用于流水线生产的自动组装机器人制造技术

本发明专利技术涉及零件夹取技术领域，具体涉及一种用于流水线生产的自动组装机器人，包括放置框和控制模块，所述放置框一侧设置有向放置框所在方向传送灯座的第一传送机构，所述放置框另一侧设置有用于传送能和灯座螺纹连接的灯罩的第二传送机构，所述第一传送机构和第二传送机构处在同一直线上且传送方向相反，所述第一传送机构和第二传送机构上设置有和第一传送机构平行的滑轨，所述滑轨上设置有能沿滑轨往复运动并伸缩运动的夹持机构；所述第一传送机构和第二传送机构上皆设置有夹持框，所述夹持框内设置有弹性材质的第二气囊，所述夹持框上还开设有进出口，所述靠近进出口的夹持框内壁上滑动连接有固定片。

Automatic assembly robot for pipeline production

The invention relates to the technical field of part clamping, in particular to an automatic assembly robot for pipeline production, including a placement frame and a control module. On one side of the placement frame, a first conveying mechanism for conveying a lamp holder in the direction of the placement frame is provided, and on the other side of the placement frame, a screw connection for conveying energy and a lamp holder is arranged. The first transmission mechanism and the second transmission mechanism are in the same line and the transmission direction is opposite. The first transmission mechanism and the second transmission mechanism are provided with slides parallel to the first transmission mechanism, and the slides are provided with clamps capable of reciprocating and retracting along the slides. The first transmission mechanism and the second transmission mechanism are provided with a clamping frame, the clamping frame is provided with a second balloon of elastic material, the clamping frame is also provided with an inlet and outlet, and the inner wall of the clamping frame near the inlet and outlet is sliding and connected with a fixing piece.

【技术实现步骤摘要】
用于流水线生产的自动组装机器人
本专利技术涉及零件夹取
，具体涉及一种用于流水线生产的自动组装机器人。
技术介绍
LED产品作为固态冷光源，因其节能、环保、寿命长等优势，已经成为当代照明领域的主流产品，但是，在大多数LED灯的制作过程中，常常需要进行灯罩和灯座的组装，由于LED灯的需求数量多，导致其生产数量也多，若采用传统的纯手工方法进行组装，将费时费力，工作量十分大，且在对灯罩或灯座进行夹持搬运时，有时灯罩采用的是玻璃材质，容易碎裂，若采用现有的机械手进行搬运，由于玻璃材质的灯罩表面光滑，常常出现夹持不稳的现象，若想夹持更加稳固而对灯罩施加更大的夹持力，夹持力度过大，这些物件极有可能将在夹持时碎裂，所以夹持力度一般不能太大，但若是夹持力度不大，这些物件又容易滑落，一旦滑落后掉下，也极容易摔碎。
技术实现思路
本专利技术的解决的技术问题在于提供一种用于流水线生产的自动组装机器人，以解决传统手工组装LED灯费时费力以及现有机械手对灯罩进行夹持时容易滑落的问题。本专利技术提供的基础方案为：用于流水线生产的自动组装机器人，包括放置框和控制模块，所述放置框一侧设置有向放置框所在方向传送灯座的第一传送机构，所述放置框另一侧设置有用于传送能和灯座螺纹连接的灯罩的第二传送机构，所述第一传送机构和第二传送机构处在同一直线上且传送方向相反，所述第一传送机构和第二传送机构上方设置有和第一传送机构平行的滑轨，所述滑轨上设置有能沿滑轨往复运动并伸缩运动的夹持机构；所述第一传送机构和第二传送机构上皆设置有夹持框，所述夹持框内设置有弹性材质的第二气囊，所述夹持框上还开设有进出口，所述靠近进出口的夹持框内壁上滑动连接有在第二气囊受挤压时能在夹持框内壁上滑动且对灯罩或灯座进行夹持固定的固定片；所述第一传送机构的夹持框底部还连接有第二弹簧，所述第二弹簧下连接有安装框，所述安装框上开设有开口且该开口为螺纹口，所述夹持框位于安装框的螺纹口内且夹持框外壁上设置螺纹，所述夹持框能够在安装框内旋转移动；所述夹持机构包括固定支架，所述固定支架底部沿着固定支架中轴线对称设置有中空的固定手臂，所述固定手臂内沿固定手臂内壁粘接有充满气的第一气囊；所述固定支架中部设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的活塞杆上设置有吸盘，第一气囊和伸缩气缸连通；所述固定手臂底端通过转轴转动连接有夹持手，所述夹持手顶端侧壁和第一气囊接触且连接；所述固定手臂和夹持手连接的转轴上固定连接有转盘，所述夹持手内设置有安装腔室，所述安装腔室内设置转盘转动的凹陷的圆形转动区域，所述转盘盘面上滑动连接一端能滑出转盘的滑块，所述滑块上连接有连杆；所述夹持手底端设置有弹性头，连杆一端和滑块铰链连接、另一端和弹性头固定连接；靠近固定支架中轴线一侧的夹持手侧壁上设置有能自动检测被夹持的灯罩或灯座是否滑落的检测元件，所述检测元件上连接有能在检测元件检测到灯罩或灯座滑落时自动增加对其的夹持力度的执行元件；所述控制模块用于自动控制第一传送机构和第二传送机构运行或停止，所述控制模块还能自动控制夹持机构在滑轨上沿滑轨往复运动和伸缩。本专利技术的工作原理及优点在于：进行灯罩和灯座的组装时，将需要进行组装的灯座放置到第一传送机构的进出口内，将灯罩放置到第二传送机构的进出口内，灯座上用于和灯罩连接的连接端向上放置，灯罩的螺纹开口向下放置；当灯座或灯罩碰触到夹持框底部设置的第二气囊时，第二气囊上受到挤压而使得固定片旁的第二气囊膨胀，固定片在第二气囊的推动作用下对灯座或灯罩进行夹持；然后通过控制模块控制第一传送机构和第二传送机构以相同的传送速率将灯座和灯罩向放置框所在方向传送，并在传送30S后控制第一传送机构和第二传送机构停止运行，然后控制夹持机构滑动到灯罩的对应位置，之后控制夹持机构向下运动，对灯罩进行夹持；当夹持机构上的弹性头碰触到放置灯罩的夹持框时，控制模块控制第一充气泵停止工作，弹性头受到压缩，使得位于弹性头内的连杆向上移动，连杆向上移动使得滑块滑入到转盘内，当连杆继续向上运动时，滑块和转盘在凹陷的转动区域内转动，和转盘固定连接的转轴转动，进而使得夹持手向外张开，夹持手向外张开的过程中，将压缩到中空的固定手臂内的第一气囊，使得第一气囊内的气体进入到伸缩气缸内，伸缩气缸内的气压增加，伸缩气缸的活塞以及活塞杆向下运动，使得活塞杆上的吸盘向下运动，直至和灯罩接触，将灯罩吸住；而夹持手向外张开后弹性头将不再和放置灯罩夹持框接触，弹性头将在自身的弹性作用力下渐渐恢复原来的形状，弹性头上固定连接的连杆随着弹性头向下运动，由于转动区域的限制，滑块和转盘只能在转动区域内转动，当滑块转动到限位槽处时，滑块被连杆拉出滑入限位槽内，使得向灯罩靠拢的夹持手无法再转动，由于夹持手顶端侧壁和气囊接触且粘接，在夹持手转动过程中，第一气囊内将产生负压，使得伸缩气缸内的气体回到第一气囊内，伸缩气缸的活塞以及活塞杆向上运动，带动灯罩向上运动，这时带动整个机械手向上运动，夹持手便能对灯罩进行夹持，完成灯罩的夹持动作；然后，控制模块控制夹持机构向上运动，然后控制夹持机构向第一传送机构一侧移动，然后在到达需要进行组装的灯座对应位置后，控制模块控制夹持架构向下运动，夹持机构上的弹性头受到压缩，使得夹持手向外张开，吸盘向下运动，这时，灯罩将罩在灯座上，而吸盘向下运动过程中，将对灯座施加一个压力，由于放置灯座的夹持框下设置有安装框，在压力的作用下放置该灯座的夹持框将向下运动而挤压夹持框和安装框之间的第二弹簧，而由于安装框的开口为螺纹口，而夹持框外壁上设置有和螺纹口配合的螺纹，夹持框将在安装框的开口内螺旋向下运动，使得灯座上的螺纹和灯罩上通过螺纹扭转固定；然后，控制模块控制第一传送机构和第二传送机构运动，使得灯罩和吸盘脱离，然后在组合好的灯罩和灯座到达第一传送机构边缘时，组装好的灯罩和灯座将在自身的重量作用下脱离第一传送机构，并掉入到放置框内，之后便可进行下一个灯罩和灯座的组装；当检测元件检测到灯罩在向下滑动时，检测元件上连接的执行元件自动增加对其的夹持力度，且增加的夹持力度最大不超过灯罩或灯座的最大碎裂限度，避免灯罩为玻璃材质时灯罩碎裂。与现有技术相比，通过第一传送机构、第二传送机构、夹持机构以及控制模块实现自动对灯罩和灯座的组装，与传统的手工组装相比，减少了劳动力；通过吸盘和夹持手同时对需要进行夹持的物件进行吸附和夹持，能有效的避免在对物件进行夹持时物件滑落，且当物件滑落时，通过检测元件能够自动检测该灯罩是否滑动，且在灯罩进行滑动时，执行元件自动增加对其的夹持力度，且增加的夹持力度最大不超过灯罩或灯座的最大碎裂限度，避免灯罩为玻璃材质时灯罩碎裂；利用灯罩自身重力使得灯罩对夹持手施加一个压力，从而增加两者之间的摩擦力，放置滑落；在碰触到放置灯罩的夹持框时，夹持手将自动张开，且在夹持手张开时，伸缩气缸将自动下降，方便对物件的夹持和取下；通过滑块和限位槽的设置，避免夹持手在对灯罩进行夹持后仍旧能张开，避免了夹持手在对灯罩进行夹持过程中夹持手将灯罩松开；第二弹簧的设置，使得组装好的灯罩和灯座从夹持框上掉落后，夹持框在第二弹簧的作用力下向上运动，方便下次使用。进一步，所述检测元件为能和灯罩接触夹持的接触齿轮，所述安装腔室内滑动连接有用于和接触齿轮啮合的齿条，齿条底端设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于流水线生产的自动组装机器人，其特征在于，包括放置框和控制模块，所述放置框一侧设置有向放置框所在方向传送灯座的第一传送机构，所述放置框另一侧设置有用于传送能和灯座螺纹连接的灯罩的第二传送机构，所述第一传送机构和第二传送机构处在同一直线上且传送方向相反，所述第一传送机构和第二传送机构上方设置有和第一传送机构平行的滑轨，所述滑轨上设置有能沿滑轨往复运动并伸缩运动的夹持机构；所述第一传送机构和第二传送机构上皆设置有夹持框，所述夹持框内设置有弹性材质的第二气囊，所述夹持框上还开设有进出口，所述靠近进出口的夹持框内壁上滑动连接有在第二气囊受挤压时能在夹持框内壁上滑动且对灯罩或灯座进行夹持固定的固定片；所述第一传送机构的夹持框底部还连接有第二弹簧，所述第二弹簧下连接有安装框，所述安装框上开设有开口且该开口为螺纹口，所述夹持框位于安装框的螺纹口内且夹持框外壁上设置螺纹，所述夹持框能够在安装框内旋转移动；所述夹持机构包括固定支架，所述固定支架底部沿着固定支架中轴线对称设置有中空的固定手臂，所述固定手臂内沿固定手臂内壁粘接有充满气的第一气囊；所述固定支架中部设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的活塞杆上设置有吸盘，第一气囊和伸缩气缸连通；所述固定手臂底端通过转轴转动连接有夹持手，所述夹持手顶端侧壁和第一气囊接触且连接；所述固定手臂和夹持手连接的转轴上固定连接有转盘，所述夹持手内设置有安装腔室，所述安装腔室内设置转盘转动的凹陷的圆形转动区域，所述转盘盘面上滑动连接一端能滑出转盘的滑块，所述滑块上连接有连杆；所述夹持手底端设置有弹性头，连杆一端和滑块铰链连接、另一端和弹性头固定连接；靠近固定支架中轴线一侧的夹持手侧壁上设置有能自动检测被夹持的灯罩或灯座是否滑落的检测元件，所述检测元件上连接有能在检测元件检测到灯罩或灯座滑落时自动增加对其的夹持力度的执行元件。...

【技术特征摘要】
1.用于流水线生产的自动组装机器人，其特征在于，包括放置框和控制模块，所述放置框一侧设置有向放置框所在方向传送灯座的第一传送机构，所述放置框另一侧设置有用于传送能和灯座螺纹连接的灯罩的第二传送机构，所述第一传送机构和第二传送机构处在同一直线上且传送方向相反，所述第一传送机构和第二传送机构上方设置有和第一传送机构平行的滑轨，所述滑轨上设置有能沿滑轨往复运动并伸缩运动的夹持机构；所述第一传送机构和第二传送机构上皆设置有夹持框，所述夹持框内设置有弹性材质的第二气囊，所述夹持框上还开设有进出口，所述靠近进出口的夹持框内壁上滑动连接有在第二气囊受挤压时能在夹持框内壁上滑动且对灯罩或灯座进行夹持固定的固定片；所述第一传送机构的夹持框底部还连接有第二弹簧，所述第二弹簧下连接有安装框，所述安装框上开设有开口且该开口为螺纹口，所述夹持框位于安装框的螺纹口内且夹持框外壁上设置螺纹，所述夹持框能够在安装框内旋转移动；所述夹持机构包括固定支架，所述固定支架底部沿着固定支架中轴线对称设置有中空的固定手臂，所述固定手臂内沿固定手臂内壁粘接有充满气的第一气囊；所述固定支架中部设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的活塞杆上设置有吸盘，第一气囊和伸缩气缸连通；所述固定手臂底端通过转轴转动连接有夹持手，所述夹持手顶端侧壁和第一气囊接触且连接；所述固定手臂和夹持手连接的转轴上固定连接有转盘，所述夹持手内设置有安装腔室，所述安装腔室内设置转盘转动的凹陷的圆形转动区域，所述转盘盘面上滑动连接一端能滑出转盘的滑块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶敏，
申请(专利权)人：宁波德深机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33