车辆行驶自动控制方法和装置制造方法及图纸

技术编号:18946267 阅读:60 留言:0更新日期:2018-09-15 12:19
本发明专利技术公开了一种车辆行驶自动控制方法和装置,其中,方法包括:根据从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像,识别前方目标车辆和后方目标车辆;获取隧道信息和限速信息;根据隧道信息和限速信息改变主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置;根据隧道信息调整前置3D相机的焦距,根据前方目标车辆的运动参数,以及后方目标车辆对主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。由此,提高了隧道内车辆的行驶安全性。

Automatic control method and device for vehicle driving

The invention discloses an automatic vehicle control method and device, wherein the method comprises: identifying the front target vehicle and the rear target vehicle according to the first image and the second image of the front environment of the main vehicle obtained from the front 3D camera; obtaining the tunnel information and the speed limit information; changing the speed limit information according to the tunnel information and the speed limit information; According to the tunnel information, adjust the focal length of the front 3D camera, according to the moving parameters of the front target vehicle and the moving parameters of the rear target vehicle to cruise the main vehicle in the tunnel. Therefore, the driving safety of the tunnel is improved.

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶自动控制方法和装置
本专利技术涉及车辆控制
,尤其涉及一种车辆行驶自动控制方法和装置。
技术介绍
目前,车辆的自适应巡航系统的关注度越来越高,在车辆自适应巡航系统中,用户设定所希望的车速,系统利用低功率雷达或红外线光束得到前方车辆的确切位置,如果发现前方车辆减速或监测到新目标,系统就会发送执行信号给发动机或制动系统来降低车速使车辆和前方车辆保持一个安全的行驶距离。当前方道路没车时又会加速恢复到设定的车速,雷达系统会自动监测下一个目标。车辆的自适应巡航控制系统代替用户控制车速,避免了频繁的取消和设定巡航控制,使自适应巡航系统适合于更多的路况,为用户提供了一种更轻松的驾驶方式。然而,对于多个目标车辆行驶于隧道的情况,毫米波雷达等测距传感器并不能很好地识别车道线。因此仅安装载毫米波雷达的主体车辆很可能将本车道的目标车辆识别为在非本车道,并可能将非本车道的目标车辆识别为在本车道,可能导致主体车辆的自适应巡航系统执行错误的制动或制动延迟,主体车辆的行驶安全性低。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。为此,本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆行驶自动控制方法,该方法提高了隧道内车辆的行驶安全性。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆行驶自动控制装置。为了实现上述目的,本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆行驶自动控制方法,包括:从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像,其中,第一图像为彩色或亮度图像,第二图像为深度图像;根据所述第一图像获取前方公路车道线;根据所述第一图像的成像参数和所述前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线;根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围;根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆;根据所述第三图像和所述后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围;从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组,根据所述毫米波雷达的安装参数将所述后方目标车辆参数组投影到所述第三图像中以获取多个后方目标车辆参数点;根据所有后方车辆识别范围和所述多个后方目标车辆参数点识别后方目标车辆;获取隧道信息和限速信息;根据所述隧道信息和所述限速信息改变所述主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置;根据所述隧道信息调整所述前置3D相机的焦距,根据所述前方目标车辆的运动参数,以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。本专利技术实施例的车辆行驶自动控制方法,从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像,获取前公路车道线,并根据第一图像的成像参数和前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线,根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方公路车道线映射至第二图像中生成多个前方车辆识别范围,以根据前方车辆识别范围识别前方目标车辆,根据第三图像和后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围,且从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组,根据毫米波雷达的安装参数将后方目标车辆参数组投影到第三图像中以获取多个后方目标车辆参数点,从而识别出后方目标车辆,最后获取隧道信息和限速信息,根据隧道信息和限速信息改变主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置以及根据隧道信息调整前置3D相机的焦距,根据前方目标车辆的运动参数以及后方目标车辆对主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。由此,能够使得主体车辆根据公路车道线环境信息控制主体车辆的制动,减少不必要的制动调整,有效地减少了追尾碰撞风险,提高了主体车辆在隧道中的行驶安全性。为了实现上述目的,本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆行驶自动控制装置,包括:第一获取模块,用于从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像,其中,第一图像为彩色或亮度图像,第二图像为深度图像;第二获取模块,用于根据所述第一图像获取前方公路车道线;第三获取模块,用于根据所述第一图像的成像参数和所述前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线;第一生成模块,用于根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围;第一识别模块,用于根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆;第二生成模块,用于根据所述第三图像和所述后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围;第四获取模块,用于从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组,根据所述毫米波雷达的安装参数将所述后方目标车辆参数组投影到所述第三图像中以获取多个后方目标车辆参数点;第二识别模块,用于根据所有后方车辆识别范围和所述多个后方目标车辆参数点识别后方目标车辆;第五获取模块,用于获取隧道信息和限速信息;第一调整模块,用于根据所述隧道信息和所述限速信息改变所述主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置;第二调整模块,用于根据所述隧道信息调整所述前置3D相机的焦距;控制模块,用于根据所述前方目标车辆的运动参数,以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。本专利技术实施例的车辆行驶自动控制装置,从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像,获取前公路车道线,并根据第一图像的成像参数和前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线,根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方公路车道线映射至第二图像中生成多个前方车辆识别范围,以根据前方车辆识别范围识别前方目标车辆,根据第三图像和后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围,且从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组,根据毫米波雷达的安装参数将后方目标车辆参数组投影到第三图像中以获取多个后方目标车辆参数点,从而识别出后方目标车辆,最后获取隧道信息和限速信息,根据隧道信息和限速信息改变主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置以及根据隧道信息调整前置3D相机的焦距,根据前方目标车辆的运动参数以及后方目标车辆对主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。由此,能够使得主体车辆根据公路车道线环境信息控制主体车辆的制动,减少不必要的制动调整,有效地减少了追尾碰撞风险,提高了主体车辆在隧道中的行驶安全性。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出,部分将从下面的描述中变得明显,或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解,其中:图1是根据本专利技术第一个实施例的车辆行驶自动控制方法的流程图;图2是根据本专利技术第二个实施例的车辆行驶自动控制方法的流程图;图3是根据本专利技术第三个实施例的车辆行驶自动控制方法的流程图;图4是根据本专利技术第四个实施例的车辆行驶自动控制方法的流程图;图5是根据本专利技术第五个实施例的车辆行驶自动控制方法的流程图;图6是根据本专利技术第六个实施例的车辆行驶自动控制方法的流程图图7是根据本专利技术第七个实施例的车辆行驶自动控制方法的流程图;图8是根据本专利技术一个实施例的车辆行驶自动控制方法的场景示意图;图9是根据本专利技术另一个实施例的车辆行驶自动控制方法的场景示意图;图10是根据本专利技术第一个实施例的车辆行驶自动控制装置的结构示意图;图11是根据本专利技术第二个实施例的车辆行驶自动控制装置的结构示意图;图12是根据本专利技术第三个实施例的车辆行驶自动控制装置的结构示意图;图13是根据本专利技术第四个实施例的车辆行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶自动控制方法,其特征在于,包括:从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像,其中,第一图像为彩色或亮度图像,第二图像为深度图像;根据所述第一图像获取前方公路车道线;根据所述第一图像的成像参数和所述前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线;根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围;根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆;根据所述第三图像和所述后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围;从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组,根据所述毫米波雷达的安装参数将所述后方目标车辆参数组投影到所述第三图像中以获取多个后方目标车辆参数点;根据所有后方车辆识别范围和所述多个后方目标车辆参数点识别后方目标车辆;获取隧道信息和限速信息;根据所述隧道信息和所述限速信息改变所述主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置;根据所述隧道信息调整所述前置3D相机的焦距,根据所述前方目标车辆的运动参数,以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶自动控制方法,其特征在于,包括:从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像,其中,第一图像为彩色或亮度图像,第二图像为深度图像;根据所述第一图像获取前方公路车道线;根据所述第一图像的成像参数和所述前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线;根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围;根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆;根据所述第三图像和所述后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围;从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组,根据所述毫米波雷达的安装参数将所述后方目标车辆参数组投影到所述第三图像中以获取多个后方目标车辆参数点;根据所有后方车辆识别范围和所述多个后方目标车辆参数点识别后方目标车辆;获取隧道信息和限速信息;根据所述隧道信息和所述限速信息改变所述主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置;根据所述隧道信息调整所述前置3D相机的焦距,根据所述前方目标车辆的运动参数,以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像,包括:从前置3D相机的图像传感器获取主体车辆前方环境的第一图像;从前置3D相机的飞行时间传感器获取主体车辆前方环境的第二图像。3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一图像获取前方公路车道线,包括:当所述第一图像为亮度图像,根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线;或者,当所述第一图像为彩色图像,将所述彩色图像转换为亮度图像,根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线。4.如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线,包括:根据所述第一图像的亮度信息和预设的亮度阈值创建所述前方公路车道线的二值图像;根据预设的检测算法在所述二值图像中检测出直道实线车道线的全部边缘像素位置或检测出弯道实线车道线的全部边缘像素位置;根据预设的检测算法在所述二值图像中检测出直道虚线车道线的全部边缘像素位置或检测出弯道虚线车道线的全部边缘像素位置。5.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一图像的成像参数和所述前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线,包括:根据所述第一图像的成像参数将所述前方公路车道线的全部像素位置投影到所述主体车辆物理世界坐标系建立第三图像;将所述第三图像中的前方公路车道线的位置通过连续时间积累和相对主体车辆物理世界坐标系原点的位移将获取所述后方公路车道线的位置。6.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆,包括:对所有前方车辆识别范围标记前方本车道和前方非本车道的标签;根据标记前方本车道标签的车辆识别范围识别前方本车道目标车辆;根据标记前方非本车道标签的车辆识别范围识别前方非本车道目标车辆;根据两两组合的前方车辆识别范围识别前方变道目标车辆。7.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所有后方车辆识别范围和所述多个后方目标车辆参数点识别后方目标车辆,包括:对所有后方车辆识别范围标记后方本车道和后方非本车道的标签;根据标记后方本车道标签的车辆识别范围和所述后方目标车辆参数点识别标记后方本车道目标车辆;根据标记后方非本车道标签的车辆识别范围和所述后方目标车辆参数点识别标记后方非本车道目标车辆;根据两两组合的后方车辆识别范围和所述后方目标车辆参数点识别标记后方变道目标车辆。8.如权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:根据所述前方目标车辆生成前方目标车辆范围,根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方目标车辆范围映射至所述第一图像中生成前方车灯识别区域;根据所述前方车灯识别区域识别相应前方目标车辆的转向灯;所述根据所述前方目标车辆的运动参数,以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制,包括:根据所述隧道信息调整所述前置3D相机的焦距,根据所述前方目标车辆的运动参数和转向灯,以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。9.如权利要求8所述的方法,其特征在于,所述根据所述前方目标车辆生成前方目标车辆范围,包括:采用图像处理算法中的边界检测方法检测前方目标车辆的目标边界进行识别。10.如权利要求8所述的方法,其特征在于,所述根据所述前方目标车辆生成前方目标车辆范围,包括:根据所述前方目标车辆的目标边界围成的闭合区域生成前方目标车辆范围;或者,根据所述前方目标车辆的目标边界的延伸的围成的闭合区域生成前方目标车辆范围;或者,根据所述前方目标车辆的多个像素位置连线围成的闭合区域生成前方目标车辆范围。11.如权利要求8所述的方法,其特征在于,所述根据所述前方车灯识别区域识别相应前方目标车辆的转向灯,包括:根据所述前方车灯识别区域中车尾灯的颜色、闪烁频率或闪烁序列识别相应前方目标车辆的转向灯。12.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取隧道信息和限速信息,包括:从导航系统获取隧道入口信息和限速信息;或者,从导航系统获取隧道出口信息和限速信息。13.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取隧道信息和限速信息,包括:根据所述第一图像和所述第二图像识别隧道入口信息和限速信息;或者,根据所述第一图像和所述第二图像识别隧道出口信息和限速信息。14.如权利要求1所述的方法,其特征在于,当所述隧道信息为隧道入口信息,则在所述根据所述隧道信息和所述限速信息改变所述主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置之后,还包括:执行减速控制。15.如权利要求1所述的方法,其特征在于,当所述隧道信息为隧道出口信息,所述根据所述隧道信息和所述限速信息改变所述主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置,包括:根据所述隧道出口信息、所述限速信息和用户设置信息,改变所述主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置。16.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述隧道信息调整所述前置3D相机的焦距,包括:当所述隧道信息为隧道入口信息,减小所述前置3D相机的焦距;当所述隧道信息为隧道出口信息,增大所述前置3D相机的焦距。17.如权利要求8所述的方法,其特征在于,所述根据所述前方目标车辆的运动参数和转向灯,以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制,包括:根据所述前方目标车辆的运动参数和转向灯识别到前方非本车道目标车辆减速变道至本车道的工况,以使所述主体车辆的运动参数控制系统在隧道内提前进行制动调整,以及使所述主体车辆的车灯系统提醒后方目标车辆;或者...

【专利技术属性】
技术研发人员:黄忠伟姜波
申请(专利权)人:比亚迪股份有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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