轨迹生成方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种轨迹生成方法及装置。其中，该方法包括：确定待生成轨迹的目标图形；获取目标图形的多个轨迹点的轨迹调整系数；根据轨迹调整系数，对目标图形的每个轨迹点进行轨迹平移，得到目标轨迹平移参数；根据目标轨迹平移参数，确定与目标图形对应的生成轨迹。本发明专利技术解决了生成轨迹时由于浪费时间较多、效率地下，导致用户体验感下降的技术问题。

Trajectory generation method and device

The invention discloses a track generation method and a device. Among them, the method includes: determining the target graph to be generated; obtaining the trajectory adjustment coefficients of multiple trajectory points of the target graph; translating each trajectory point of the target graph according to the trajectory adjustment coefficients to obtain the trajectory translation parameters; determining the pairing with the target graph according to the trajectory translation parameters. The generated trajectory. The invention solves the technical problem that the user's sense of experience decreases due to the waste of time and the underground efficiency when generating the track.

【技术实现步骤摘要】
轨迹生成方法及装置
本专利技术涉及轨迹生成
，具体而言，涉及一种轨迹生成方法及装置。
技术介绍
目前制造业的很多设备上用于描述任务的数据当中，很多关键数据都含有“轨迹点”和“轨迹”，比如描述工业机器人末端执行器动作的轨迹；描述数控机床加工路径的g代码；描述焊接位置和姿态的焊接机指令等等。要想得到很好的工作质量，需要对轨迹不断进行修正，相关技术中，在生成轨迹时，往往都是一次性将这些轨迹生成好，后面如果再进行修改的话需要重复之前所有的工作量，或者有一些轨迹的批量修改工具也无法修改之前操作的参数，导致时间上的浪费，工作效率低下，并且，相关技术中在生成轨迹时，若需要临时对各个轨迹点进行调整，需要重新进行轨迹生成，这样会浪费大量的时间，同样的，若需要利用机器生成轨迹，无法实现对所有轨迹点的调整，若对各个轨迹点一个个输入调整参数，会使得用户体验感下降，对产品的兴趣也会降低。针对上述的生成轨迹时由于浪费时间较多、效率地下，导致用户体验感下降的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种轨迹生成方法及装置，以至少解决生成轨迹时由于浪费时间较多、效率地下，导致用户体验感下降的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种轨迹生成方法，包括：确定待生成轨迹的目标图形；获取所述目标图形的多个轨迹点的轨迹调整系数；根据所述轨迹调整系数，对所述目标图形的每个轨迹点进行轨迹平移，得到目标轨迹平移参数；根据所述目标轨迹平移参数，确定与所述目标图形对应的生成轨迹。进一步地，所述目标图形至少包括以下之一：圆形、正方形、长方形，所述轨迹调整系数包括下述至少之一：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标调整幅度值、Z轴坐标调整幅度值。进一步地，在所述目标图形为圆形，所述轨迹调整系数为Y轴坐标调整幅度值时，根据所述轨迹调整系数，对所述目标图形的每个轨迹点进行轨迹平移，得到目标轨迹平移参数包括：在所述Y轴坐标调整幅度值为负数的情况下，将所述圆形的每个轨迹点向外延伸；在所述Y轴坐标调整幅度值为正数的情况下，将所述圆形的每个轨迹点向内缩小。进一步地，在所述轨迹调整系数为Z轴坐标调整幅度值时，根据所述轨迹调整系数，对所述目标图形的每个轨迹点进行轨迹平移，得到目标轨迹平移参数包括：在所述Z轴坐标调整幅度值为负数的情况下，将所述目标图形的竖向轨迹长度降低；在所述Z轴坐标调整幅度值为正数的情况下，将目标图形的竖向轨迹长度升高。进一步地，在获取所述目标图形的多个轨迹点的轨迹调整系数之后，所述方法还包括：获取所述目标图形的每个轨迹点的当前坐标系数；根据每个轨迹点的当前坐标系数和每个轨迹点的轨迹调整系数，确定每个轨迹点的轨迹调整方向和轨迹调整角度。进一步地，在获取所述目标图形的多个轨迹点的轨迹调整系数之前，所述方法还包括：获取轨迹调整类型，其中，所述轨迹调整类型至少包括：平移轨迹类型；在所述轨迹调整类型为所述平移轨迹类型时，确定对所述目标图形的各个轨迹点进行坐标平移。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种轨迹生成装置，包括：第一确定单元，用于确定待生成轨迹的目标图形；获取单元，用于获取所述目标图形的多个轨迹点的轨迹调整系数；平移单元，用于根据所述轨迹调整系数，对所述目标图形的每个轨迹点进行轨迹平移，得到目标轨迹平移参数；第二确定单元，用于根据所述目标轨迹平移参数，确定与所述目标图形对应的生成轨迹。进一步地，所述目标图形至少包括以下之一：圆形、正方形、长方形，所述轨迹调整系数包括下述至少之一：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标调整幅度值、Z轴坐标调整幅度值。进一步地，在所述目标图形为圆形，所述轨迹调整系数为Y轴坐标调整幅度值时，所述平移单元包括：延伸模块，用于在所述Y轴坐标调整幅度值为负数的情况下，将所述圆形的每个轨迹点向外延伸；缩小模块，用于在所述Y轴坐标调整幅度值为正数的情况下，将所述圆形的每个轨迹点向内缩小。进一步地，在所述轨迹调整系数为Z轴坐标调整幅度值时，所述平移单元还包括：降低模块，用于在所述Z轴坐标调整幅度值为负数的情况下，将所述目标图形的竖向轨迹长度降低；升高模块，用于在所述Z轴坐标调整幅度值为正数的情况下，将目标图形的竖向轨迹长度升高。进一步地，所述装置还包括：第一获取模块，用于在获取所述目标图形的多个轨迹点的轨迹调整系数之后，获取所述目标图形的每个轨迹点的当前坐标系数；第一确定模块，用于根据每个轨迹点的当前坐标系数和每个轨迹点的轨迹调整系数，确定每个轨迹点的轨迹调整方向和轨迹调整角度。进一步地，所述装置还包括：第二获取模块，用于在获取所述目标图形的多个轨迹点的轨迹调整系数之前，获取轨迹调整类型，其中，所述轨迹调整类型至少包括：平移轨迹类型；第二确定模块，用于在所述轨迹调整类型为所述平移轨迹类型时，确定对所述目标图形的各个轨迹点进行坐标平移。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的轨迹生成方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的轨迹生成方法。在本专利技术实施例中，确定出待生成轨迹的目标图形，然后可以获取到目标图形的多个轨迹点的轨迹调整参数，并根据轨迹调整参数，对目标图形的每个轨迹点进行轨迹平移，得到目标轨迹平移参数，最后可以根据目标轨迹平移参数，确定出与该目标图形对应的生成轨迹。在该实施例中，可以利用轨迹调整参数对目标图形的每个轨迹点进行轨迹平移，即可以通过调整轨迹平移来一次性调整各个轨迹点，调整的速度加快，调整的时间可以缩短，在获取到用户输入的调整参数后，就可以向用户展示轨迹调整的结果，这样，用户就可以快速得到想要的结果，解决生成轨迹时由于浪费时间较多、效率地下，导致用户体验感下降的技术问题，达到了快速生成设备的轨迹的效果。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的轨迹生成方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种可选的轨迹外环的示意图；图3是根据本专利技术实施例的一种可选的轨迹调整框的示意图；图4是根据本专利技术实施例的一种轨迹生成示意图；图5是根据本专利技术实施例的轨迹生成装置的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨迹生成方法，其特征在于，包括：确定待生成轨迹的目标图形；获取所述目标图形的多个轨迹点的轨迹调整系数；根据所述轨迹调整系数，对所述目标图形的每个轨迹点进行轨迹平移，得到目标轨迹平移参数；根据所述目标轨迹平移参数，确定与所述目标图形对应的生成轨迹。

【技术特征摘要】
1.一种轨迹生成方法，其特征在于，包括：确定待生成轨迹的目标图形；获取所述目标图形的多个轨迹点的轨迹调整系数；根据所述轨迹调整系数，对所述目标图形的每个轨迹点进行轨迹平移，得到目标轨迹平移参数；根据所述目标轨迹平移参数，确定与所述目标图形对应的生成轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图形至少包括以下之一：圆形、正方形、长方形，所述轨迹调整系数包括下述至少之一：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标调整幅度值、Z轴坐标调整幅度值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标图形为圆形，所述轨迹调整系数为Y轴坐标调整幅度值时，根据所述轨迹调整系数，对所述目标图形的每个轨迹点进行轨迹平移，得到目标轨迹平移参数包括：在所述Y轴坐标调整幅度值为负数的情况下，将所述圆形的每个轨迹点向外延伸；在所述Y轴坐标调整幅度值为正数的情况下，将所述圆形的每个轨迹点向内缩小。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述轨迹调整系数为Z轴坐标调整幅度值时，根据所述轨迹调整系数，对所述目标图形的每个轨迹点进行轨迹平移，得到目标轨迹平移参数包括：在所述Z轴坐标调整幅度值为负数的情况下，将所述目标图形的竖向轨迹长度降低；在所述Z轴坐标调整幅度值为正数的情况下，将目标图形的竖向轨迹长度升高。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述目标图形的多个轨迹点的轨迹调整系数之后，所述方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋智广，
申请(专利权)人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11