汽车环视系统标定场景技术方案

一种汽车环视系统标定场景，包括第一、二标定块，第一标定块对称布置于待标定汽车的车长和车宽方向的中心轴线上，相邻两个第一标定块之间分别设有第二标定块，第二标定块的中心点与邻近布置的两个第一标定块的中心点连线构成直角三角形，且第二标定块的中心点为直角顶点。本发明专利技术中，标定块并环汽车车身布置即可完成场景搭建，场景简单、搭建方便。将标定块根据其图块内容物分为两组并区别布置在视觉重叠区和非重叠区，使得计算机根据标定场景拍摄的实景图片就能分析、判断其方位，在提取特征点后随之就能自动拼接图像并验证，标定操作快捷方便。

Calibration scene of vehicle around system

A calibration scene for an automotive loop-view system includes a first and a second calibration block. The first calibration block is symmetrically arranged on the central axis of the length and width direction of the vehicle to be calibrated. A second calibration block is arranged between the two adjacent first calibration blocks, and the center point of the second calibration block and the center of the two adjacent first calibration blocks. The point connection forms a right triangle, and the center point of the second calibration block is a right angle vertex. In the invention, the calibration block is arranged in parallel with the automobile body, and the scene is simple and convenient. The calibration block is divided into two groups according to the content of the block and arranged in the visual overlap area and non-overlap area, so that the computer can analyze and judge the orientation of the calibration scene according to the real-time pictures taken in the calibration scene. After extracting the feature points, the image can be automatically stitched and verified, and the calibration operation is fast and convenient.

【技术实现步骤摘要】
汽车环视系统标定场景
本专利技术属于汽车影像采集
，特别涉及一种车辆环视系统标定场景。
技术介绍
随着人们对交通安全的重视程度加强，越来越多的先进技术被应用在汽车上，其中，汽车环视系统能直观地向驾驶员展现车辆周围的状况，为行车安全带来了极大的便利。在汽车环视系统的调试过程中，需要对多个摄像头进行标定，然后再根据标定参数拼接各摄像头的图像，使其形成一个完整的车身周围俯视画面。现有的标定场景搭建复杂、抗环境干扰能力差，需要人工指定目标特征点，标定困难且成功率低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种抗干扰能力强的车辆环视系统标定场景。为实现以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种汽车环视系统标定场景，包括第一、二标定块，第一标定块对称布置于待标定汽车的车长和车宽方向的中心轴线上，相邻两个第一标定块之间分别设有第二标定块，第二标定块的中心点与邻近布置的两个第一标定块的中心点连线构成直角三角形，且第二标定块的中心点为直角顶点。现有技术相比，本专利技术存在以下技术效果：标定块并环汽车车身布置即可完成场景搭建，场景简单、搭建方便。将标定块根据其图块内容物分为两组并区别布置在视觉重叠区和非重叠区，使得计算机根据标定场景拍摄的实景图片就能分析、判断其方位，在提取特征点后随之就能自动拼接图像并验证，标定操作快捷方便。附图说明下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：图1是本专利技术的俯视示意图。图中：A.汽车，10.第一标定块，20.第二标定块。具体实施方式下面结合附图1，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细说明。一种汽车环视系统标定场景，包括第一、二标定块10、20，第一标定块10对称布置于待标定汽车A的车长和车宽方向的中心轴线上，相邻两个第一标定块10之间分别设有第二标定块20，第二标定块20的中心点与邻近布置的两个第一标定块10的中心点连线构成直角三角形，且第二标定块20的中心点为直角顶点。具体如图1所示，汽车A停放处的周部将分别对称布置有4个第一标定块10和4个第二标定块20，其中第一标定块10分别位于汽车A的前方、后方、左方、右方地面上，第二标定块20分别位于汽车A的左前方、左后方、右前方及右后方地面上。也就是说，第一、二标定块10、20环汽车车身间隔布置，在待标定汽车A车身周围的地面构成一个完整的俯视画面。第一、二标定块10、20的图面朝上且图面位于同一水平面内，在其他实施例中，第一、二标定块10、20也可以布置在车身周围的平台等其他高于地面的水平面上，但应保证第一、二标定块10、20位于车载摄像头的摄录范围内。第一标定块10与第二标定块20相比，其图案、形状、颜色及外周轮廓尺寸中至少有一样相异，这是为了区分第一、二标定块10、20，有利于计算机在标定过程中自动选取特征点。需要说明的是，第一、二标定块10、20为用于标定的图块，这些图块具有一定形状、图案或色彩并以平面状的物体作为载体呈现出来，图块的载体可以是布、纸及各种材质的板体等。优选的，所述第二标定块20为单一颜色的方形图块。这样每一个第二标定块20都采用其四个顶点为特征点，图像特征明显，便于计算机的采集与检测。第二标定块20位于两个车载摄像头的摄像重叠区域内，将其设置为简单的色块，在不影响验证效果的同时，能简化图像拼接完成后的验证与判断工作。进一步的，所述第二标定块20为黑色/红色/蓝色方形图块，这三个颜色易于计算机采集、分析、提取，能进一步提升计算机自动检测的精度与效率。优选的，所述第一标定块10为绘制有棋盘状图案的方形图块。第一标定块10所处的位置通常采用一个摄像头摄录，采用图像对比明显的棋盘状图案，特征点明显、数量多且易于采集。进一步的，所述第一标定块10为单列格子数量大于等于5的棋盘格。这是因为棋盘格的单列格子数量为5时即可满足计算需求。优选的，第一、二标定块10、20均采用漫反射表面材料，以减少环境反射干扰，使图像特征更明显，从而提升其特征点检测效果。优选的，所述第一、二标定块10、20的外周轮廓尺寸一致。便于标定块的生产、布置。进一步的，第一、二标定块10、20的外周轮廓尺寸大于等于1000mm，也就是说c1≤1000mm且c2≤1000mm，这样避免标定块尺寸过小，导致特征点不明显难以提取。优选的，位于汽车A车长方向上的两个所述第一标定块10与汽车A的车身间距大于等于700mm，即a≥700mm；位于汽车A车宽方向上的两个所述第一标定块10和各第二标定块20与汽车A车长方向的中心轴线之间的间距大于等于1300mm，即b≥1300mm。这是为了保证第一、二标定块10位于车载摄像头的主要视觉区域内，以保证拼接画面的可靠性。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车环视系统标定场景，其特征在于：包括第一、二标定块(10、20)，第一标定块(10)对称布置于待标定汽车(A)的车长和车宽方向的中心轴线上，相邻两个第一标定块(10)之间分别设有第二标定块(20)，第二标定块(20)的中心点与邻近布置的两个第一标定块(10)的中心点连线构成直角三角形，且第二标定块(20)的中心点为直角顶点。

【技术特征摘要】
1.一种汽车环视系统标定场景，其特征在于：包括第一、二标定块(10、20)，第一标定块(10)对称布置于待标定汽车(A)的车长和车宽方向的中心轴线上，相邻两个第一标定块(10)之间分别设有第二标定块(20)，第二标定块(20)的中心点与邻近布置的两个第一标定块(10)的中心点连线构成直角三角形，且第二标定块(20)的中心点为直角顶点。2.根据权利要求1所述的汽车环视系统标定场景，其特征在于：所述第一、二标定块(10、20)的图面朝上且图面位于同一水平面内，第一标定块(10)与第二标定块(20)相比，其图案、形状、颜色及外周轮廓尺寸中至少有一样相异。3.根据权利要求1所述的汽车环视系统标定场景，其特征在于：所述第二标定块(20)为单一颜色的方形图块。4.根据权利要求3所述的汽车环视系统标定场景，其特征在于：所述第一标定块(10)为绘制有棋盘状图案...

【专利技术属性】
技术研发人员：许永华，侯成诚，梅炜炜，肖之炎，
申请(专利权)人：合肥晟泰克汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34