一种管廊运输系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种管廊运输系统，涉及管廊运输技术领域，用于解决现有的管廊运输系统不能够很好地实现安全、高效运输的问题而发明专利技术。该管廊运输系统，包括：多辆自动导引运输车；位于管廊内的运输起点和运输终点；运输车道，运输车道连接于运输起点和运输终点之间；至少一个避让车道，至少一个避让车道均与运输车道相连接，并且沿运输车道的延伸方向相隔设置；上位机控制系统，当两辆自动导引运输车沿运输车道对向行驶，并且两辆自动导引运输车之间的距离小于等于预设距离L时，上位机控制系统可控制优先级别低的自动导引运输车进入避让车道，以对优先级别高的自动导引运输车进行避让。本实用新型专利技术可用于管廊内六氟化硫气瓶等的运输。

A pipe Corridor Transportation System

The utility model discloses a pipe Corridor Transportation system, which relates to the technical field of pipe corridor transportation, and is invented for solving the problem that the existing pipe corridor transportation system can not realize safe and efficient transportation well. The Corridor Transportation System comprises: a plurality of automatic guided transporters; a transport starting point and a transport terminal located in the corridor; a transport lane, where the transport lane is connected between the transport starting point and the transport terminal; at least one avoidance lane, at least one avoidance lane, which is connected with the transport lane and extends along the transport lane. The upper computer control system can control the lower priority autopilot vehicle to enter the avoidance lane when two autopilot vehicles are running in opposite directions along the carriageway and the distance between the two autopilot vehicles is less than or equal to the preset distance L. Moving guided vehicles avoid. The utility model can be used for transporting six sulfur fluoride gas cylinders in a pipe gallery.

【技术实现步骤摘要】
一种管廊运输系统
本技术涉及管廊运输
，尤其涉及一种管廊运输系统。
技术介绍
GIL(GasInsulatedLine气体绝缘线路)是指气体绝缘金属封闭输电线路，采用绝缘气体(例如六氟化硫气体)将输电的金属导线绝缘，并将绝缘气体和金属导线封闭壳体中。GIL通常采用地下管廊的布置方式，该种布置方式具有不受环境影响、运行可靠性高、节省占地等显著优点，因此得到了广泛的应用。GIL在地下管廊运行的过程中，需要定期的检测和维修，因此需要将一些设备从地面运送到管廊中的指定地点，例如GIL的绝缘气室中的绝缘气体经常需要充气、回收、净化等处理，这就需要把用于存放绝缘气体的气瓶运送至管廊中的处理点，处理完之后需要将气瓶运出管廊。因此，如何高效、安全地在管廊内运输已成为业内亟待解决的问题。现有的一种管廊运输系统，如图1所示，包括多辆牵引车01和多辆拖车02。在运输时，首先在运输起点将运送物放置在拖车02上，然后牵引车01采用人工驾驶的方式将运送物运送到运输终点。现有的这种管廊运输系统，是通过人工驾驶牵引车01牵引拖车02的方式来运送气瓶等待运输物，由于受人驾驶技能等因素的影响，这样无法保证牵引车01沿规定的路线行驶，比如在行驶过程中牵引车01发生横向的摆动，这样会使拖车02也发生横向摆动，由于管廊内的空间狭小，并且有很多的障碍物，发生横向摆动的拖车02很容易与障碍物发生碰撞，这样就不能保证带运送物的安全运输；同时，由于牵引车01是采用人工驾驶，当管廊内的一个运输起点和一个运输终点之间行驶多辆牵引拖车02的牵引车01时，系统无法实现对多辆牵引车01的行驶进行综合控制，尤其是在多辆牵引车01对向行驶时，牵引车01就无法做到在具有避让空间的地方及时避让，从而容引起交通堵塞，这样降低了管廊内的运输效率。
技术实现思路
本技术的实施例提供一种管廊运输系统，能够解决现有的管廊运输系统不能够很好地实现安全、高效运输的问题。为达到上述目的，第一方面，本技术的实施例提供了一种管廊运输系统，包括：多辆自动导引运输车；位于管廊内的运输点，所述运输点包括运输起点和运输终点；运输车道，所述运输车道连接于所述运输起点和所述运输终点之间；至少一个避让车道，至少一个所述避让车道均与所述运输车道相连接，并且沿所述运输车道的延伸方向相隔设置；上位机控制系统，当两辆所述自动导引运输车沿所述运输车道对向行驶，并且两辆所述自动导引运输车之间的距离小于等于预设距离L时，所述上位机控制系统可控制优先级别低的所述自动导引运输车进入所述避让车道，以对优先级别高的所述自动导引运输车进行避让。本技术实施例提供的管廊运输系统是通过自动导引运输车来实现运输起点和运输终点之间的运输的，由于自动导引运输车是在其导航系统的导航下自动沿运输车道移动的，这样自动导引运输车在运输起点和运输终点的移动过程中就可以按照规定的路线进行行驶，可以避免发生车体沿横向摆动，从而避免自动导引运输车上的运送物与管廊内的障碍物发生碰撞，确保运送物在运送过程中的安全；同时，当两辆自动导引运输车沿运输车道对向行驶过程中，在两辆自动导引运输车之间距离小于等于预设距离L时，一辆对另一辆的避让是在上位机控制系统的控制下完成的，这样就可以做到及时避让，保证多辆自动导引运输车沿运输车道对向行驶时的交通通畅，从而可以提高管廊内的运输效率。第二方面，本技术的实施例还提供了一种如第一方面中所述的管廊运输系统的控制方法，包括以下步骤：将运送物在运输起点装载到自动导引运输车上；所述运送物装载完成后，所述自动导引运输车沿运输车道向运输终点移动，以将所述运送物运送至所述运输终点；在运送过程中，当两辆所述自动导引运输车沿所述运输车道对向行驶，并且两辆所述自动导引运输车之间的距离小于等于预设距离L时，根据两辆所述自动导引运输车的优先级别的高低，上位机控制系统控制优先级别低的所述自动导引运输车进入所述避让车道，以对优先级别高的所述自动导引运输车进行避让。本技术实施例所提供的管廊运输系统的控制方法，所解决的技术问题以及所达到的技术效果与第一方面中所述的管廊运输系统相同，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有的管廊运输系统的示意图；图2为本技术实施例的管廊运输系统的示意图；图3为本技术实施例中载有SF6的气瓶车装载到自动导引运输车上的示意图；图4为本技术实施例中两辆自动导引运输车对向行驶避让的示意图；图5为本技术实施例中第一绕行车道和第二绕行车道设置的示意图；图6为本技术实施例中充电点的设置示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。第一方面，本技术实施例提供了一种管廊运输系统，如图2所示，包括：多辆自动导引运输车1；位于管廊内的运输点2，运输点2包括运输起点21和运输终点22；运输车道3，运输车道3连接于运输起点21和运输终点22之间；至少一个避让车道4，至少一个避让车道4均与运输车道3相连接，并且沿运输车道3的延伸方向相隔设置；上位机控制系统，当两辆自动导引运输车1沿运输车道3对向行驶，并且两辆自动导引运输车1之间的距离小于等于预设距离L时，上位机控制系统可控制优先级别低的自动导引运输车1进入避让车道4，以对优先级别高的自动导引运输车1进行避让。其中，运输起点21为运送物装载到自动导引运输车1上的地点，例如，可以为运送物由地面吊装至管廊内的落地点；运输终点22为管廊内需要运送物的地点，例如，当带运送物为SF6气瓶时，运输终点22为SF6气体的充气点。如图2所示，运输开始时，在运输起点21将运送物(例如图3中所示的载有SF6气瓶的气瓶车9)本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管廊运输系统，其特征在于，包括：多辆自动导引运输车；位于管廊内的运输点，所述运输点包括运输起点和运输终点；运输车道，所述运输车道连接于所述运输起点和所述运输终点之间；至少一个避让车道，至少一个所述避让车道均与所述运输车道相连接，并且沿所述运输车道的延伸方向相隔设置；上位机控制系统，当两辆所述自动导引运输车沿所述运输车道对向行驶，并且两辆所述自动导引运输车之间的距离小于等于预设距离L时，所述上位机控制系统可控制优先级别低的所述自动导引运输车进入所述避让车道，以对优先级别高的所述自动导引运输车进行避让。

【技术特征摘要】
1.一种管廊运输系统，其特征在于，包括：多辆自动导引运输车；位于管廊内的运输点，所述运输点包括运输起点和运输终点；运输车道，所述运输车道连接于所述运输起点和所述运输终点之间；至少一个避让车道，至少一个所述避让车道均与所述运输车道相连接，并且沿所述运输车道的延伸方向相隔设置；上位机控制系统，当两辆所述自动导引运输车沿所述运输车道对向行驶，并且两辆所述自动导引运输车之间的距离小于等于预设距离L时，所述上位机控制系统可控制优先级别低的所述自动导引运输车进入所述避让车道，以对优先级别高的所述自动导引运输车进行避让。2.根据权利要求1所述的管廊运输系统，其特征在于，当两辆所述自动导引运输车沿所述运输车道对向行驶，并且两辆所述自动导引运输车之间的距离小于等于预设距离L时，S值大的所述自动导引运输车的优先级别高于S值小的所述自动导引运输车，其中，S为所述自动导引运输车与离其最近的所述避让车道的入口之间的距离；或者，由所述运输起点驶向所述运输终点的所述自动导引运输车的优先级别高于由所述运输终点驶向所述运输起点的所述自动导引运输车。3.根据权利要求1所述的管廊运输系统，其特征在于，所述避让车道的个数为多个，多个避让车道沿所述运输车道的延伸方向相隔设置。4.根据权利要求3所述的管廊运输系统，其特征在于，L与M满足：M<L<2M；其中，M为相邻两个所述避让车道沿所述运输车道的延伸方向间隔距离的最大值。5.根据权利要求1～4中任一项所述的管廊运输系统，其特征在于，所述运输起点包括第一运输起点和第二运输起点，所述运输终点包括第一运输终点和第二运输终点，所述运输车道包括第一运输车道和第二运输车道，所述第一运输车道连接于所述第一运输起点和所述第一运输终点之间，所述第二运输车道连接于所述第二运输起点和所述第二运输终...

【专利技术属性】
技术研发人员：田璐，韩先才，李旭，靳国豪，王玉春，王智育，董四清，李猛，刘洪涛，张宁，马卫华，侯镭，肖树，朱海峰，俞春华，徐军，潘宏承，李东鑫，韩鸣，毕涛，王程，
申请(专利权)人：国家电网公司，国家电网公司交流建设分公司，国网江苏省电力有限公司，江苏省送变电有限公司，河南平高电气股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11