4上设有带动雨刮片转动的电机。垃圾车厢7固定在一个拖车8上,拖车8前端通过一个连接机构与清扫车体4连接,可以利用激光定位实现清扫车体4与拖车8的自动对接并通过自动连接机构实现自动连接、释放。释放拖车8后,清扫车体4能够更节能的去清扫附近区域。连接机构可以采用电磁技术实现。清扫车体4和拖车8均具有刹车装置和转向灯。垃圾车厢7的前侧设有透明视窗,在透明视窗上设有刻度标尺;垃圾车厢7与清扫车体4间隔设置,摄像头5拍摄垃圾车厢7图片,控制器通过垃圾车厢7图片判断垃圾车厢7是否装满垃圾。拖车8也可使用使用红外线感应探测是否装满;或根据经验可设置一拖车8最多装几筒相应小区的垃圾。拖车8上装有反光条或反光片,以使人或车辆能注意到。垃圾车厢7上侧安装盖子,防止垃圾散落。自动驾驶装置包括距离传感器或雷达9,以防止碰撞,距离传感器或雷达9至少安装在清扫本车前后四个角上,前方两个雷达9可安装在清扫车体4的车身上,也可安装在垃圾清扫收集机构1上。清扫车体4以电池作为动力源,控制器内设有电源管理模块,设有为室外清扫机器人充电的自动充电桩,自动充电桩有智能锁,有相应密钥才能打开,以保证安全。通过路径规划模块可以完成自动充本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室外清扫机器人,其特征在于:所述室外清扫机器人包括清扫车体,清扫车体的上侧设有摄像头,清扫车体内设置自动驾驶装置和控制器,控制器内设有路径规划模块和图像识别模块,路径规划模块与自动驾驶装置连接,控制器接收摄像头采集的图像信息,图像识别模块识别图像中的物品;清扫车体的前侧设有垃圾清扫收集机构,清扫车体连接有垃圾车厢,清扫车体上设有带动垃圾清扫收集机构上下移动的清扫机构,清扫车体的两侧设有垃圾桶机械臂。

【技术特征摘要】
1.一种室外清扫机器人,其特征在于:所述室外清扫机器人包括清扫车体,清扫车体的上侧设有摄像头,清扫车体内设置自动驾驶装置和控制器,控制器内设有路径规划模块和图像识别模块,路径规划模块与自动驾驶装置连接,控制器接收摄像头采集的图像信息,图像识别模块识别图像中的物品;清扫车体的前侧设有垃圾清扫收集机构,清扫车体连接有垃圾车厢,清扫车体上设有带动垃圾清扫收集机构上下移动的清扫机构,清扫车体的两侧设有垃圾桶机械臂。2.根据权利要求1所述的室外清扫机器人,其特征在于:所述垃圾清扫收集机构的后侧设有垃圾收集桶,垃圾收集桶横向卡装在清扫车体的一侧,垃圾收集桶的前侧还设有检测垃圾收集桶内是否装满垃圾的垃圾检测机构。3.根据权利要求1所述的室外清扫机器人,其特征在于:所述清扫车体的上侧设有透明的球形保护罩,摄像头可转动地设置在球形保护罩内;所述清扫车体的上侧还设有辅助照明灯。4.根据权利要求3所述的室外清扫机器人,其特征在于:所述辅助照明灯设置在球...

【专利技术属性】
技术研发人员:张伟张步凡张步轩
申请(专利权)人:张伟
类型:新型
国别省市:上海,31

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