车辆及车辆控制方法技术

本申请涉及车辆及车辆控制方法。一种车辆，包括用于检测车辆的行驶速度的速度检测器、用于检测在车辆要将车道变换到的目标车道上行驶的目标车辆的传感器以及控制器，该控制器用于基于在车辆变换车道时检测到的行驶速度的变化量来确定车辆的加速度，用于基于确定的车辆的加速度来计算当完成将车辆的车道变换至目标车道时车辆与目标车辆之间的碰撞时间(TTC)，以及用于基于计算出的碰撞时间来发送限制车辆的车道变换的信号。

Vehicle and vehicle control methods

The application relates to vehicle and vehicle control methods. A vehicle includes a speed detector for detecting the speed of a vehicle, a sensor for detecting a target vehicle traveling on the target lane to which the vehicle is to change lanes, and a controller for determining the acceleration of the vehicle based on the change in the speed detected when the vehicle changes lanes. For calculating the collision time (TTC) between the vehicle and the target vehicle when the lane of the vehicle is changed to the target lane is completed based on the determined acceleration of the vehicle, and for transmitting a signal limiting the lane change of the vehicle based on the calculated collision time.

【技术实现步骤摘要】
车辆及车辆控制方法相关申请的交叉引用本申请要求于2017年3月3日向韩国知识产权局提交的第10-2017-0027677号韩国专利申请的优先权的权益，其公开内容通过引用合并于此。
本专利技术的实施例涉及车辆和车辆控制方法，更具体地，涉及用于确定当车辆进行车道变换时与目标车道上行驶的另一车辆碰撞的风险以及确定是否发送用于限制车辆的车道变换行为的信号的技术。
技术介绍
车辆配置为将物体(例如人和货物)运送到目的地。车辆能够通过使用安装在车身上的车轮来移动至各个位置。车辆可包括二、三或四轮车，例如摩托车、建筑设备、自行车、汽车或火车。近年来，为了减轻驾驶员的负担并且提高用户便利性，已经对装配有主动提供与车辆状态、驾驶员状态和周围环境有关的信息的先进驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆进行了研究。在驾驶员辅助系统的这些方面中，正在开发用于防止车辆的车道偏离的辅助系统。用于防止车道偏离的系统的示例包括车道保持辅助系统(LKAS)和车道偏离警示系统(LDWS)。车道保持辅助系统(LKAS)为如下装置，该装置在驾驶员或LKAS检测到车辆非故意的车道偏离时通过使用MDPS(电动助力转向装置)进行触觉反馈来帮助驾驶员维持车道内的位置，车道偏离警示系统(LDWS)使用前置摄像机等测量车道，并且当LDWS检测到车辆的车道偏离状态或行为时，提醒驾驶员以辅助安全驾驶。驾驶员可控制车辆的行驶速度。因此，近年来，需要开发一种用于控制辅助系统的技术，在变换行驶车道时，考虑到车辆的行驶速度，仅当与另一车辆可能或很可能发生碰撞时，该辅助系统防止车道偏离。
技术实现思路
因此，本专利技术的一个方面在于提供一种车辆，其能够在考虑到试图变换车道的车辆的行驶速度的情况下，当估计变换车道之后与另一车辆碰撞时发送用于限制车道变换的信号。本专利技术的附加方面将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可通过本专利技术的实践来了解。根据本专利技术的一个方面，一种车辆包括：速度检测器，配置为检测车辆的行驶速度；传感器，配置为检测在目标车道上行驶的目标车辆，车辆要将车道变换至该目标车道；以及控制器，配置为基于在变换车辆车道时检测到的行驶速度的变化量来确定车辆的加速度，配置为基于确定的车辆加速度计算在目标车道上完成车辆的车道变换时车辆与目标车辆之间的碰撞时间(TTC)，以及配置为基于计算出的碰撞时间发送限制车辆的车道变换的信号。传感器可检测在车辆前侧行驶在目标车道上的第一目标车辆，并且检测在车辆后侧行驶在目标车道上的第二目标车辆。当计算出的碰撞时间等于或小于预定值时，控制器可发送用于限制车辆的车道变换的信号，并且当计算出的碰撞时间超过预定值时，不发送用于限制车辆的车道变换的信号。当车辆朝向目标车道上的第一目标车辆的后方进行车道变换时，控制器可计算车辆与目标车道上的第一目标车辆之间的碰撞时间。当计算出的车辆与第一目标车辆之间的碰撞时间等于或小于预定值时，控制器可发送用于限制车辆的车道变换的信号，并且当计算出的车辆与第一目标车辆之间的碰撞时间超过预定值时，不发送用于限制车辆的车道变换的信号。在车辆朝向目标车道上的第一目标车辆的后方进行车道变换的情况下，当车辆的行驶速度减小并且车辆的加速度小于预定值时，控制器可不发送用于限制车辆的车道变换的信号。当车辆朝向目标车道上的第二目标车辆的前方进行车道变换时，控制器可计算车辆与目标车道上的第二目标车辆之间的碰撞时间。当计算出的车辆与第二目标车辆之间的碰撞时间等于或小于预定值时，控制器可发送用于限制车辆的车道变换的信号，并且当计算出的车辆与第二目标车辆之间的碰撞时间超过预定值时，不发送用于限制车辆的车道变换的信号。在车辆朝向目标车道上的第二目标车辆的前方进行车道变换的情况下，当车辆的行驶速度增加并且车辆的加速度超过预定值时，控制器可不发送用于限制车辆的车道变换的信号。控制器可基于检测到的车辆的行驶速度和车辆的行车道与目标车道之间的横向距离来计算车辆将车道变换至目标车道所需的时间。控制器可基于车辆与目标车辆的相对速度和确定的车辆加速度，计算车辆完成将车道变换至目标车道时车辆与目标车辆之间的相对距离。基于计算出的时间和计算出的相对距离，控制器可计算在目标车道上完成车辆的车道变换时车辆与目标车辆之间的碰撞时间。传感器可包括雷达和光检测与测距装置(LiDAR)中的任何一个。根据本专利技术的另一方面，一种控制车辆的方法包括：检测在目标车道上行驶的目标车辆，车辆要将车道变换至该目标车道；基于在变换车辆的车道时检测到的行驶速度的变化量来确定车辆的加速度；基于确定的车辆加速度，计算在目标车道上完成车辆的车道变换时车辆与目标车辆之间的碰撞时间(TTC)；以及基于计算出的碰撞时间发送限制车辆的车道变换的信号。目标车辆的检测可包括检测在车辆前侧行驶在目标车道上的第一目标车辆，以及检测在车辆后侧行驶在目标车道上的第二目标车辆。发送限制车辆的车道变换的信号可包括：当计算出的碰撞时间小于预定值时发送用于限制车辆的车道变换的信号，并且当计算出的碰撞时间超过预定值时，不发送用于限制车辆的车道变换的信号。车辆与目标车辆之间的碰撞时间的计算可包括：当车辆朝向目标车道上的第一目标车辆的后方进行车道变换时，计算车辆与目标车道上的第一目标车辆之间的碰撞时间。发送限制车辆的车道变换的信号可包括：当计算出的车辆与第一目标车辆之间的碰撞时间等于或小于预定值时，发送用于限制车辆的车道变换的信号，并且当计算出的车辆与第一目标车辆之间的碰撞时间超过预定值时，不发送用于限制车辆的车道变换的信号。控制车辆的方法还可包括：在车辆朝向目标车道上的第一目标车辆的后方进行车道变换的情况下，当车辆的行驶速度减小并且车辆的加速度小于预定值时，不发送用于限制车辆的车道变换的信号。计算车辆与目标车辆之间的碰撞时间可包括：当车辆朝向目标车道上的第二目标车辆的前方进行车道变换时，计算车辆与目标车道上的第二目标车辆之间的碰撞时间。发送限制车辆的车道变换的信号可包括：当计算出的车辆与第二目标车辆之间的碰撞时间等于或小于预定值时，发送用于限制车辆的车道变换的信号，并且当计算出的车辆与第二目标车辆之间的碰撞时间超过预定值时，不发送用于限制车辆的车道变换的信号。控制车辆的方法还可包括：在车辆朝向目标车道上的第二目标车辆的前方进行车道变换的情况下，当车辆的行驶速度增加并且车辆的车速超过预定值时，不发送用于限制车辆的车道变换的信号。控制车辆的方法还可包括：基于检测到的车辆行驶速度和车辆的行车道与目标车道之间的横向距离，计算车辆将车道变换至目标车道所需的时间。控制车辆的方法还可包括：基于车辆与目标车辆的相对速度和确定的车辆加速度，计算车辆完成将车道变换至目标车道时车辆与目标车辆之间的相对距离。控制车辆的方法还可包括：基于计算出的时间和计算出的相对距离，计算在目标车道上完成车辆的车道变换时车辆与目标车辆之间的碰撞时间。附图说明本专利技术的这些和/或其它方面将从下面结合附图的实施方式的描述中变得显而易见和更容易理解，其中：图1是示意性地示出根据本专利技术的示例性实施方式的车辆的外观的透视图。图2是示出图1的设置有传感器和后侧传感器的车辆的视图。图3是示出图1的车辆的内部结构的视图。图4是示出图1的车辆的示意性控制流程图。图5至图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，包括：速度检测器，用于检测所述车辆的行驶速度；传感器，用于检测在目标车道上行驶的目标车辆，所述车辆要将车道变换至所述目标车道；以及控制器，用于基于在所述车辆变换车道时检测到的行驶速度的变化量来确定所述车辆的加速度，用于基于确定的车辆的加速度来计算当完成将所述车辆的车道变换至所述目标车道时所述车辆与所述目标车辆之间的碰撞时间(TTC)，以及用于基于计算出的碰撞时间来发送限制所述车辆的车道变换的信号。

【技术特征摘要】
2017.03.03 KR 10-2017-00276771.一种车辆，包括：速度检测器，用于检测所述车辆的行驶速度；传感器，用于检测在目标车道上行驶的目标车辆，所述车辆要将车道变换至所述目标车道；以及控制器，用于基于在所述车辆变换车道时检测到的行驶速度的变化量来确定所述车辆的加速度，用于基于确定的车辆的加速度来计算当完成将所述车辆的车道变换至所述目标车道时所述车辆与所述目标车辆之间的碰撞时间(TTC)，以及用于基于计算出的碰撞时间来发送限制所述车辆的车道变换的信号。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述传感器检测在所述车辆前侧行驶在所述目标车道上的第一目标车辆，并且检测在所述车辆后侧行驶在所述目标车道上的第二目标车辆。3.根据权利要求1所述的车辆，其中，当计算出的碰撞时间等于或小于预定值时，所述控制器发送用于限制所述车辆的车道变换的信号，并且当计算出的碰撞时间超过所述预定值时，不发送用于限制所述车辆的车道变换的信号。4.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器计算当所述车辆将车道变换至所述目标车道上的第一目标车辆的后方时所述车辆与所述目标车道上的第一目标车辆之间的碰撞时间。5.根据权利要求4所述的车辆，其中，当计算出的所述车辆与所述第一目标车辆之间的碰撞时间等于或小于所述预定值时，所述控制器发送用于限制所述车辆的车道变换的信号，并且当计算出的所述车辆与所述第一目标车辆之间的碰撞时间超过所述预定值时，不发送用于限制所述车辆的车道变换的信号。6.根据权利要求2所述的车辆，其中，在所述车辆向所述目标车道上的第一目标车辆后方进行车道变换的情况下，当所述车辆的行驶速度减小并且所述车辆的加速度小于预定值时，所述控制器不发送用于限制所述车辆的车道变换的信号。7.根据权利要求2所述的车辆，其中，当所述车辆向所述目标车道上的第二目标车辆的前方进行车道变换时，所述控制器计算所述车辆与所述目标车道上的第二目标车辆之间的碰撞时间。8.根据权利要求7所述的车辆，其中，当计算出的所述车辆与所述第二目标车辆之间的碰撞时间等于或小于预定值时，所述控制器发送用于限制所述车辆的车道变换的信号，并且当计算出的所述车辆与所述第二目标车辆之间的碰撞时间超过所述预定值时，不发送用于限制所述车辆的车道变换的信号。9.根据权利要求2所述的车辆，其中，在所述车辆向所述目标车道上的第二目标车辆的前方进行车道变换的情况下，当所述车辆的行驶速度增加并且所述车辆的加速度超过所述预定值时，所述控制器不发送用于限制所述车辆的车道变换的信号。10.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器基于检测到的车辆的行驶速度和所述车辆的行车道与所述目标车道之间的横向距离来计算所述车辆将车道变换至所述目标车道所需的时间。11.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述控制器基于所述车辆与所述目标车辆的相对速度和确定的车辆的加速度，计算当所述车辆完成将车道变换至所述目标车道时所述车辆与所述目标车辆之间的相对距离。12.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：池成旻，崔在雄，张渊埈，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR