一种新的车辆自动驾驶方法技术

一种新的车辆自动驾驶方法，采用本方法的自动驾驶车辆延自己的行驶路线行驶时，会不断寻找具备引导条件的前方车辆，找到后就作为自己的引导车，利用自己的车载自动驾驶系统控制本车对该引导车实施跟随行驶，跟随行驶时保持同车道并趋近于本车的最小安全刹车距离，当引导车丧失引导条件后停止跟随并重新寻找新的引导车，此时引导车对障碍物的规避行为可以使本车清晰准确的感知到障碍物的存在、因此提高了本车对障碍物的感知能力，即使引导车与障碍物发生了物理碰撞，本车还可以利用两车之间的最小安全刹车距离安全刹停，因此本自动驾驶方法显著提高了自动驾驶车辆的安全性，同时还可以适当降低现有自动驾驶车辆的硬件性能使成本随之降低。

A new method of vehicle automatic driving

A new method of vehicle automatic driving, using the automatic driving vehicle of this method to extend its own driving route, will constantly search for the front vehicle with guidance conditions. After finding it, it will serve as its own guided vehicle, and use its own vehicle automatic driving system to control the vehicle to follow the driving and follow with the guided vehicle. Keeping the same lane and approaching the minimum safe braking distance of the vehicle, when the guide vehicle loses the guidance condition, it stops following and searches for a new guide vehicle again. At this time, the guide vehicle's behavior of avoiding obstacles can make the vehicle clearly and accurately perceive the existence of obstacles, thus improving the vehicle's ability to perceive obstacles. Even if the guide vehicle collides with the obstacle, the vehicle can also use the minimum safe braking distance between the two vehicles to stop safely. Therefore, the auto-driving method can significantly improve the safety of the auto-driving vehicle, and can also reduce the hardware performance of the existing auto-driving vehicle to reduce the cost accordingly.

【技术实现步骤摘要】
一种新的车辆自动驾驶方法
本专利技术涉及一种新的车辆自动驾驶方法，属于汽车领域。
技术介绍
现有自动驾驶方法都需要借助车载自动驾驶系统直接去感知障碍物，然后才能实施规避。现有方法的问题在于车辆自动驾驶系统的感知能力会受到成本的限制，如果要求本车辆能感知很强，将导致车载自动驾驶系统成本飙升；只要稍微降低障碍物感知能力就可以显著降低成本，但是这样又可能影响行驶安全，因此实现自动驾驶的高安全性和低成本是一对矛盾。为此，有些现有技术的自动驾驶方法中提出了利用车联网技术，让其它车辆上传前方障碍物信息给后车共享，但是这种车联网共享的障碍物信息对后面很远处的车辆显然不具有唯一性与实时性。为了解决上述问题，本专利技术提出一种新的车辆自动驾驶方法，该方法可以提高自动驾驶车辆对障碍物的感知能力，从而提高自动驾驶安全性，也可以使自动驾驶车辆成本降低。本专利技术描述了一种新的车辆自动驾驶方法，具体步骤如下：步骤S1、在数字地图上输入目的地数据并生成行驶路线，本车获得该行驶路线数据；步骤S2、本车延数字地图生成的行驶路线行驶，同时开始寻找该行驶路线上符合引导条件的前方车辆；步骤S3、如果前方车辆至少能够满足与本车行驶方向相同的引导条件，则该前方车辆就成为本车的引导车，本车就可以启动跟车模式，反之则不能启动跟车模式；步骤S4、启动跟车模式后，本车在车载自动驾驶系统控制下跟随引导车在同一车道行驶，并且与引导车之间的距离大于且趋近于本车的最小安全刹车距离，如果引导车突然丧失引导条件，则本车也随之退出跟车模式；步骤S5、重复步骤S2、步骤S3、步骤S4，直至抵达目的地。本专利技术的有益效果是这样的：采用本方法的自动驾驶车辆延自己的行驶路线行驶时，会不断寻找具备引导条件的前方车辆，找到后就作为自己的引导车，利用自己的车载自动驾驶系统控制本车对该引导车实施跟随行驶，跟随行驶时保持同车道并趋近于本车的最小安全刹车距离，当引导车丧失引导条件后停止跟随并重新寻找新的引导车。可见，本方法是一种在自己的行驶路线上主动地“寻找、跟随、跟随结束、再寻找”的自动驾驶方法；与此相对照的是，在现有自动驾驶方法中车载自动驾驶系统探测到前方车辆后的控制逻辑是尽力规避被探测到的前方车辆，所以现有技术是一种随机的“发现、规避、超越”的自动驾驶方法。也就是说现有技术把前方车辆当成对自己的危害或威胁、属于最好不要遇到的东西；而本方法是把前方车辆当成有助自己安全行驶的必要伙伴，属于需要努力去寻找的东西。本方法给自动驾驶带来的好处：第一是，由于本车是紧随引导车在同车道行驶，因此本车可以根据引导车的行驶行为变化判断前方障碍物情况，例如当引导车遇到障碍物时必然会减速或者变线规避，这就相当于提前为本车发出了准确的障碍物预警信号，本车利用车载自动驾驶系统完全可以精确检测出引导车的这种减速或变线行为，从而使本车能够明确感知到自己车道前方存在需要规避的障碍物，同时由于本车与引导车之间还保持至少一个最小安全刹车距离，所以本车对该障碍物具有充足的反应时间和足够的刹停距离，从而显著提高本车自动驾驶的安全性。第二点好处是：由于本车跟随引导车同车道行驶，此时引导车就像本车前部的物理延伸，一旦引导车规避障碍物失败后发生物理碰撞，本车仍然可以利用两车之间的最小安全刹车距离实现刹停或规避，可见采用本方法的自动驾驶车辆显然具有极高的安全性。第三点好处是：可以降低现有车载自动驾驶系统硬件成本。例如可以适当降低车载自动驾驶系统障碍物传感器的技术指标使成本随之降低，同时利用本方法对由此导致的安全性下降予以弥补，从而使车辆的整体安全性不变，这样就实现了降低自动驾驶车辆成本的目的。第四点好处是：解决了车联网共享障碍物信息时唯一性不足和实时性不高的难题，其原理在于采用了本方法的车辆都是利用车载自动驾驶系统紧跟引导车在同车道以最小安全刹车距离编队行驶，因此引导车通过车联网分享给编队后车的实时障碍物信息几乎等效于编队后车把自己的障碍物传感器安在了前方几十米远处的探测效果，或者几乎等效于编队后车把自己的障碍物传感器的探测距离提高了几十米远的探测效果，因此这样的障碍物信息对后车来说显然实时性与唯一性都显著提高。附图说明附图1是本专利技术的流程图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征、优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细说明。在下面的描述中将阐述很多具体细节，目的在于帮助本领域技术人员更充分地理解本专利技术，但是显然本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的前提下以更多不同于本实施例具体描述的其它方式来修改和实施，因此本专利技术不受下面公开的具体实施方式的限制。附图1是本专利技术所述的一种新的车辆自动驾驶方法的流程图，具体包括如下步骤：步骤S1、在数字地图上输入目的地数据并生成行驶路线，本车获得该行驶路线数据。该步骤的目的在于为本车输入行驶路线，该行驶路线是实施本方法后续若干步骤的基础数据，例如正确寻找引导车、正确跟随引导车行驶等环节都需要使用该行驶路线数据。例如本车行驶到岔路口时，如果前面有两辆车分别驶向岔路口的两边，那么只有驶向本车行驶路线方向的那个岔路口的前车才可以作为引导车。采用本方法的本自动驾驶车辆(以下简称：本车)在公路上的行驶行为特征是：首先按数字地图规划的行驶路线行驶，然后在这条行驶路线上主动寻找引导车、跟随引导车、跟随结束后再寻找、再跟随，从而实现多辆引导车接替引导或分段引导行驶，显然这是一种全新的自动驾驶行驶行为。这种基于自身行驶路线去主动寻找并跟随前车的特征是本方法区别于现有ACC自适应巡航控制(AdaptiveCruiseControl)系统的关键，因为现有ACC自适应巡航控制系统虽然也能跟随前方车辆行驶，但这种跟随只是一种被动的车距保持并不会考虑自身目的地问题，也不会考虑自己的行驶路线问题，更不会基于自己的行驶路线去主动寻找、判断、选择某一辆前车来作为引导车，这是二者的本质区别。在数字地图上输入目的地数据并生成行驶路线的行为可以发生在汽车的车载导航系统上、也可以发生在与车联网数据连接的智能手机或其它智能终端上，该车联网服务器会根据智能手机或其它智能终端输入的目的地数据结合数字地图生成行驶路线，并通过车联网发送到本车。步骤S2、本车延数字地图生成的行驶路线行驶，同时开始寻找该行驶路线上符合引导条件的前方车辆。该步骤指的是本车开始延数字地图生成的行驶路线上路行驶，此时可以是基于现有自动驾驶方法的行驶行为、也可以是基于人工驾驶的行驶行为甚至遥控驾驶均可，同时开始寻找该行驶路线上符合引导条件的前方车辆。该寻找能力可以利用本车的车载自动驾驶系统的感知能力，也可以利用车联网服务器的数据和计算能力。显然，当前的车载自动驾驶系统对感知汽车这样特征鲜明的物体完全能够可靠工作，即使适当降低障碍物传感器的技术指标也仍然足以感知汽车这种特征鲜明的障碍物，但是对于其它异形、小型、低反射、低反差物体现有障碍物传感器的感知能力还有较大不确定性，这就是现有自动驾驶技术安全性不足的主要原因。现在车联网已经逐渐普及，很多车辆都具有车联网能力，因此与车联网数据连接的本车及其它车辆不仅可以向采用本方法的车辆网服务器上传自己的车辆品牌、车辆性能参数、驾驶员资质、行驶路线等静态信息，还可以在行驶的时候上传自己的实时位置、实时速度、实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新的车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括以下几个步骤：步骤S1、在数字地图上输入目的地数据并生成行驶路线，本车获得该行驶路线数据；步骤S2、本车延数字地图生成的行驶路线行驶，同时开始寻找该行驶路线上符合引导条件的前方车辆；步骤S3、如果前方车辆至少能够满足与本车行驶方向相同的引导条件，则该前方车辆就成为本车的引导车，本车就可以启动跟车模式，反之则不能启动跟车模式；步骤S4、启动跟车模式后，本车在车载自动驾驶系统控制下跟随引导车在同一车道行驶，并且与引导车之间的距离大于且趋近于本车的最小安全刹车距离，如果引导车突然丧失引导条件，则本车也随之退出跟车模式；步骤S5、重复步骤S2、步骤S3、步骤S4，直至抵达目的地。

【技术特征摘要】
1.一种新的车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括以下几个步骤：步骤S1、在数字地图上输入目的地数据并生成行驶路线，本车获得该行驶路线数据；步骤S2、本车延数字地图生成的行驶路线行驶，同时开始寻找该行驶路线上符合引导条件的前方车辆；步骤S3、如果前方车辆至少能够满足与本车行驶方向相同的引导条件，则该前方车辆就成为本车的引导车，本车就可以启动跟车模式，反之则不能启动跟车模式；步骤S4、启动跟车模式后，本车在车载自动驾驶系统控制下跟随引导车在同一车道行驶，并且与引导车之间的距离大于且趋近于本车的最小安全刹车距离，如果引导车突然丧失引导条件，则本车也随之退出跟车模式；步骤S5、重复步骤S2、步骤S3、步骤S4，直至抵达目的地。2.根据独立权利要求1所述的一种新的车辆自动驾驶方法，其特征是：所述步骤S2还需要本车及其它车辆与车辆网数据连...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈明，陈锋，
申请(专利权)人：陈明，陈锋，
类型：发明
国别省市：河北,13