The invention discloses a pneumatic glass curtain wall cleaning robot, belonging to the field of wall climbing robot. The invention relates to a pneumatic glass curtain wall cleaning robot whose glass curtain wall cleaning robot is entirely controlled by a cylinder to achieve wall climbing and cleaning actions. The walking mechanism is composed of four groups of walking assemblies connected by four groups of walking cylinders at the beginning and the end, and the relative expansion movement of two groups of walking cylinders matches the upper suction cup of the walking assembly. Adsorption and loosening action, realize the glass curtain wall cleaning robot in the horizontal and vertical stable movement, walking mechanism structure is more simple and compact, flexible and convenient operation, with higher efficiency; and the walking assembly uses the suction cylinder to generate vacuum negative pressure on the suction disc, each suction cylinder needs a small amount of air, on the air. The pump requires low, practical operation and practicality is better, and the sucker and the air cylinder are connected one-to-one, a sucker leakage will not affect the entire walking mechanism, more safe and reliable.
【技术实现步骤摘要】
一种气动玻璃幕墙清洗机器人
本专利技术涉及一种幕墙清洗机器人,更具体地说,涉及一种气动玻璃幕墙清洗机器人。
技术介绍
随着社会的不断发展和科技的不断进步,玻璃幕墙以其美丽的外观、开阔的视野等优势成为了当今世界建筑的主流。我国在上个世纪的80年代开始尝试把玻璃幕墙这一技术应用到建筑当中,而欧美等发达国家早在1917年就开始在建筑中采用玻璃幕墙。虽然我国玻璃幕墙的发展相比较于欧美等西方发达国家较晚,但是发展的速度却十分惊人。目前,我国已经成为了世界上最大的玻璃幕墙生产国和使用国。据了解,目前玻璃幕墙的清洗方式主要是人工清洗,玻璃幕墙的范围一般较大,并且处在比较危险的高处,周围并没有可以用来支撑的支架,所以清洗工人一般需搭吊篮或者腰系绳索才能对高处的幕墙进行清洗工作,一旦操作不当或遇恶劣天气就会酿成事故,造成人员伤亡,财产损失。另外这种人工擦洗方式劳动强度大,危险系数高,效率低下,价格高昂,属于高危职业。因此,急需一种自动化程度高的智能化清洗机器人代替人工进行危险的玻璃幕墙清洗工作。随着幕墙清洗的需求越来越大,国内外也涌现出了许多类型的幕墙爬壁机器人,这些幕墙爬壁机器人大都是将移动、吸附、清洗三大机构组合起来实现的,吸附机构一般可分为两大类:一类是适用于在燃气罐、船舶等铁制结构物的壁面上移动的磁铁吸附方式;另一类是适用于在不能采用磁吸附的平滑表面上移动的负压吸附方式。对于玻璃幕墙的清洗,一般采用第二种负压吸附的方式。如中国专利申请号201610788867.7,申请公布日为2016年12月7日,专利技术创造名称为:一种智能型高空行走机器人,该申请案涉及一种智能型 ...
【技术保护点】
1.一种气动玻璃幕墙清洗机器人,其特征在于:包括四组行走总成(1),四组行走总成(1)通过四组行走气缸(2)首尾连接成闭合结构,且相对的两组行走气缸(2)沿同一方向同步伸缩动作,相邻的两组行走气缸(2)的伸缩方向相互垂直;所述的行走总成(1)包括行走框架(1‑1)、伸缩气缸(1‑2)、吸盘(1‑3)、真空发生气缸(1‑4)和抽气气缸(1‑5),所述的伸缩气缸(1‑2)固定安装于行走框架(1‑1)上,且伸缩气缸(1‑2)的驱动端与吸盘(1‑3)的安装座相连接,用于带动吸盘(1‑3)伸缩运动以吸附在幕墙玻璃上;所述的真空发生气缸(1‑4)和抽气气缸(1‑5)安装于行走框架(1‑1)上,所述的真空发生气缸(1‑4)的驱动端与抽气气缸(1‑5)的驱动端相连接,用于带动抽气气缸(1‑5)的驱动端同步伸缩运动,所述的抽气气缸(1‑5)的一根管路接口与吸盘(1‑3)的吸气口相连接,用于使吸盘(1‑3)产生真空负压;还包括清洗机构(3),所述的清洗机构(3)架设在行走总成(1)上。
【技术特征摘要】
1.一种气动玻璃幕墙清洗机器人,其特征在于:包括四组行走总成(1),四组行走总成(1)通过四组行走气缸(2)首尾连接成闭合结构,且相对的两组行走气缸(2)沿同一方向同步伸缩动作,相邻的两组行走气缸(2)的伸缩方向相互垂直;所述的行走总成(1)包括行走框架(1-1)、伸缩气缸(1-2)、吸盘(1-3)、真空发生气缸(1-4)和抽气气缸(1-5),所述的伸缩气缸(1-2)固定安装于行走框架(1-1)上,且伸缩气缸(1-2)的驱动端与吸盘(1-3)的安装座相连接,用于带动吸盘(1-3)伸缩运动以吸附在幕墙玻璃上;所述的真空发生气缸(1-4)和抽气气缸(1-5)安装于行走框架(1-1)上,所述的真空发生气缸(1-4)的驱动端与抽气气缸(1-5)的驱动端相连接,用于带动抽气气缸(1-5)的驱动端同步伸缩运动,所述的抽气气缸(1-5)的一根管路接口与吸盘(1-3)的吸气口相连接,用于使吸盘(1-3)产生真空负压;还包括清洗机构(3),所述的清洗机构(3)架设在行走总成(1)上。2.根据权利要求1所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人,其特征在于:四组行走总成(1)的结构相同,且每组行走总成(1)的行走框架(1-1)均为“L”形,四组行走总成(1)首尾连接成矩形结构。3.根据权利要求2所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人,其特征在于:所述的行走框架(1-1)由两个垂直设置的小框架连接而成,且在两个小框架上各设有一组伸缩气缸(1-2),每组伸缩气缸(1-2)的驱动端均安装两个吸盘(1-3)。4.根据权利要求3所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人,其特征在于:所述的吸盘(1-3)与抽气气缸(1-5)一对一连接。5.根据权利要求4所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人,其特征在于:一组真空...
【专利技术属性】
技术研发人员:江炜,汤添益,孙梦杰,骆凯传,杨辉,
申请(专利权)人:常州工学院,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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