用于双控制手术器械的系统和方法技术方案

技术编号:18933198 阅读:5 留言:0更新日期:2018-09-15 09:41
本发明专利技术涉及用于双控制手术器械的系统和方法。一种方法,其包括接收手术器械以使其与远程操作激活系统的夹固驱动器接合。该手术器械包括可移动夹紧装置,并且该手术器械接收在预定夹固配置中,其中夹紧装置夹固手术配件。该方法包括产生用于操纵手术器械的第一控制信号并将手术器械维持在预定夹固配置中。该方法进一步包括产生用于操纵手术器械的第二控制信号,以从预定夹固配置移动到第二配置。

System and method for dual control surgical instruments

The invention relates to a system and method for dual control surgical instruments. A method includes receiving surgical instruments to engage them with a clip driver of a remote operation activation system. The surgical instrument includes a movable clamping device, and the surgical instrument receives in a predetermined clamping configuration in which the clamping device clamps the surgical accessories. The method includes generating a first control signal for manipulating the surgical instrument and maintaining the surgical instrument in a predetermined clamping configuration. The method further includes generating a second control signal for manipulating the surgical instrument to move from a predetermined clamping configuration to a second configuration.

【技术实现步骤摘要】
用于双控制手术器械的系统和方法本申请是国际申请日为2013年11月13日、进入国家阶段日为2015年4月17日的名称为“用于双控制手术器械的系统和方法”的中国专利申请2013800543567(PCT/US2013/069856)的分案申请。
本专利技术涉及用于微创远程操作手术的手术系统和方法,并且更具体地涉及用于实施双控制手术器械的系统和方法。
技术介绍
微创医疗技术旨在减少诊断或手术过程期间受损的外部组织的量,从而减少患者恢复时间、降低不适和有害的副作用。微创远程手术系统已经得到开发,以增加外科医生的灵活度并避免传统微创技术上的一些限制。在远程手术中,外科医生采用一些形式的远程控制(例如,伺服机构等)操纵手术器械运动,而不是用手直接握住并移动器械。在远程手术系统中,能够在手术工作站处将手术部位的影像提供给外科医生。当在显示器上查看手术部位的二维或三维影像时,外科医生通过操纵主控设备,进而控制伺服机械操作的器械的运动,对患者执行手术过程。在远程手术中,外科医生通常操作主控制器,以从可能远离患者(例如,穿过手术室、不同房间中或与患者在完全不同的建筑物中)的位置控制手术部位处的手术器械的运动。主控制器通常包括一个或更多个手动输入设备(诸如手持式腕状平衡架、控制杆、外骨骼手套等),其可操作地耦接到手术器械,该手术器械可释放地耦接到患者侧手术操纵器(“从动装置”)。主控制器控制器械在手术部位的位置、取向和铰接。从动装置是机电式组件,其包括多个臂、接头、联动装置、伺服马达等,它们被连接在一起以支撑并控制手术器械。在手术过程中,手术器械(包括内窥镜)可以被直接引入到打开的手术部位或更典型地通过插管进入体腔。对于微创手术过程,由手术操纵器控制的手术器械可以通过单个手术切口部位或通过患者身体上的多个密集间隔的切口部位引入体腔。这些微创过程可能存在许多挑战。例如,需要手动引入手术工具(诸如缝合、纱布、海绵、夹具和缝针等)的一些过程可能需要使用单独的器械。远程操作器械可以从手术操纵器和插入患者内的手动器械处移除,以将手术配件切换至另一个远程操作器械。接着手动器械被移除,使得远程操作器械可以被重新引入。这种类型的切换过程是费时的并且需要使用单独的手动和远程操作器械。需要改进的系统和方法来提高包括手术工具的引入的过程的效率,同时维持整个手术的安全性和准确性。
技术实现思路
本专利技术的实施例通过以下实施例概括。在一个实施例中,一种方法包含接收手术器械以使其与远程操作激活系统的夹固(grip)驱动器接合。手术器械包括可移动夹紧装置,并且手术器械接收在预定夹固配置中,其中夹紧装置夹固手术配件。该方法包括产生用于操纵手术器械的第一控制信号同时将手术器械维持在预定夹固配置中。该方法进一步包括产生用于操纵手术器械的第二控制信号,以将手术器械从预定夹固配置移动到第二配置。在另一个实施例中,一种手术系统包含器械主体,该器械主体包括末端执行器,该末端执行器的尺寸被设置为夹固手术配件;和耦接到器械主体的双控制器械激活系统。双控制器械激活系统包括杠杆,该杠杆可操作以响应于手动操纵,在第一位置和第二位置之间移动,其中在第一位置中,末端执行器处于打开配置以接收手术配件,在第二位置中,末端执行器是闭合的夹固配置。手术系统进一步包含响应于远程操作信号的器械操作系统。器械操作系统包括在第二位置接合杠杆以维持闭合的夹固配置的杠杆捕获机构。杠杆捕获机构还将杠杆移动到第一位置。在另一个实施例中,手术系统包含器械,该器械包括末端执行器,该末端执行器的尺寸被设置为夹固手术配件。手术系统还包含控制末端执行器的双控制器械激活系统。双控制器械激活系统包括耦接到杠杆的棘爪组件。响应于手动操纵,杠杆将棘爪组件移动到夹固位置,其中末端执行器在该位置处被布置为夹固手术配件。手术系统还包含响应于远程操作信号的器械操作系统。器械操作系统包括杠杆捕获机构,其接合杠杆以将棘爪组件移动到释放位置,其中末端执行器在该位置处被布置为释放手术配件。附图说明当结合附图阅读以下具体实施方式时,将最好地理解本公开的各个方面。值得强调,根据行业中的常规惯例,各种特征未按比例绘制。实际上,为了清晰讨论,各种特征的尺寸可以任意增加或减小。此外,本公开可以在各种示例中重复附图标记和/或字母。这种重复是出于简化和清晰目的,并且其自身并不决定所讨论的各种实施例和/或配置之间的关系。图1示出根据本公开的一个实施例的远程操作手术系统的示意图。图2示出根据本公开的一个实施例的患者侧操纵器的图解透视图图3示出与图2的远程操作手术系统连用的一组手术器械的透视图。图4是根据本公开的一个实施例的双控制手术器械的局部示意图。图5示出根据本公开的一个实施例的双控制手术器械的侧视图,其中末端执行器处于闭合位置。图6示出根据本公开的一个实施例的图5的双控制手术器械的侧视图,其中末端执行器处于打开位置。图7是图5和图6的器械的部分局部横截面图。图8是图5和图6的双控制手术器械的局部内部图。图9是耦接到夹固驱动器的图5和图6的双控制手术器械的局部侧视图。图10是示出根据本公开的另一个实施例的操作双控制手术器械的方法的流程图。图11示出根据本公开的另一个实施例的双控制手术器械的局部侧视图。图12示出根据本公开的另一个实施例的双控制手术器械的局部侧视图。具体实施方式在本专利技术的各种实施例的以下具体实施方式中,阐述许多具体细节以提供所公开的实施例的完整理解。然而,在没有这些具体细节的情况下也可以实施本公开的实施例,这对本领域技术人员来说是明显的。在其它实例中,公知的方法、程序、部件和电路没有详细描述,以免不必要地模糊本专利技术的实施例的各个方面。图1示出根据本公开的一个实施例的远程操作手术系统10的示意图。系统10包括用于输入手术程序的主手术控制台或工作站12和用于经由远程操作控制装置在患者体内的手术部位处移动手术器械的患者侧台车(或“PSC”)14。远程操作手术系统10用于执行微创远程操作手术。能够用于实施本公开描述的系统和技术的远程操作手术系统的一个示例是由加利福尼亚州的森尼韦尔市的直观外科手术公司出售的da手术系统。本领域技术人员将理解本文公开的创造性方面可以以各种方式体现和实施,包括远程操作和非远程操作的实施例和实施方式。da手术系统有关的实施方式仅是示例性的并且并被认为限制本文公开的创造性方面的范围。这些示例性远程操作手术系统的进一步细节被,例如,在审的美国专利申请号12/855,461中提供,该文献的全部公开通过引用纳入本文。系统10由系统操作者使用,该系统操作者通常为外科医生,其对患者执行微创手术程序。系统操作者观看影像系统16捕获并且在主控制台12处呈现的影像。响应于外科医生的输入命令,计算机系统18影响耦接到远程操作的患者侧操纵器系统14(在这个示例中为基于台车的系统)的手术器械的伺服机械运动。计算机系统18通常将包括数据处理硬件和软件,其中软件通常包含机器可读代码。机器可读代码将体现实施本文描述的方法的部分或全部的软件程序化指令。虽然计算机系统18在图1的简化示意图中被示为单个框,但该系统可以包含若干数据处理电路(例如,在外科医生的控制台12上和/或在患者侧操纵器系统14上),其中至少一部分处理可选地临近输入设备执行,一部分本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种方法,其包含:接收手术器械以使其与远程操作激活系统的夹固驱动器接合,其中所述手术器械包括可移动夹紧装置,并且其中所述手术器械接收在预定夹固配置中,其中所述夹紧装置夹固手术配件;产生用于操纵所述手术器械的第一控制信号同时将所述手术器械维持在所述预定夹固配置中;以及产生用于操纵所述手术器械的第二控制信号,以从所述预定夹固配置移动到第二配置。

【技术特征摘要】
2012.11.14 US 61/726,4151.一种方法,其包含:接收手术器械以使其与远程操作激活系统的夹固驱动器接合,其中所述手术器械包括可移动夹紧装置,并且其中所述手术器械接收在预定夹固配置中,其中所述夹紧装置夹固手术配件;产生用于操纵所述手术器械的第一控制信号同时将所述手术器械维持在所述预定夹固配置中;以及产生用于操纵所述手术器械的第二控制信号,以从所述预定夹固配置移动到第二配置。2.根据权利要求1所述的方法,其中所述预定夹固配置是所述夹紧装置的闭合的夹固配置。3.根据权利要求1所述的方法,其中所述预定夹固配置是所述夹紧装置的打开的夹固配置。4.根据权利要求1所述的方法,其中将所述手术器械维持在所述预定夹固配置中包括使所述手术器械的杠杆与所述夹固驱动器接合。5.根据权利要求4所述的方法,其中将所述手术器械从所述预定夹固配置移动到所述第二配置包括移动具有所述夹固驱动器的所述杠杆。6.根据权利要求5所述的方法,其中将所述手术器械从所述预定夹固配置移动到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员:T·G·库珀D·Q·拉金P·E·里拉冈
申请(专利权)人:直观外科手术操作公司
类型:发明
国别省市:美国,US

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