自动行走设备以及边界距离检测方法、装置和系统制造方法及图纸

本公开涉及自动行走设备以及边界距离检测方法、装置和系统，所述自动行走设备的工作区域的边界由边界线界定，所述边界线在被施加边界信号的情况下产生电磁场，所述自动行走设备包括：第一检测模块，感应电磁场的变化而生成第一检测信号；处理模块，被配置为获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。通过感应电磁场的变化而生成第一检测信号，并根据第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值的关系，判断自动行走设备与所述边界间的距离，本公开各实施例能够简便、准确地判断自动行走设备与边界间的距离。

Automatic walking device, boundary distance detection method, device and system

The present disclosure relates to an automatic walking device and a boundary distance detection method, device and system. The boundary of the working area of the automatic walking device is defined by a boundary line which generates an electromagnetic field when a boundary signal is applied. The automatic walking device comprises a first detection module that induces a change in the electromagnetic field. A processing module is configured to obtain the first extreme value and the second extreme value of the first detection signal during a period, and to determine the distance between the automatic walking device and the boundary according to the relationship between the first extreme value and the second extreme value. The first detection signal is generated by changing the inductive electromagnetic field, and the distance between the automatic walking device and the boundary is judged according to the relationship between the first extreme value and the second extreme value of the first detection signal during the period. The embodiments of the present disclosure can easily and accurately determine the distance between the automatic walking device and the boundary.

【技术实现步骤摘要】
自动行走设备以及边界距离检测方法、装置和系统
本公开涉及自动工作系统领域，尤其涉及一种自动行走设备以及边界距离检测方法、装置和系统。
技术介绍
随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以基于自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。在实际应用中，通常需要这种自动行走设备自动地在一个预设的工作区域内移动，而不离开预设的工作区域。为实现这一目的，可通过电气的边界线界定工作区域的边界，边界线可为普通的导线。可对边界线施加电流(也称为边界信号)，当电流流过边界线时，所产生的电磁场可以被所述自动行走设备中的适当传感器探测到，根据探测所得的信号可以判断自动行走设备是否处在工作区域内。在某些应用场景下，不仅需要判断自动行走设备是否处在工作区域内，还需要判断自动行走设备与边界间的距离，以对自动行走设备进行更精确有效的控制。如何能够简便、准确地判断自动行走设备与边界间的距离是有待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提出了一种自动行走设备以及边界距离检测方法、装置和系统，以简便、准确地判断自动行走设备与边界间的距离。根据本公开的第一方面，提供了一种自动行走设备，所述自动行走设备的工作区域的边界由边界线界定，所述边界线在被施加边界信号的情况下产生电磁场，所述自动行走设备包括：第一检测模块，感应电磁场的变化而生成第一检测信号；处理模块，被配置为获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。在一种可能的实施方式中，所述第一极值为所述第一检测信号在周期内的最高峰值，所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内与所述最高峰值相邻的峰值，或者所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内的次高峰值。在一种可能的实施方式中，所述第一极值为所述第一检测信号在周期内的最低谷值，所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内与所述最低谷值相邻的谷值，或者所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内的次低谷值。在一种可能的实施方式中，在所述自动行走设备在所述工作区域之内的情况下，所述第一极值和所述第二极值为峰值；在所述自动行走设备在所述工作区域之外的情况下，所述第一极值和所述第二极值为谷值。在一种可能的实施方式中，所述处理模块被配置为，根据所述第一极值和所述第二极值的比值或差值，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。在一种可能的实施方式中，所述处理模块被配置为，在所述比值或差值越大时，判断为所述距离越大，在所述比值或差值越小时，判断为所述距离越小。在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备还包括：第二检测模块，感应电磁场的变化而生成第二检测信号；所述处理模块还被配置为，根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，判断所述第一检测信号是否有效，其中，获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离，包括：在判断所述第一检测信号有效的情况下，获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。在一种可能的实施方式中，所述处理模块还被配置为：判断所述第一极值对应的第一时间和所述第二极值对应的第二时间之间的时间差是否小于阈值，其中，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离，包括：在判断所述第一极值对应的第一时间和所述第二极值对应的第二时间之间的时间差小于阈值的情况下，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。在一种可能的实施方式中，所述边界信号为周期性方波。根据本公开的第二方面，提供了一种边界距离检测系统，包括：前面所述的自动行走设备；边界线，界定所述自动行走设备的工作区域的边界；信号发生装置，向所述边界线施加边界信号以产生电磁场。根据本公开的第三方面，提供了一种边界距离检测装置，所述边界距离检测装置用于检测自动行走设备与所述自动行走设备的工作区域的边界间的距离，所述边界由边界线界定，所述边界线在被施加边界信号的情况下产生电磁场，所述边界距离检测装置包括：第一检测模块，感应电磁场的变化而生成第一检测信号；处理模块，被配置为获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。在一种可能的实施方式中，所述第一极值为所述第一检测信号在周期内的最高峰值，所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内与所述最高峰值相邻的峰值，或者所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内的次高峰值。在一种可能的实施方式中，所述第一极值为所述第一检测信号在周期内的最低谷值，所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内与所述最低谷值相邻的谷值，或者所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内的次低谷值。在一种可能的实施方式中，在所述自动行走设备在所述工作区域之内的情况下，所述第一极值和所述第二极值为峰值；在所述自动行走设备在所述工作区域之外的情况下，所述第一极值和所述第二极值为谷值。在一种可能的实施方式中，所述处理模块被配置为，根据所述第一极值和所述第二极值的比值或差值，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。在一种可能的实施方式中，所述处理模块被配置为，在所述比值或差值越大时，判断为所述距离越大，在所述比值或差值越小时，判断为所述距离越小。在一种可能的实施方式中，所述边界距离检测装置还包括：第二检测模块，感应电磁场的变化而生成第二检测信号；所述处理模块还被配置为，根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，判断所述第一检测信号是否有效，其中，获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离，包括：在判断所述第一检测信号有效的情况下，获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。在一种可能的实施方式中，所述处理模块还被配置为：判断所述第一极值对应的第一时间和所述第二极值对应的第二时间之间的时间差是否小于阈值，其中，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离，包括：在判断所述第一极值对应的第一时间和所述第二极值对应的第二时间之间的时间差小于阈值的情况下，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。在一种可能的实施方式中，所述边界信号为周期性方波。根据本公开的第三方面，提供了一种边界距离检测方法，所述边界距离检测方法用于检测自动行走设备与所述自动行走设备的工作区域的边界间的距离，所述边界由边界线界定，所述边界线在被施加边界信号的情况下产生电磁场，所述边界距离检测方法包括：感应电磁场的变化而生成第一检测信号；获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备的工作区域的边界由边界线界定，所述边界线在被施加边界信号的情况下产生电磁场，所述自动行走设备包括：第一检测模块，感应电磁场的变化而生成第一检测信号；处理模块，被配置为获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。

【技术特征摘要】
1.一种自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备的工作区域的边界由边界线界定，所述边界线在被施加边界信号的情况下产生电磁场，所述自动行走设备包括：第一检测模块，感应电磁场的变化而生成第一检测信号；处理模块，被配置为获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述第一极值为所述第一检测信号在周期内的最高峰值，所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内与所述最高峰值相邻的峰值，或者所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内的次高峰值。3.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述第一极值为所述第一检测信号在周期内的最低谷值，所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内与所述最低谷值相邻的谷值，或者所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内的次低谷值。4.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，在所述自动行走设备在所述工作区域之内的情况下，所述第一极值和所述第二极值为峰值；在所述自动行走设备在所述工作区域之外的情况下，所述第一极值和所述第二极值为谷值。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的自动行走设备，其特征在于，所述处理模块被配置为，根据所述第一极值和所述第二极值的比值或差值，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。6.根据权利要求5所述的自动行走设备，其特征在于，所述处理模块被配置为，在所述比值或差值越大时，判断为所述距离越大，在所述比值或差值越小时，判断为所述距离越小。7.根据权利要求1至4中任意一项所述的自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备还包括：第二检测模块，感应电磁场的变化而生成第二检测信号；所述处理模块还被配置为，根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，判断所述第一检测信号是否有效，其中，获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离，包括：在判断所述第一检测信号有效的情况下，获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。8.根据权利要求1至4中任意一项所述的自动行走设备，其特征在于，所述处理模块还被配置为：判断所述第一极值对应的第一时间和所述第二极值对应的第二时间之间的时间差是否小于阈值，其中，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离，包括：在判断所述第一极值对应的第一时间和所述第二极值对应的第二时间之间的时间差小于阈值的情况下，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。9.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述边界信号为周期性方波。10.一种边界距离检测系统，其特征在于，包括：根据权利要求1至9中任意一项所述的自动行走设备；边界线，界定所述自动行走设备的工作区域的边界；信号发生装置，向所述边界线施加边界信号以产生电磁场。11.一种边界距离检测装置，其特征在于，所述边界距离检测装置用于检测自动行走设备与所述自动行走设备的工作区域的边界间的距离，所述边界由边界线界定，所述边界线在被施加边界信号的情况下产生电磁场，所述边界距离检测装置包括：第一检测模块，感应电磁场的变化而生成第一检测信号；处理模块，被配置为获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。12.根据权利要求11所述的边界距离检测装置，其特征在于，所述第一极值为所述第一检测信号在周期内的最高峰值，所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内与所述最高峰值相邻的峰值，或者所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内的次高峰值。13.根据权利要求11所述的边界距离检测装置，其特征在于，所述第一极值为所述第一检测信号在周期内的最低谷值，所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内与所述最低谷值相邻的谷值，或者所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内的次低谷值。14.根据权利要求11所述的边界距离检测装置，其特征在于，在所述自动行走设备在所述工作区域之内的情况下，所述第一极值和所述第二极值为峰值；在所述自动行走设备在所述工作区域之外的情况下，所述第一极值和所述第二极值为谷值。15.根据权利要求11至14中任意一项所述的边界距离检测装置，其特征在于，所述处理模块被配置为，根据所述第一极值和所述第二极值的比值或差值，判断所述自动行走设备与...

【专利技术属性】
技术研发人员：达维德·多尔夫，伊曼纽尔·康蒂，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32