一种智能搬运车制造技术

本实用新型专利技术提供了一种智能搬运车，包括搬运车本体、机械手、摄像头和控制器；搬运车本体的两侧各自设有履带，搬运车的两侧分别设有用于驱动驱动轮的驱动电机，驱动电机与控制器电连接；摄像头设于搬运车本体的前侧；机械手包括固定架、机械臂和机械爪，固定架的一端固定连接在搬运车本体的前侧，机械臂的一端可上下转动地铰接在固定架的另一端上，固定架上设有用于驱动机械臂绕在机械臂与固定架的铰接点上的第一舵机，第一舵机与控制器电连接；机械手通过第一舵机、第二舵机实现角度调节和抓取目标物体。本实用新型专利技术实施例能够有效地简化搬运车的结构，使其体积减小，并能实现自主识别目标物体，从而提高搬运车的自动化程度。

【技术实现步骤摘要】
一种智能搬运车
本技术涉及搬运车
，尤其是涉及一种智能搬运车。
技术介绍
随着工业自动化、智能化的要求，各行各业，特别是仓储业、运输业等行业，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化，降低对人力的依存度，提高工作过程中的安全性，以及清洁生产等需求的日益膨胀，智能化自动化产品越来越受到人们的青睐，在物品搬运方面也涌现出各式各样的自动化搬运车。但随着社会的发展，物品种类越来越多，物品本身的个体性越来越受到重视，这就要求人们对每个物品进行编号区分。而传统的搬运小车只能实现点到点的机械式搬运，并不能满足我们的需求。现有技术中，通用的自动化搬运车大多体积较大，由于体积过于庞大，并不适合家庭使用，另一方面行驶路线已经规划好，更改比较困难。
技术实现思路
本技术实施例提供了一种智能搬运车，以解决现有的自动化搬运小车体积过于庞大、不能自主规划路线的技术问题，从而有效地简化搬运车的结构，并能实现自主识别目标物体，从而提高搬运车的自动化程度。为了解决上述技术问题，本技术提供了一种智能搬运车，包括搬运车本体、机械手、摄像头和控制器；所述搬运车本体的两侧各自设有履带，所述履带内侧的两端设有驱动轮和张紧轮，所述履带内侧的顶部设有拖轮，所述履带内侧的底部设有支重轮，所述搬运车的两侧分别设有用于驱动所述驱动轮的驱动电机，所述驱动电机与所述控制器电连接；所述摄像头设于所述搬运车本体的前侧，所述摄像头与所述控制器电连接；所述机械手包括固定架、机械臂和机械爪，所述固定架的一端固定连接在所述搬运车本体的前侧，所述机械臂的一端可上下转动地铰接在所述固定架的另一端上，所述固定架上设有用于驱动所述机械臂绕在所述机械臂与所述固定架的铰接点上的第一舵机，所述第一舵机与所述控制器电连接；所述机械爪包括固定板、第二舵机、第一传动轴、第二传动轴、第一夹臂和第二夹臂，所述固定板可转动地连接在所述机械臂的另一端上，所述第二舵机固定连接在所述固定板上，所述第一传动轴的一端可转动地连接在所述固定板上且设有第一齿轮，所述第二传动轴的一端可转动地连接在所述固定板上且设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合配合，且所述第一齿轮与所述第二舵机的传动轴啮合配合，所述第一夹臂的一端连接在所述第一传动轴的另一端上，所述第二夹臂的一端可转动地连接在所述第二传动轴的另一端上，所述第一舵机与所述控制器电连接。作为优选方案，所述机械臂上设有第三舵机，所述第三舵机固定连接在所述机械臂的另一端上，所述第三舵机的传动轴与所述固定板固定连接。作为优选方案，所述控制器包括单片机；所述单片机的第一舵机控制端与所述第一舵机的控制端电连接，所述单片机的第二舵机控制端与所述第二舵机的控制端电连接，所述单片机的第三舵机控制端与所述第三舵机的控制端电连接。作为优选方案，所述控制器还包括图像处理模块；所述图像处理模块的输入端与所述摄像头的输出端电连接，所述图像处理模块的输出端与所述单片机的信号端电连接。作为优选方案，所述控制器还包括电机驱动模块；所述电机驱动模块的输入端与所述单片机的驱动端电连接，所述电机驱动模块的输出端与所述驱动电机的控制端电连接。作为优选方案，所述单片机为arduino单片机。作为优选方案，所述控制器还包括电源模块；所述电源模块的输出端与所述单片机的电源端电连接。作为优选方案，所述驱动电机为直流电机。相比于现有技术，本技术实施例的有益效果在于，通过所述摄像头识别需要搬运的目标物体，所述控制器通过所述驱动电机驱动所述履带，以使所述搬运车本体运动并靠近需要搬运的目标物体的位置，所述机械臂在所述第一舵机的驱动下向下转动以使所述机械爪接近目标物体，所述机械爪在所述第二舵机的驱动下，所述第一夹臂、所述第二夹臂张开以夹在目标物体上，然后所述第二舵机驱动所述第一夹臂、所述第二夹臂，从而使得所述机械爪可靠地抓取目标物体，所述第一舵机驱动所述机械臂向上转动，从而便于所述搬运车本体的行走。这样，所述智能搬运车的结构大大简化，且能够实现自动识别需要搬运的目标物体，并将目标物体夹取到目标位置，有效地提高了搬运车的自动化程度。附图说明图1是本技术实施例中的智能搬运车的结构示意图；图2是本技术实施例中的智能搬运车的电路控制图；图3展示了智能搬运车识别目标物体的过程图；图4展示了智能搬运车抓取目标物体的过程图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术提供了一种智能搬运车，包括搬运车本体10、机械手20、摄像头17和控制器11；所述搬运车本体10的两侧各自设有履带12，所述履带12内侧的两端设有驱动轮13和张紧轮14，所述履带12内侧的顶部设有拖轮15，所述履带12内侧的底部设有支重轮16，所述搬运车的两侧分别设有用于驱动所述驱动轮13的驱动电机18，所述驱动电机18与所述控制器11电连接；所述摄像头17设于所述搬运车本体10的前侧，所述摄像头17与所述控制器11电连接；所述机械手20包括固定架21、机械臂22和机械爪23，所述固定架21的一端固定连接在所述搬运车本体10的前侧，所述机械臂22的一端可上下转动地铰接在所述固定架21的另一端上，所述固定架21上设有用于驱动所述机械臂22绕在所述机械臂22与所述固定架21的铰接点上的第一舵机211，所述第一舵机211与所述控制器11电连接；所述机械爪23包括固定板28、第二舵机231、第一传动轴24、第二传动轴25、第一夹臂26和第二夹臂27，所述固定板28可转动地连接在所述机械臂22的另一端上，所述第二舵机231固定连接在所述固定板28上，所述第一传动轴24的一端可转动地连接在所述固定板28上且设有第一齿轮，所述第二传动轴25的一端可转动地连接在所述固定板28上且设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合配合，且所述第一齿轮与所述第二舵机231的传动轴啮合配合，所述第一夹臂26的一端连接在所述第一传动轴24的另一端上，所述第二夹臂27的一端可转动地连接在所述第二传动轴25的另一端上，所述第一舵机211与所述控制器11电连接。在本技术实施例中，通过所述摄像头17识别需要搬运的目标物体，所述控制器11通过所述驱动电机18驱动所述履带12，以使所述搬运车本体10运动并靠近需要搬运的目标物体的位置，所述机械臂22在所述第一舵机211的驱动下向下转动以使所述机械爪23接近目标物体，所述机械爪23在所述第二舵机231的驱动下，所述第一夹臂26、所述第二夹臂27张开以夹在目标物体上，然后所述第二舵机231驱动所述第一夹臂26、所述第二夹臂27，从而使得所述机械爪23可靠地抓取目标物体，所述第一舵机211驱动所述机械臂22向上转动，从而便于所述搬运车本体10的行走。这样，所述智能搬运车的结构大大简化，且能够实现自动识别需要搬运的目标物体，并将目标物体夹取到目标位置，有效地提高了搬运车的自动化程度。参见图1，在本技术实施例中，所述机械臂22上设有第三舵机221，所述第三舵机221本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能搬运车，其特征在于，包括搬运车本体、机械手、摄像头和控制器；所述搬运车本体的两侧各自设有履带，所述履带内侧的两端设有驱动轮和张紧轮，所述履带内侧的顶部设有拖轮，所述履带内侧的底部设有支重轮，所述搬运车的两侧分别设有用于驱动所述驱动轮的驱动电机，所述驱动电机与所述控制器电连接；所述摄像头设于所述搬运车本体的前侧，所述摄像头与所述控制器电连接；所述机械手包括固定架、机械臂和机械爪，所述固定架的一端固定连接在所述搬运车本体的前侧，所述机械臂的一端可上下转动地铰接在所述固定架的另一端上，所述固定架上设有用于驱动所述机械臂绕在所述机械臂与所述固定架的铰接点上的第一舵机，所述第一舵机与所述控制器电连接；所述机械爪包括固定板、第二舵机、第一传动轴、第二传动轴、第一夹臂和第二夹臂，所述固定板可转动地连接在所述机械臂的另一端上，所述第二舵机固定连接在所述固定板上，所述第一传动轴的一端可转动地连接在所述固定板上且设有第一齿轮，所述第二传动轴的一端可转动地连接在所述固定板上且设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合配合，且所述第一齿轮与所述第二舵机的传动轴啮合配合，所述第一夹臂的一端连接在所述第一传动轴的另一端上，所述第二夹臂的一端可转动地连接在所述第二传动轴的另一端上，所述第一舵机与所述控制器电连接。...

【技术特征摘要】
1.一种智能搬运车，其特征在于，包括搬运车本体、机械手、摄像头和控制器；所述搬运车本体的两侧各自设有履带，所述履带内侧的两端设有驱动轮和张紧轮，所述履带内侧的顶部设有拖轮，所述履带内侧的底部设有支重轮，所述搬运车的两侧分别设有用于驱动所述驱动轮的驱动电机，所述驱动电机与所述控制器电连接；所述摄像头设于所述搬运车本体的前侧，所述摄像头与所述控制器电连接；所述机械手包括固定架、机械臂和机械爪，所述固定架的一端固定连接在所述搬运车本体的前侧，所述机械臂的一端可上下转动地铰接在所述固定架的另一端上，所述固定架上设有用于驱动所述机械臂绕在所述机械臂与所述固定架的铰接点上的第一舵机，所述第一舵机与所述控制器电连接；所述机械爪包括固定板、第二舵机、第一传动轴、第二传动轴、第一夹臂和第二夹臂，所述固定板可转动地连接在所述机械臂的另一端上，所述第二舵机固定连接在所述固定板上，所述第一传动轴的一端可转动地连接在所述固定板上且设有第一齿轮，所述第二传动轴的一端可转动地连接在所述固定板上且设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合配合，且所述第一齿轮与所述第二舵机的传动轴啮合配合，所述第一夹臂的一端连接在所述第一传动轴的另一端上，所述第二夹臂的一端可转动地连接在所述第二传动轴的...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂茹，张清河，许家铭，郑志坤，蔡思润，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：新型
国别省市：广东,44