泊车方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种泊车方法及装置，通过显示标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像，并获取依据用户控制命令反馈的所述待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，根据所述显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，根据所述泊车控制信息对所述待泊车辆进行泊车控制。基于此，用户通过操作待泊车辆模型更为直观和便利地实现对待泊车辆的泊车控制；同时，用户可精细操作待泊车辆模型，便于实现精细的泊车控制。

Parking method and device

The invention provides a parking method and a device for generating parking control information by displaying an image indicating a preset parking area of a vehicle model to be parked and obtaining the change information of the display posture of the vehicle model to be parked feedback according to a user control command, and according to the change information of the display posture, the parking control information is generated. Parking control information is used for parking control of the pending vehicle. Based on this, the parking control of parking vehicles can be realized more intuitively and conveniently by operating the model of waiting vehicles. At the same time, the user can operate the model of waiting vehicles finely, which is convenient to realize the fine parking control.

【技术实现步骤摘要】
泊车方法及装置
本专利技术涉及车辆驾驶辅助
，特别是涉及一种泊车方法及装置。
技术介绍
自动泊车功能是未来车辆智能化发展的一个重要的功能。目前，传统的自动泊车功能主要以半自动或辅助型为主，基本原理多是以采用传感器探测车辆周围的环境信息及泊车位信息，然后通过泊车控制器发送控制指令给泊车执行器进行自动泊车控制。使用传统的自动泊车功能，在可泊车区域如车位等较小时，会存在用户进出车辆不方便的情况。基于此，遥控泊车技术应运而生——用户站在车外面，通过遥控钥匙或手机等终端控制车辆进行前进、后退、左转、右转或挂挡等具体操作，泊车入位根据用户的操作确定。然而，用户使用传统的遥控泊车技术，不便于进行精准地泊车操作，且遥控泊车操作较为繁琐，不够便利。综上，可知传统的自动泊车功能与遥控泊车技术存在上述的缺陷。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统的自动泊车功能与遥控泊车技术存在的缺陷，提供一种泊车方法及装置。本专利技术实施例所提供的技术方案如下：一方面，本专利技术实施例提供一种泊车方法，包括步骤：获取泊车标示图像；其中，泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；显示泊车标示图像，并获取依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；根据显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，并根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。本专利技术实施例还提供另一种第二种泊车方法，包括步骤：获取泊车标示图像；其中，泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；将泊车标示图像发送至智能显示设备，以指示智能显示设备显示泊车标示图像；获取智能显示设备依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息，并根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。本专利技术实施例再提供一种泊车方法，包括步骤：接收并显示待泊车辆发送的泊车标示图像；泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；依据用户控制命令获取泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并将显示位姿的变化信息发送至待泊车辆，以指示待泊车辆根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态。另一方面，本专利技术实施例提供第一种泊车装置，包括：图像获取模块，用于获取泊车标示图像；其中，泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；显示处理模块，用于显示泊车标示图像，并获取依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；泊车控制模块，用于根据显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，并根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。本专利技术实施例提供还提供另一种泊车装置，包括：图像获取模块，用于获取泊车标示图像；其中，泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；图像发送模块，用于将泊车标示图像发送至智能显示设备，以指示智能显示设备显示泊车标示图像；显示信息获取模块，用于获取智能显示设备依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；泊车控制模块，用于根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息，并根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。本专利技术实施例再提供一种泊车装置，包括：图像显示模块，用于接收并显示待泊车辆发送的泊车标示图像；泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；显示信息处理模块，用于依据用户控制命令获取泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并将显示位姿的变化信息发送至待泊车辆，以指示待泊车辆根据显示位姿的变化信息生成泊车控制信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态。再一方面，本专利技术实施例提供一种一体化泊车装置，包括显示器、存储器以及处理器；存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时用于实现第一种泊车方法的步骤；显示器用于显示泊车标示图像。本专利技术实施例还提供另一种车载泊车装置，包括存储器以及处理器；存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时用于实现第二种泊车方法的步骤。一种智能显示设备，包括显示器、存储器以及处理器；存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时用于实现第三种泊车方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一种泊车方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第二种泊车方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现权利要求第三种泊车方法的步骤。本专利技术实施例所提供的泊车方法及装置，通过显示标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像，并获取依据用户控制命令反馈的待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，根据显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，根据泊车控制信息对待泊车辆进行泊车控制。基于此，用户通过操作待泊车辆模型更为直观和便利地实现对待泊车辆的泊车控制；同时，用户可精细操作待泊车辆模型，便于实现精细的泊车控制。附图说明图1为实施例一的泊车方法流程图；图2为2D俯视图类型的环视全景图像示例图；图3为泊车姿态示意图；图4为待泊车辆模型的显示位姿示意图；图5为倾斜度示意图；图6为泊车控制信息示意图图7为实施例二的泊车方法流程图；图8为实施例三的泊车方法流程图；图9为实施例四的泊车装置模块结构图；图10为实施例五的泊车装置模块结构图；图11为实施例六的泊车装置模块结构图；图12为实施例八的车载泊车装置模块连接示意图；图13为具体应用例的泊车系统功能框架图；图14为基于以太网及WIFI网络的加密显示位姿的变化信息通信流程图；图15为基于以太网及WIFI网络的泊车标示图像通信传输流程图。具体实施方式为了更好地理解本专利技术的目的、技术方案以及技术效果，以下结合附图和实施例对本专利技术进行进一步的讲解说明。同时声明，以下所描述的实施例仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例一图1为实施例一的泊车方法流程图，如图1所示，包括步骤S11至S13：S11，获取泊车标示图像；其中，泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；其中，预设泊车区域为以待泊车辆为中心的预设区域，该预设区域的面积可预设设定，通过设定摄像头的图像采集范围设定预设区域的面积。对应地，预设泊车区域的图像包括2D图像或3D图像。其中，2D图像的环视全景图像可为2D俯视图。一般地，可通过环视摄像头，即设置在待泊车辆车身四周的多个摄像头获取的图像，将多张图像拼接成一张2D俯视图的环视全景图像，作为预设泊车区域的图像。在本具体实施方式中，选用2D俯视图为预设泊车区域的图像，以降低数据的处理量，提高处理效率。图2为2D俯视图类型的环视全景图像示例图，如图2所示，预设泊车区域为以待泊车辆为中心的预设区域。其中，根据待泊车辆在预设泊车区域的对应位置，在图像上标示出待泊车辆模型A。同时，还可在预设泊车区域的图像上标示出可泊车区域，可泊车区域包括有车位线的泊车车位区域。有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车方法，其特征在于，包括步骤：获取泊车标示图像；其中，所述泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；显示所述泊车标示图像，并获取依据用户控制命令反馈的所述待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；根据所述显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，并根据所述泊车控制信息对所述待泊车辆进行泊车控制。

【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，其特征在于，包括步骤：获取泊车标示图像；其中，所述泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；显示所述泊车标示图像，并获取依据用户控制命令反馈的所述待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；根据所述显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息，并根据所述泊车控制信息对所述待泊车辆进行泊车控制。2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，在所述获取泊车标示图像的过程之后，还包括步骤：获取所述预设泊车区域内的障碍物信息；在所述泊车标示图像上标示出所述障碍物信息。3.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，在所述获取泊车标示图像的过程之后，还包括步骤：识别出所述泊车标示图像中已泊位车辆的图像；根据所述已泊位车辆的图像，确定已泊位车辆的泊车姿态；根据所述已泊位车辆的泊车姿态修正所述待泊车辆模型的显示姿态。4.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述已泊位车辆的图像，确定已泊位车辆的泊车姿态的过程之后，还包括步骤：获取所述预设泊车区域中所述已泊位车辆的倾斜度；根据所述倾斜度对所述泊车姿态进行修正；其中，所述泊车姿态包括水平泊车姿态和垂直泊车姿态。5.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息的过程，包括步骤：获取所述预设泊车区域内的障碍物信息；根据所述障碍物信息与所述显示位姿的变化信息，生成泊车控制信息。6.根据权利要求1至5任意一项所述的泊车方法，其特征在于，所述预设泊车区域的图像与所述泊车标示图像均为2D俯视图。7.一种泊车方法，其特征在于，包括步骤：获取泊车标示图像；其中，所述泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；将所述泊车标示图像发送至智能显示设备，以指示所述智能显示设备显示所述泊车标示图像；获取智能显示设备依据用户控制命令反馈的所述待泊车辆模型的显示位姿的变化信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态；根据所述显示位姿的变化信息生成泊车控制信息，并根据所述泊车控制信息对所述待泊车辆进行泊车控制。8.根据权利要求7所述的泊车方法，其特征在于，在将所述泊车标示图像发送至智能显示设备，以指示所述智能显示设备显示所述泊车标示图像的过程之后，还包括步骤：识别出所述预设泊车区域的图像中的已泊位车辆的图像；根据所述已泊位车辆的图像，确定已泊位车辆的泊车姿态；根据所述泊车姿态发送姿态修正指令至所述智能显示设备，以指示所述智能显示设备根据所述姿态修正指令修正所述待泊车辆模型的显示姿态。9.根据权利要求7或8所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述泊车控制信息对所述待泊车辆进行泊车控制的过程，包括步骤：获取所述智能显示设备发送的泊车修正指令；根据所述泊车修正指令修正所述泊车控制信息。10.根据权利要求7所述的泊车方法，其特征在于，还包括步骤：若与所述智能显示设备的连接中断，则中断所述泊车控制。11.一种泊车方法，其特征在于，包括步骤：接收并显示待泊车辆发送的泊车标示图像；所述泊车标示图像为标示有待泊车辆模型的预设泊车区域的图像；依据用户控制命令获取所述泊车标示图像上待泊车辆模型的显示位姿的变化信息，并将所述显示位姿的变化信息发送至所述待泊车辆，以指示所述待泊车辆根据所述显示位姿的变化信息生成泊车控制信息；其中，所述显示位姿包括所述待泊车辆模型的显示位置与显示姿态。12.根据权利要求11所述的泊车方法，其特征在于，所述将所述显示位姿的变化信息发送至所述待泊车辆的过程，包括步骤：接收待泊车辆发送的随机代码，并根据所述随机代码查找对应的预设密钥；根据所述密钥对所述显示位姿的变化信息进行加密，生成加密显示位姿的变化信息；将所述随机代码和所述加密显示位姿的变化信息发送至待泊车辆，以指示待泊车辆根据与所述随机代码对应的预设密钥，解密出所述显示位姿的变化信息。13.根据权利要求11所述的泊车方法，其特征在于，在所述接收并显示待泊车辆发送的泊车标示图像的过程之后，还包括步骤：识别出所述泊车标示图像中的已泊位车辆的图像；根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯晓宇，王明明，张莹，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44