路径控制方法、装置及清洁机器人制造方法及图纸

一种路径控制装置，其包括存储模块用于存储清洁机器人在预设清洁路径上各时间点的目标加速度值和目标角度值；加速度模块和角度模块用于记录清洁机器人在预设清洁路径上的当前加速度值和当前角度值；控制器用于根据清洁机器在预设清洁路径上各时间点的目标加速度值与当前加速度值以及目标角度值与当前角度值的比较结果，控制清洁机器人在预设清洁路径上的行走速度和行走角度。本发明专利技术中路径控制装置通过预先记录各时间点的目标加速度值和目标角度值并存储，在工作时，可直接调用存储模块内对应清洁路径上各时间点的目标加速度值和目标角度值作为当前加速度值和角度值，实现自动障碍避让。本发明专利技术还提供一种路径控制方法及清洁机器人。

Path control method, device and cleaning robot

A path control device includes a storage module for storing the target acceleration value and the target angle value of the cleaning robot at each time point on the preset cleaning path; an acceleration module and an angle module for recording the current acceleration value and the current angle value of the cleaning robot on the preset cleaning path; and a controller for storing the current acceleration value and the current angle value of the cleaning robot on the preset cleaning path according to the preset cleaning path. Comparing the target acceleration value with the current acceleration value and the target angle value with the current angle value at each time point on the preset cleaning path, the cleaning machine can control the walking speed and walking angle on the preset cleaning path. The path control device can record and store the target acceleration value and the target angle value of each time point in advance, and directly call the target acceleration value and the target angle value of each time point corresponding to the clean path in the storage module as the current acceleration value and the angle value to realize automatic obstacle avoidance. The invention also provides a path control method and a cleaning robot.

【技术实现步骤摘要】
路径控制方法、装置及清洁机器人
本专利技术涉及一种建筑外墙清洁及维护设备，特别涉及一种路径控制方法、装置及清洁机器人。
技术介绍
随着城市化进程的快速发展，高楼建筑愈来愈多，而城市化建筑也以高楼和玻璃幕墙为主，其对应的高层幕墙的清洁及维护为一项量大面广的作用。传统清洁维护方式是由“蜘蛛人”进行人工清洁维护，这种清洗方式不仅工作强度大，劳动效率低，且非常不安全。另外，市场上也出现了一些替代人工清洁维护的清洁机器人，但多数机器人行动不够灵活，在遇到空中障碍物时无法进行有效避让。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种对清洁机器人的路径进行控制的路径控制装置。还有必要提供一种该路径控制装置的路径控制方法。更有必要提供一种带有该路径控制装置，以完成墙面清洁，实现无人作业的清洁机器人。一种路径控制装置，用于控制清洁机器人的行走路径，其包括：存储模块，用于存储所述清洁机器人在预设清洁路径上进行路径学习时各时间点的目标加速度值和目标角度值；加速度模块，用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前加速度值；角度模块，用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前角度值；控制器，用于根据所述清洁机器在所述预设清洁路径上各时间点的所述目标加速度值与所述当前加速度值以及所述目标角度值与所述当前角度值的比较结果，控制所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的行走速度和行走角度。在其中一个实施例中，所述路径控制装置包括判断模块，所述判断模块用于判断所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前加速度值和当前角度值是否均等于所述存储模块内所述清洁机器人在所述预设清洁路径上对应时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值，当所述清洁机器人的当前加速度值和当前角度值不等于所述存储模块内所述清洁机器人对应时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值时，所述控制器控制所述清洁机器人以所述目标加速度值和所述目标角度值行走。在其中一个实施例中，所述路径控制装置包括通讯模块，所述通讯模块用于接收路径控制信号，所述控制器根据所述路径控制信号控制所述清洁机器人行走，并形成所述预设清洁路径；且所述控制器获取所述控制信号并发送至所述存储模块存储。在其中一个实施例中，所述路径控制装置包括通讯模块，所述通讯模块用于接收路径控制信号，所述控制器根据所述路径控制信号控制所述清洁机器人行走，并形成所述预设清洁路径；所述加速度模块和所述角度模块分别用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上行走时各时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值，并发送至所述存储模块存储。在其中一个实施例中，所述路径控制装置包括路径选择模块，所述存储模块用于存储多条预设清洁路径，所述路径选择模块用于根据用户操作选择其中一条所述预设清洁路径。一种路径控制方法，其包括以下步骤：当清洁机器人处于工作模式时，判断所述清洁机器人当前加速度值和当前角度值是否均等于存储模块内所述清洁机器人在所述预设清洁路径上进行路径学习时对应时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值；当所述清洁机器人的当前加速度值和当前角度值不等于所述存储模块内所述清洁机器人对应时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值时，控制所述清洁机器人以所述目标加速度值和所述目标角度值行走。在其中一个实施例中，所述判断清洁机器人在预设清洁路径上的当前加速度值和当前角度值是否均等于存储模块内所述清洁机器人在所述预设清洁路径上对应时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值步骤之前，还包括以下步骤：当所述清洁机器人处于路径学习模式时，接收路径控制信号；根据所述路径控制信号控制所述清洁机器人行走，并形成所述预设清洁路径；存储所述清洁机器人在所述预设清洁路径上各时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值；或者记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上行走时各时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值并存储。一种清洁机器人，包括机器人本体、路径控制装置以及行走驱动装置，所述行走驱动装置与所述路径控制装置电性连接，所述路径控制装置为上述所述的路径控制装置，用于控制所述行走驱动装置驱动所述机器人本体按预设的工作路径行走。在其中一个实施例中，所述清洁机器人包括清洁单元，所述清洁单元为设置于所述机器人本体上的滚刷式结构。在其中一个实施例中，所述清洁机器人包括设置于所述机器人本体上的吸附件。本专利技术中路径控制装置、方法及清洁机器人，由于目标加速度与目标角度的设定为依据该清洁路径的路况进行路径学习后的目标值，例如障碍物避让或转向等，因此通过预先记录预设清洁路径上各时间点的目标加速度值和目标角度值并存储，使得清洁机器人在行走于对应清洁路径进行清洁工作时，可直接调用存储模块内对应清洁路径上各时间点的目标加速度值和目标角度值作为当前加速度值和角度值，实现自动障碍避让。附图说明图1为本专利技术清洁机器人的结构示意图；图2为图1所示清洁机器人的模块示意图；图3为图1所示清洁机器人的路径控制方法流程图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请参照图1，本专利技术较佳实施例中，清洁机器人100包括机器人本体10、路径控制装置30、行走驱动装置(图未示)以及清洁单元(图未示)。其中，行走驱动装置与路径控制装置30电性连接，用于根据路径控制装置30内所存储的路径信息，控制并驱动机器人本体10在工作边界所形成的工作区域内按预设的工作路径行走，以通过清洁单元对待清洁表面进行清洁维护。在本具体实施例中，清洁单元为设置于机器人本体10上的滚刷式结构，清洁机器人100应用于高层建筑外墙200的清洁及维护，且高层楼顶上设置有用于悬吊清洁机器人100的吊车系统及设置于建筑外墙上与清洁机器人100配合的导轨300。可以理解地，在其它一些实施例中，清洁机器人100亦可应用于家居地面的清洁及维护等，在此不作限定。具体地，行走驱动装置包括行走件及驱动电机，行走件设置于机器人本体10上，驱动电机用于驱动行走件沿预设路径移动。在本具体实施例中，清洁机器人100还包括设置于机器人本体10的吸附件，清洁机器人100可通过吸附件吸附于高层建筑外墙200的表面。且清洁机器人100在高层建筑外墙200上的行走具有2个以上自由度，即可水平运动、可垂直运动、也可以为水平和垂直的复合运动，在此不作限定。请参看图2，路径控制装置30包括控制器33、加速度模块34、角度模块35以及存储模块36。其中，存储模块36用于存储清洁机器人100在预设清洁路径上进行路径学习时各时间点的目标加速度值和目标角度值，加速度模块3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径控制装置，用于控制清洁机器人的行走路径，其特征在于：包括：存储模块，用于存储所述清洁机器人在预设清洁路径上进行路径学习时各时间点的目标加速度值和目标角度值；加速度模块，用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前加速度值；角度模块，用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前角度值；控制器，用于根据所述清洁机器在所述预设清洁路径上各时间点的所述目标加速度值与所述当前加速度值以及所述目标角度值与所述当前角度值的比较结果，控制所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的行走速度和行走角度。

【技术特征摘要】
1.一种路径控制装置，用于控制清洁机器人的行走路径，其特征在于：包括：存储模块，用于存储所述清洁机器人在预设清洁路径上进行路径学习时各时间点的目标加速度值和目标角度值；加速度模块，用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前加速度值；角度模块，用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前角度值；控制器，用于根据所述清洁机器在所述预设清洁路径上各时间点的所述目标加速度值与所述当前加速度值以及所述目标角度值与所述当前角度值的比较结果，控制所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的行走速度和行走角度。2.如权利要求1所述的路径控制装置，其特征在于：所述路径控制装置包括判断模块，所述判断模块用于判断所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前加速度值和当前角度值是否均等于所述存储模块内所述清洁机器人在所述预设清洁路径上对应时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值，当所述清洁机器人的当前加速度值和当前角度值不等于所述存储模块内所述清洁机器人对应时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值时，所述控制器控制所述清洁机器人以所述目标加速度值和所述目标角度值行走。3.如权利要求1或2所述的路径控制装置，其特征在于：所述路径控制装置包括通讯模块，所述通讯模块用于接收路径控制信号，所述控制器根据所述路径控制信号控制所述清洁机器人行走，并形成所述预设清洁路径；且所述控制器获取所述控制信号并发送至所述存储模块存储。4.如权利要求1或2所述的路径控制装置，其特征在于：所述路径控制装置包括通讯模块，所述通讯模块用于接收路径控制信号，所述控制器根据所述路径控制信号控制所述清洁机器人行走，并形成所述预设清洁路径；所述加速度模块和所述角度模块分别用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上行走时各时间点的所述目标加速度值和所述目标角度值，并发送至所述存储模块存储。5.如权利要求1所述的路径控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：王家达，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32