The invention relates to the anti-collision technology of robot, in particular to the collision protection method of industrial robot, which transmits the light beam to the wearing parts of workers in the forward direction through the robot body, receives the reflected light beam from the wearing parts, and calculates the worker and the robot book according to the time difference between the receiving and receiving beams. When the distance is less than the threshold value, the robot body is aligned with the worker, and the controller controls the spray module to take water from the water storage department and spray it into the collection module of the worker's wearing parts to store; when the distance is greater than the threshold value, the walking module of the robot body moves forward and extends to the ground to release the steel tape and the steel ruler. After the belt is stepped on by the worker, the pressure sensor on the steel ruler belt transmits the distance signal to the controller, which controls the robot body to carry on the sound warning according to the distance signal, and reminds the worker to avoid. The present invention reminds the workers to avoid collision by spraying the impact force of the clear water, and massages workers at the same time.
【技术实现步骤摘要】
工业机器人的碰撞保护方法
本专利技术涉及机器人的防碰撞技术,具体涉及工业机器人的碰撞保护方法。
技术介绍
随着信息技术的发展和普及,工业技术的信息化程度提高,工业技术的信息化最显著的就是工业机器人应用越来越广泛。在一些大型工厂中,管理人员会购置工业机器人来减轻工人的劳动强度和劳动量,例如搬运机器人,工业机器人分担部分工作以提高工人的工作效率,最终达到效益最大化。目前,工业机器人在工厂中运作时普遍是通过预定轨迹让机器人进行移动,工业机器人中预先存储有防止碰撞的技术和方法,例如公开号为CN101512453A的专利公开了一种防止碰撞的方法,该方法获通过估计工业机器人与物体之间在发生碰撞之前的剩余时间确定工业机器人的停止时间,将估计的发生碰撞之前的剩余时间与工业机器人的停止时间进行比较,以及在所估计的发生碰撞之前的剩余时间接近工业机器人的停止时间时,停止工业机器人或者物体,从而避免机器人碰撞到工人。但是,现有的机器人防碰撞方法包括以下问题:工人的自主性使得其的移动轨迹不固定,工人移动轨迹的随意性大,而现有工业机器人的防碰撞方法通过让即将碰撞到工人的工业机器人停止工作,从而避免工业机器人碰撞到工人,工业机器人停止工作避让工人降低了机器人的工作效率。
技术实现思路
本专利技术意在提供一种工业机器人的碰撞保护方法,以解决工业机器人避让工人时工作效率降低的问题。本方案中的工业机器人的碰撞保护方法,包括以下步骤:S1,将光束通过机器人本体发射到前进方向的工人身上的穿戴件上,并对经过穿戴件反射后的光束进行接收,根据发射光束和接收光束的时间差计算得到工人与机器人本体的距离;S2, ...
【技术保护点】
1.工业机器人的碰撞保护方法,其特征在于,包括以下步骤:S1,将光束通过机器人本体发射到前进方向的工人身上的穿戴件上,并对经过穿戴件反射后的光束进行接收,根据发射光束和接收光束的时间差计算得到工人与机器人本体的距离;S2,当距离小于阈值时,机器人本体对准前进方向上的工人,控制器控制喷射模块从储水部抽取清水,喷射模块将抽取的清水喷射到工人身上穿戴件的收集模块中存储,清水的冲击力提醒工人远离机器人本体;S3,当距离大于阈值时,机器人本体的行走模块朝前进方向且贴着地面延伸放出钢尺带,当钢尺带被工人踩住后,钢尺带上的压力传感器向控制器传递距离信号,控制器根据距离信号控制机器人本体进行声音预警,提醒工人远离机器人本体。
【技术特征摘要】
1.工业机器人的碰撞保护方法,其特征在于,包括以下步骤:S1,将光束通过机器人本体发射到前进方向的工人身上的穿戴件上,并对经过穿戴件反射后的光束进行接收,根据发射光束和接收光束的时间差计算得到工人与机器人本体的距离;S2,当距离小于阈值时,机器人本体对准前进方向上的工人,控制器控制喷射模块从储水部抽取清水,喷射模块将抽取的清水喷射到工人身上穿戴件的收集模块中存储,清水的冲击力提醒工人远离机器人本体;S3,当距离大于阈值时,机器人本体的行走模块朝前进方向且贴着地面延伸放出钢尺带,当钢尺带被工人踩住后,钢尺带上的压力传感器向控制器传递距离信号,控制器根据距离信号控制机器人本体进行声音预警,提醒工人远离机器人本体。2.根据权利要求1所述的工业机器人的碰撞保护方法,其特征在于:所述内容S2中抽取清水时还包括子步骤s21,将抽取的清水由抽水出口处的加热丝加热后再喷射到穿戴件的收集模块存储。3.根据权利要求2所述的工业机器人的...
【专利技术属性】
技术研发人员:叶敏,
申请(专利权)人:宁波德深机械设备有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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