车辆行驶自动控制方法和装置制造方法及图纸

技术编号:18946270 阅读:23 留言:0更新日期:2018-09-15 12:19
本发明专利技术公开了一种车辆行驶自动控制方法和装置,其中,方法包括:从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像;根据第一图像获取前方公路车道线,进而获取第三图像和后方公路车道线;根据第一图像和第二图像生成多个前方车辆识别范围,进而识别前方目标车辆;根据第三图像和后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围;从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组,获取多个后方目标车辆参数点,进而识别后方目标车辆;根据前方目标车辆的运动参数,以及后方目标车辆对主体车辆的运动参数进行巡航控制。由此,保证了行车安全。

Automatic control method and device for vehicle driving

The invention discloses an automatic control method and a device for vehicle running, wherein the method comprises: acquiring a first image and a second image of the front environment of the main vehicle from a front-mounted 3D camera; acquiring a front road lane line from the first image, and then acquiring a third image and a rear road lane line from the first image and a second picture; and acquiring a front road lane line from the first image and a rear road lane line from the first image and a second The front target vehicle is identified by generating multiple front vehicle identification ranges, then the rear target vehicle is identified by generating multiple rear vehicle identification ranges according to the third image and the rear road lane; the rear target vehicle parameter set is obtained from the millimeter wave radar, and multiple rear target vehicle parameter points are obtained, then the rear target vehicle is identified according to the front target vehicle; The motion parameters of the target vehicle and the motion parameters of the rear target vehicle are controlled by cruising. This ensures the safety of driving.

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶自动控制方法和装置
本专利技术涉及车辆控制
,尤其涉及一种车辆行驶自动控制方法和装置。
技术介绍
目前,车辆的自适应巡航系统的关注度越来越高,在车辆自适应巡航系统中,用户设定所希望的车速,系统利用低功率雷达或红外线光束得到前方车辆的确切位置,如果发现前方车辆减速或监测到新目标,系统就会发送执行信号给发动机或制动系统来降低车速使车辆和前方车辆保持一个安全的行驶距离。当前方道路没车时又会加速恢复到设定的车速,雷达系统会自动监测下一个目标。车辆的自适应巡航控制系统代替用户控制车速,避免了频繁的取消和设定巡航控制,使自适应巡航系统适合于更多的路况,为用户提供了一种更轻松的驾驶方式。然而,现有的车辆的自适应巡航系统需要使用毫米波雷达作为测距传感器,对于前方目标车辆行驶于弯道的情况,毫米波雷达由于其工作原理不能良好地识别车道线,因此仅装载毫米波雷达的主体车辆很可能将非本车道的前方目标车辆识别为在本车道,并可能对正在变道至本车道的前方目标车辆产生识别延迟,此类错误识别或识别延迟将可能导致该主体车辆的自适应巡航系统执行错误的制动或制动延迟,从而增加追尾碰撞风险。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。为此,本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆行驶自动控制方法,该方法能准确识别公路车道线,且结合毫米波雷达获取的数据获知主体车辆的车道环境信息,根据具体车道环境信息对主体车辆进行巡航控制,保证了行车安全。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆行驶自动控制装置。为了实现上述目的,本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆行驶自动控制方法,包括:从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像,其中,第一图像为彩色或亮度图像,第二图像为深度图像;根据所述第一图像获取前方公路车道线;根据所述第一图像的成像参数和所述前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线;根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围;根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆;根据所述第三图像和所述后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围;从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组,根据所述毫米波雷达的安装参数将所述后方目标车辆参数组投影到所述第三图像中以获取多个后方目标车辆参数点;根据所有后方车辆识别范围和所述多个后方目标车辆参数点识别后方目标车辆;根据所述前方目标车辆的运动参数,以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制。本专利技术实施例的车辆行驶自动控制方法,从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像,获取前公路车道线,并根据第一图像的成像参数和前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线,根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方公路车道线映射至第二图像中生成多个前方车辆识别范围,以根据前方车辆识别范围识别前方目标车辆,根据第三图像和后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围,且从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组,根据毫米波雷达的安装参数将后方目标车辆参数组投影到第三图像中以获取多个后方目标车辆参数点,从而识别出后方目标车辆,最终根据前方目标车辆的运动参数,以及后方目标车辆对主体车辆的运动参数进行巡航控制。由此,准确识别公路车道线,且结合毫米波雷达获取的数据获知主体车辆的车道环境信息,根据具体车道环境信息对主体车辆进行巡航控制,保证了行车安全。为了实现上述目的,本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆行驶自动控制装置,包括:第一获取模块,用于从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像,其中,第一图像为彩色或亮度图像,第二图像为深度图像;第二获取模块,用于根据所述第一图像获取前方公路车道线;第三获取模块,用于根据所述第一图像的成像参数和所述前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线;第一生成模块,用于根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围;第一识别模块,用于根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆;第二生成模块,用于根据所述第三图像和所述后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围;第四获取模块,用于从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组,根据所述毫米波雷达的安装参数将所述后方目标车辆参数组投影到所述第三图像中以获取多个后方目标车辆参数点;第二识别模块,用于根据所有后方车辆识别范围和所述多个后方目标车辆参数点识别后方目标车辆;控制模块,用于根据所述前方目标车辆的运动参数,以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制。本专利技术实施例的车辆行驶自动控制装置,从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像,获取前公路车道线,并根据第一图像的成像参数和前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线,根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方公路车道线映射至第二图像中生成多个前方车辆识别范围,以根据前方车辆识别范围识别前方目标车辆,根据第三图像和后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围,且从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组,根据毫米波雷达的安装参数将后方目标车辆参数组投影到第三图像中以获取多个后方目标车辆参数点,从而识别出后方目标车辆,最终根据前方目标车辆的运动参数,以及后方目标车辆对主体车辆的运动参数进行巡航控制。由此,准确识别公路车道线,且结合毫米波雷达获取的数据获知主体车辆的车道环境信息,根据具体车道环境信息对主体车辆进行巡航控制,保证了行车安全。本专利技术实施例的本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出,部分将从下面的描述中变得明显,或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解,其中:图1是根据本专利技术第一个实施例的车辆行驶自动控制方法的流程图;图2是根据本专利技术第二个实施例的车辆行驶自动控制方法的流程图;图3是根据本专利技术第三个实施例的车辆行驶自动控制方法的流程图;图4是根据本专利技术第四个实施例的车辆行驶自动控制方法的流程图;图5是根据本专利技术第五个实施例的车辆行驶自动控制方法的流程图;图6是根据本专利技术一个实施例的车辆行驶自动控制方法的场景示意图;图7是根据本专利技术另一个实施例的车辆行驶自动控制方法的场景示意图;图8是根据本专利技术第一个实施例的车辆行驶自动控制装置的结构示意图;图9是根据本专利技术第二个实施例的车辆行驶自动控制装置的结构示意图;图10是根据本专利技术第三个实施例的车辆行驶自动控制装置的结构示意图;图11是根据本专利技术第四个实施例的车辆行驶自动控制装置的结构示意图;图12是根据本专利技术第五个实施例的车辆行驶自动控制装置的结构示意图;以及图13是根据本专利技术第六个实施例的车辆行驶自动控制装置的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本专利技术,而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例的车辆行驶自动控制方法和装置。图1是根据本专利技术第一个实施例的车辆行驶自动控制方法的流程图。通常,将毫米波雷达装配在车辆的前方、侧方、或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶自动控制方法,其特征在于,包括:从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像,其中,第一图像为彩色或亮度图像,第二图像为深度图像;根据所述第一图像获取前方公路车道线;根据所述第一图像的成像参数和所述前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线;根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围;根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆;根据所述第三图像和所述后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围;从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组,根据所述毫米波雷达的安装参数将所述后方目标车辆参数组投影到所述第三图像中以获取多个后方目标车辆参数点;根据所有后方车辆识别范围和所述多个后方目标车辆参数点识别后方目标车辆;根据所述前方目标车辆的运动参数,以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制。

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶自动控制方法,其特征在于,包括:从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像,其中,第一图像为彩色或亮度图像,第二图像为深度图像;根据所述第一图像获取前方公路车道线;根据所述第一图像的成像参数和所述前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线;根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围;根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆;根据所述第三图像和所述后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围;从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组,根据所述毫米波雷达的安装参数将所述后方目标车辆参数组投影到所述第三图像中以获取多个后方目标车辆参数点;根据所有后方车辆识别范围和所述多个后方目标车辆参数点识别后方目标车辆;根据所述前方目标车辆的运动参数,以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制。2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像,包括:从前置3D相机的图像传感器获取主体车辆前方环境的第一图像;从前置3D相机的飞行时间传感器获取主体车辆前方环境的第二图像。3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一图像获取前方公路车道线,包括:当所述第一图像为亮度图像,根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线;或者,当所述第一图像为彩色图像,将所述彩色图像转换为亮度图像,根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线。4.如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线,包括:根据所述第一图像的亮度信息和预设的亮度阈值创建所述前方公路车道线的二值图像;根据预设的检测算法在所述二值图像中检测出直道实线车道线的全部边缘像素位置或检测出弯道实线车道线的全部边缘像素位置;根据预设的检测算法在所述二值图像中检测出直道虚线车道线的全部边缘像素位置或检测出弯道虚线车道线的全部边缘像素位置。5.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一图像的成像参数和所述前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线,包括:根据所述第一图像的成像参数将所述前方公路车道线的全部像素位置投影到所述主体车辆物理世界坐标系建立第三图像;将所述第三图像中的前方公路车道线的位置通过连续时间积累和相对主体车辆物理世界坐标系原点的位移获取所述后方公路车道线的位置。6.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆,包括:对所有前方车辆识别范围标记前方本车道和前方非本车道的标签;根据标记前方本车道标签的车辆识别范围识别前方本车道目标车辆;根据标记前方非本车道标签的车辆识别范围识别前方非本车道目标车辆;根据两两组合的前方车辆识别范围识别前方变道目标车辆。7.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所有后方车辆识别范围和所述多个后方目标车辆参数点识别后方目标车辆,包括:对所有后方车辆识别范围标记后方本车道和后方非本车道的标签;根据标记后方本车道标签的车辆识别范围和所述后方目标车辆参数点识别标记后方本车道目标车辆;根据标记后方非本车道标签的车辆识别范围和所述后方目标车辆参数点识别标记后方非本车道目标车辆;根据两两组合的后方车辆识别范围和所述后方目标车辆参数点识别标记后方变道目标车辆。8.如权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:根据所述前方目标车辆生成前方目标车辆范围,根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方目标车辆范围映射至所述第一图像中生成前方车灯识别区域;根据所述前方车灯识别区域识别相应前方目标车辆的转向灯;所述根据所述前方目标车辆的运动参数,以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制,包括:根据所述前方目标车辆的运动参数和转向灯,以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制。9.如权利要求8所述的方法,其特征在于,所述根据所述前方目标车辆生成前方目标车辆范围,包括:采用图像处理算法中的边界检测方法检测前方目标车辆的目标边界进行识别。10.如权利要求8所述的方法,其特征在于,所述根据所述前方目标车辆生成前方目标车辆范围,包括:根据所述前方目标车辆的目标边界围成的闭合区域生成前方目标车辆范围;或者,根据所述前方目标车辆的目标边界的延伸的围成的闭合区域生成前方目标车辆范围;或者,根据所述前方目标车辆的多个像素位置连线围成的闭合区域生成前方目标车辆范围。11.如权利要求8所述的方法,其特征在于,所述根据所述前方车灯识别区域识别相应前方目标车辆的转向灯,包括:根据所述前方车灯识别区域中车尾灯的颜色、闪烁频率或闪烁序列识别相应前方目标车辆的转向灯。12.如权利要求8所述的方法,其特征在于,所述根据所述前方目标车辆的运动参数和转向灯,以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制,包括:根据所述前方目标车辆的运动参数和转向灯识别到前方非本车道目标车辆减速变道至本车道的工况,以使所述主体车辆的运动参数控制系统提前进行制动调整,以及使所述主体车辆的车灯系统提醒后方目标车辆;或者,根据所述前方目标车辆的运动参数和转向灯识别到前方本车道目标车辆减速变道至前方非本车道的工况,以使...

【专利技术属性】
技术研发人员:黄忠伟姜波
申请(专利权)人:比亚迪股份有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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