自走式吸尘器及其控制方法、控制装置以及记录介质制造方法及图纸

本公开涉及自走式吸尘器及其控制方法、控制装置以及记录介质。控制自走式吸尘器的管理装置(1)具备：人存在判断部，其推定在预定空间内存在人的位置；以及可打扫区域决定部，其针对通过将预定空间内分割为自走式吸尘器要个别地打扫的区域而得到的多个打扫对象区域的各打扫对象区域，将所推定出的存在人的位置的打扫对象区域确定为人存在打扫对象区域，将人存在打扫对象区域周边的打扫对象区域确定为周边打扫对象区域，将多个打扫对象区域中的除人存在打扫对象区域以及周边打扫对象区域之外的打扫对象区域决定为可打扫区域。

Self propelled vacuum cleaner and its control method, control device and recording medium

The disclosure relates to a self propelled vacuum cleaner and its control method, control device and recording medium. A management device for controlling a self-propelled vacuum cleaner (1) is provided with a human presence judgment unit presumed to have a human location in a predetermined space; and a sweeping area determination unit for each sweeping object area of a plurality of sweeping object areas obtained by dividing a predetermined space into areas to be swept individually by a self-propelled vacuum cleaner. In the domain, the sweeping object region of the presumed human position is defined as the human existence sweeping object region, the sweeping object region around the human existence sweeping object region is defined as the peripheral sweeping object region, and the sweeping object region of the multiple sweeping object regions is defined as the peripheral sweeping object region except the human existence sweeping object region and the peripheral sweeping object region. Cleaning the object area is the cleaning area.

【技术实现步骤摘要】
自走式吸尘器及其控制方法、控制装置以及记录介质
本公开涉及控制自走式吸尘器的控制方法、控制装置、记录有控制程序的记录介质以及自走式吸尘器。
技术介绍
作为现有技术，存在如下的自走式吸尘器，其判定在清扫区域内是否存在人，在判定为在清扫区域内不存在人的情况下，从预先设定的地点开始自动清扫，在判定为在清扫区域内存在人的情况下，停止自动清扫，向预先设定的地点移动(例如，参照专利文献1)。在上述的现有技术中，还公开了：当在自走式吸尘器的自动清扫中有人进入了清扫区域内的情况下，停止自动清扫，仅当在清扫区域内不存在人的情况下进行自动清扫。现有技术文献专利文献1：日本特开2007-34561号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题然而，在现有技术中，公开了判定在清扫区域内是否存在人、仅当在清扫区域内不存在人的情况下进行自动清扫这一情况，但对于判定在多个清扫区域的各个清扫区域是否存在人，基于该判定结果以及多个清扫区域间的关系性使自走式吸尘器移动的方法，既没有公开也没有暗示，需要进一步的改善。本公开是为了解决上述的问题而完成的，其目的在于，提供能够不会让周围的人产生不快感而使自走式吸尘器打扫多个打扫对象区域的自走式吸尘器的控制方法、控制装置、控制程序以及自走式吸尘器。用于解决问题的技术方案本公开的控制方法，是控制自走式吸尘器的控制装置的控制方法，包括：推定在预定空间内存在人的位置；针对通过将所述预定空间内分割为所述自走式吸尘器要个别打扫的区域而得到的多个打扫对象区域的各打扫对象区域，将所推定出的存在所述人的位置的打扫对象区域确定为人存在打扫对象区域；将所述人存在打扫对象区域的周边的打扫对象区域确定为周边打扫对象区域；将所述多个打扫对象区域中的除所述人存在打扫对象区域以及所述周边打扫对象区域之外的所述打扫对象区域决定为可打扫区域。专利技术的效果根据本公开，能够不会让周围的人产生不快感而使自走式吸尘器打扫多个打扫对象区域。附图说明图1是概念性表示本实施方式1的打扫系统的全貌的图。图2是表示本实施方式1的管理装置的构成的框图。图3是表示在本实施方式1中存储于打扫对象区域存储部的信息的一例的图。图4是表示在本实施方式1中存储于周边区域信息存储部的周边区域信息的一例的图。图5是用于说明在本实施方式1的变形例中用于确定周边打扫对象区域的方法的图。图6是表示在本实施方式1的变形例中存储于周边区域信息存储部的周边区域信息的一例的图。图7是从上部观察本实施方式1的自走式吸尘器的外观透视图。图8是表示本实施方式1的自走式吸尘器的功能结构的框图。图9是表示在本实施方式1中对多个打扫对象区域中的一个打扫对象区域映射有人的状态的图。图10是用于说明本实施方式1的管理装置的处理的流程图。图11是用于说明本实施方式1的人存在打扫对象区域和周边打扫对象区域的图。图12是用于说明本实施方式1的自走式吸尘器的处理的流程图。图13是表示本实施方式2的管理装置的功能结构的框图。图14是表示在本实施方式2中从当前时刻到预先指定的时间段的结束时刻为止的剩余时间为30分钟以上的情况下所使用的第1周边区域信息的一例的图。图15是表示在本实施方式2中从当前时刻到预先指定的时间段的结束时刻为止的剩余时间小于30分钟的情况下所使用的第2周边区域信息的一例的图。图16是用于说明本实施方式2的管理装置的处理的流程图。图17是概念性表示本实施方式3的打扫系统的全貌的图。图18是表示本实施方式3的管理装置的功能结构的框图。图19是表示本实施方式3的存储于打扫对象区域存储部的信息的一例的图。图20是表示在本实施方式3中存储于周边区域信息存储部的周边区域信息的一例的图。图21是表示在本实施方式3中存储于关联区域信息存储部的关联区域信息的一例的图。图22是用于说明本实施方式3的管理装置的处理的第1流程图。图23是用于说明本实施方式3的管理装置的处理的第2流程图。具体实施方式(成为本公开的基础的见解)如上所述，在现有技术中，公开了判定在清扫区域内是否存在人、仅当在清扫区域内不存在人的情况下进行自动清扫这一情况，但对于判定在多个清扫区域的各个清扫区域是否存在人，基于该判定结果以及多个清扫区域间的关系性来使自走式吸尘器移动的方法，既没有公开也没有暗示。例如，考虑如下情况：在24小时营业的配置有多个桌位的餐厅中，将各桌位的周围设定为打扫区域，使自走式吸尘器打扫多个打扫区域。在24小时营业的餐厅中，由于会在营业期间进行打扫，因此需要在店内客人少且少有客人来店的时间段使自走式吸尘器进行打扫。尽管在店内客人少且少有客人来店的时间段进行打扫，但在店内存在客人的情况下，若使用现有技术使自走式吸尘器进行打扫，则会按每个桌位判定是否存在人，使自走式吸尘器仅打扫判定为不存在人的桌位的周围。然而，在餐厅中，在使用现有技术使自走式吸尘器进行打扫的情况下，有可能会使正在就餐的客人产生不快。例如，在判定为在客人正在就餐的桌位的相邻桌位没有客人的情况下，若自走式吸尘器开始打扫客人正在就餐的桌位的相邻桌位的地面，则会在周边扬尘，根据情况不同，有可能会有尘埃飞散到客人正在就餐的桌位，恐怕会让客人产生不快感。另外，若自走式吸尘器开始打扫客人正在就餐的桌位的相邻桌位的地面，则会产生伴随打扫的噪音，客人会在耳边听着噪音进行就餐。因此，如现有技术那样，对于简单地判定在清扫区域是否存在人、并基于该判定结果来开始自走式吸尘器的打扫的方法，根据状况不同，有可能会产生不良情况。为了解决以上的问题，本公开的一技术方案的控制方法，是控制自走式吸尘器的控制装置的控制方法，包括：推定在预定空间内存在人的位置；针对通过将所述预定空间内分割为所述自走式吸尘器要个别打扫的区域而得到的多个打扫对象区域的各打扫对象区域，将所推定出的存在所述人的位置的打扫对象区域确定为人存在打扫对象区域；将所述人存在打扫对象区域的周边的打扫对象区域确定为周边打扫对象区域；将所述多个打扫对象区域中的除所述人存在打扫对象区域以及所述周边打扫对象区域之外的所述打扫对象区域决定为可打扫区域。根据该构成，可推定在预定空间内存在人的位置。针对通过将预定空间内分割为自走式吸尘器要个别打扫的区域而得到的多个打扫对象区域的各打扫对象区域，可将所推定出的存在人的位置的打扫对象区域确定为人存在打扫对象区域，将人存在打扫对象区域的周边的打扫对象区域确定为周边打扫对象区域。可将多个打扫对象区域中的除人存在打扫对象区域以及周边打扫对象区域之外的打扫对象区域决定为可打扫区域。因此，因为多个打扫对象区域中的除存在人的人存在打扫对象区域和人存在打扫对象区域周边的周边打扫对象区域之外的打扫对象区域被决定为可打扫区域，所以能够不会让周围的人产生不快感而使自走式吸尘器打扫多个打扫对象区域。另外，在上述的控制方法中，也可以是，输出用于使所述自走式吸尘器打扫所决定的所述可打扫区域的打扫指示信息。根据该构成，因为可输出用于使自走式吸尘器打扫所决定的可打扫区域的打扫指示信息，所以能够使自走式吸尘器打扫可打扫区域。另外，在上述的控制方法中，也可以是，基于预先使所述多个打扫对象区域的各打扫对象区域与所述周边打扫对象区域相关联的周边区域信息，确定所确定出的所述人存在打扫对象区域的所述周边打扫对象区域。根据该构成，基于预先本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制方法，是控制自走式吸尘器的控制装置的控制方法，包括：推定在预定空间内存在人的位置；针对通过将所述预定空间内分割为所述自走式吸尘器要个别打扫的区域而得到的多个打扫对象区域的各打扫对象区域，将所推定出的存在所述人的位置的打扫对象区域确定为人存在打扫对象区域；将所述人存在打扫对象区域的周边的打扫对象区域确定为周边打扫对象区域；将所述多个打扫对象区域中的除所述人存在打扫对象区域以及所述周边打扫对象区域之外的所述打扫对象区域决定为可打扫区域。

【技术特征摘要】
2017.03.01 JP 2017-0384261.一种控制方法，是控制自走式吸尘器的控制装置的控制方法，包括：推定在预定空间内存在人的位置；针对通过将所述预定空间内分割为所述自走式吸尘器要个别打扫的区域而得到的多个打扫对象区域的各打扫对象区域，将所推定出的存在所述人的位置的打扫对象区域确定为人存在打扫对象区域；将所述人存在打扫对象区域的周边的打扫对象区域确定为周边打扫对象区域；将所述多个打扫对象区域中的除所述人存在打扫对象区域以及所述周边打扫对象区域之外的所述打扫对象区域决定为可打扫区域。2.根据权利要求1所述的控制方法，输出用于使所述自走式吸尘器打扫所决定的所述可打扫区域的打扫指示信息。3.根据权利要求1所述的控制方法，基于预先使所述多个打扫对象区域的各打扫对象区域与所述周边打扫对象区域相关联的周边区域信息，确定所确定出的所述人存在打扫对象区域的所述周边打扫对象区域。4.根据权利要求1所述的控制方法，将位于从推定为存在所述人的位置起算的预定范围以内的所述打扫对象区域确定为所述周边打扫对象区域。5.根据权利要求1所述的控制方法，所述周边打扫对象区域与所述人存在对象区域相邻，并且与所述人存在对象区域共有至少一边或一点。6.根据权利要求2所述的控制方法，在作为所述可打扫区域确定了多个可打扫区域的情况下，输出用于使所述自走式吸尘器打扫所述多个可打扫区域中的位于距所述人存在打扫对象区域最远的位置的所述可打扫区域的所述打扫指示信息。7.根据权利要求2所述的控制方法，取得表示所述自走式吸尘器的当前位置的位置信息，在作为所述可打扫区域确定了多个可打扫区域的情况下，输出用于使所述自走式吸尘器打扫所述多个可打扫区域中的与所述自走式吸尘器的当前位置最近的所述可打扫区域的所述打扫指示信息。8.根据权利要求2所述的控制方法，管理与所述多个打扫对象区域的各打扫对象区域对应的所述自走式吸尘器的打扫历史记录，在作为所述可打扫区域确定了多个可打扫区域的情况下，输出用于使所述自走式吸尘器打扫所述多个可打扫区域中的从所述打扫历史记录所包含的上次的打扫结束时刻起的经过时间最长的所述可打扫区域的所述打扫指示信息。9.根据权利要求1所述的控制方法，管理与所述多个打扫对象区域的各打扫对象区域对应的所述自走式吸尘器的打扫历史记录，在所述自走式吸尘器对所述可打扫区域的打扫已完成的情况下，再次推定存在所述人的位置，针对所述多个打扫对象区域的各打扫对象区域，将再次推定出的存在所述人的打扫对象区域再次确定为所述人存在打扫对象区域，将所述人存在打扫对象区域的周边的打扫对象区域再次确定为所述周边打扫对象区域，将所述多个打扫对象区域中的除所述人存在打扫对象区域以及所述周边打扫对象区域之外的、且未完成打扫的所述打扫对象区域决定为可打扫区域。10.根据权利要求2所述的控制方法，管理预先指定的表示所述自走式吸尘器要进行打扫的时间段的打扫时间段信息，在当前时刻处于由所述打扫时间段信息表示的所述时间段内的情况下，输出所述打扫指示信息。11.根据权利要求10述的控制方法，取得在所述打扫时间段信息所表示的所述时间段内未完成打扫的所述可打扫区域来作为未完成...

【专利技术属性】
技术研发人员：久原俊介，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国,US