The invention discloses a micro-mechanical snake unit module, which comprises a housing, a driving device, a driving device and a steering device. The driving device and the driving device are arranged on the housing, the driving device drives the steering device to steer through the driving device, the steering device is pivoted on one end of the housing, and the steering device can revolve around the first freedom. The first degree of freedom direction and the second degree of freedom direction are orthogonal to each other. The invention has the following beneficial effects: the steering device has the following advantages: Two orthogonal degrees of freedom can be used to achieve vertical pitch and horizontal migration.
【技术实现步骤摘要】
一种微型机械蛇单元模块及一种微型机械蛇
本专利技术涉及机器人
,特别是涉及一种微型机械蛇单元模块及一种微型机械蛇。
技术介绍
单链式模块化机器人系统是由若干同构型或异构型机器模块组成,各机器模块内均设置有驱动电机,各机器模块之间具备统一的连接机构,通过各模块之间的相互连接,可广泛运用于各种领域,随着微型电机的发展,单链式模块化机器人也可逐渐微型化,微型化单链式模块化机器人将广泛运用于仿生以及医疗等领域,目前已知的单链式模块化自重构机器人的设计中存在自由度少,运动能力较低,运动方式单一的问题。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的在于提供一种具有多个自由度,可实现多种运动方式的一种微型机械蛇单元模块及微型机械蛇。为了达成上述目的,本专利技术的解决方案是:一种微型机械蛇单元模块,包括壳体、驱动装置、传动装置和转向装置,所述驱动装置和所述传动装置设置在所述壳体上,所述驱动装置通过所述传动装置驱动所述转向装置进行转向,其特征在于:所述转向装置枢接于所述壳体的一端上,所述转向装置以能绕第一自由度方向进行旋转运动的方式设置,或所述转向装置枢接于所述壳体的另一端上,所述转向装置以能绕第二自由度方向进行旋转运动的方式设置,所述第一自由度方向和所述第二自由度方向相互正交。进一步的,所述壳体为空心筒状壳体,所述壳体具有位于长度方向两端的第一端部和第二端部,所述第一端部和所述第二端部上分别平行设置有沿所述壳体的长度方向的两端向外延伸的一对第一安装部和一对第二安装部,所述第一安装部上在所述壳体的长度方向上相邻设置有第一安装孔和第三安装孔,第二安装部上在所述壳体的长度方向上相 ...
【技术保护点】
1.一种微型机械蛇单元模块,包括壳体、驱动装置、传动装置和转向装置,所述驱动装置和所述传动装置设置在所述壳体上,所述驱动装置通过所述传动装置驱动所述转向装置进行转向,其特征在于:所述转向装置枢接于所述壳体的一端上,所述转向装置以能绕第一自由度方向进行旋转运动的方式设置,或所述转向装置枢接于所述壳体的另一端上,所述转向装置以能绕第二自由度方向进行旋转运动的方式设置,所述第一自由度方向和所述第二自由度方向相互正交。
【技术特征摘要】
1.一种微型机械蛇单元模块,包括壳体、驱动装置、传动装置和转向装置,所述驱动装置和所述传动装置设置在所述壳体上,所述驱动装置通过所述传动装置驱动所述转向装置进行转向,其特征在于:所述转向装置枢接于所述壳体的一端上,所述转向装置以能绕第一自由度方向进行旋转运动的方式设置,或所述转向装置枢接于所述壳体的另一端上,所述转向装置以能绕第二自由度方向进行旋转运动的方式设置,所述第一自由度方向和所述第二自由度方向相互正交。2.根据权利要求1所述的一种微型机械蛇单元模块,其特征在于:所述壳体为空心筒状壳体,所述壳体具有位于长度方向两端的第一端部和第二端部,所述第一端部和所述第二端部上分别平行设置有沿所述壳体的长度方向的两端向外延伸的一对第一安装部和一对第二安装部,所述第一安装部上在所述壳体的长度方向上相邻设置有第一安装孔和第三安装孔,第二安装部上在所述壳体的长度方向上相邻设置有第二安装孔和第四安装孔,所述第一安装孔位于所述第三安装孔的外侧,所述第二安装孔位于所述第四安装孔的外侧,所述第一安装孔的轴向与所述第二安装孔的轴向相互正交,所述第三安装孔的轴向与所述第四安装孔的轴向相互正交;所述驱动装置包括位于所述第一端部的第一微型电机、位于所述第二端部的第二微型电机和驱动模块,所述第一微型电机和所述第二微型电机均为正反转电机,所述驱动模块包括电源和驱动电路,所述第一微型电机和所述第二微型电机分别连接于所述驱动电路的输出端;所述传动装置为两端均设置有传动齿轮的传动杆,所述传动杆的两端设置有传动齿轮,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:郑力新,黄建龙,杨芮菘,
申请(专利权)人:华侨大学,
类型:发明
国别省市:福建,35
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