堆垛机设备行走速度控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了堆垛机设备行走速度控制系统，包括轨道、行走机构、位置传感器器、变频器、电机、PLC，位置传感器、变频器与PLC是通过Profibus或者Profinet总线连接。本实用新型专利技术通过对PLC进行编程，预先设置好堆垛机设备行走机构行走时的最大速度，最大加速度，及加加速度，当外部输入一个位置和启动指令时，位置传感器实时读取行走机构的位置，变频器实时反应行走机构的速度，并传输给PLC，PLC根据输入的目标地位置，结合读到的设备实时位置及实时速度，计算出下一个扫描周期设备应该有的速度，并传给变频器，变频器收到PLC发出的速度值后，对电机进行控制，并由输出轴输出相应的速度。

Walking speed control system for stacker equipment

The utility model discloses a walking speed control system for stacker equipment, which comprises a track, a walking mechanism, a position sensor, a frequency converter, a motor, a PLC, a position sensor, a frequency converter and a PLC are connected by a Profibus or a Profinet bus. The utility model pre-sets the maximum speed, maximum acceleration and acceleration of the walking mechanism of the stacker equipment by programming the PLC. When a position and starting instructions are input from the outside, the position sensor reads the position of the walking mechanism in real time, and the frequency converter reacts the speed of the walking mechanism in real time and transmits the acceleration. Transferred to PLC, PLC according to the input target position, combined with the read equipment real-time position and real-time speed, calculate the next scan cycle equipment should have the speed, and transmitted to the inverter, the inverter received the speed value from PLC, the motor control, and the output shaft output the corresponding speed.

【技术实现步骤摘要】
堆垛机设备行走速度控制系统
本技术涉及仓储自动化零件领域，具体为堆垛机设备行走速度控制系统。
技术介绍
堆垛机是一种用货叉或串杆攫取、搬运和堆垛或从高层货架上存取单元货物（见单元化运输）的专用起重机。它是一种仓库设备（见物料搬运机械），分为桥式堆垛起重机和巷道式堆垛起重机（又称巷道式起重机）两种。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁、下横梁、立柱）、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。巷道式堆垛机是由叉车、桥式堆垛机演变而来的。桥式堆垛机由于桥架笨重因而运行速度受到很大的限制，它仅适用于出入库频率不高或存放长形原材料和笨重货物的仓库。巷道堆垛机的主要用途是在高层货架的巷道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者，取出货格内的货物运送到巷道口。目前还没有一种可以通过读取堆垛机当前位置，并结合目标位置，从而控制电机输出速度的堆垛机设备行走速度控制系统。
技术实现思路
本技术正是针对以上问题，提供一种可以通过读取堆垛机当前位置，并结合目标位置，从而控制电机输出速度的堆垛机设备行走速度控制系统。本技术通过以下技术方案来实现上述目的：堆垛机设备行走速度控制系统，包括轨道、行走机构、位置传感器、变频器、输出轴、电机、PLC，其特征在于行走机构设置在轨道上，位置传感器设置在行走机构上，位置传感器靠近轨道位置，位置传感器与变频器、PLC连接，变频器与电机连接，行走机构通过输出轴的转动实现在轨道上的移动。位置传感器与PLC通过Profibus或者Profinet进行总线连接。PLC优选模块式单片机。本技术通过对PLC进行编程，预先设置好堆垛机设备行走机构行走时的最大速度，最大加速度，及加加速度，当外部输入一个位置和启动指令时，位置传感器实时读取行走机构的位置，变频器实时反应行走机构的速度，并传输给PLC，PLC根据输入的目标地位置，结合读到的设备实时位置及实时速度，计算出下一个扫描周期设备应该有的速度，并传给变频器，变频器收到PLC发出的速度值后，对电机进行控制，并由输出轴输出相应的速度。附图说明图1为本技术整体结构示意图其中：1—轨道，2—行走机构，3—位置传感器，4—变频器，5—输出轴，6—电机，7—PLC。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。堆垛机设备行走速度控制系统，包括轨道1、行走机构2、位置传感器3、变频器4、输出轴5、电机6、PLC7，其特征在于行走机构2设置在轨道1上，位置传感器3设置在行走机构2上，位置传感器3靠近轨道1位置，位置传感器3与PLC7连接，PLC7设置在变频器4上，变频器4设置在电机6与输出轴5之间，行走机构2通过输出轴5的转动实现在轨道1上的移动。位置传感器3与PLC7通过Profibus或者Profinet进行总线连接。PLC7优选模块式单片机。本技术通过PLC单片机对PLC7进行编程，预先设置好堆垛机设备行走机构2行走时的速度与时间对应的曲线图，当外部输入指令时，位置传感器3实时读取行走机构2的位置，并传输给PLC7，PLC7根据输入的指令，收集行走机构2位置信息、目标位置信息，结合当前行走机构2的状态，综合计算出当前行走机构2应该处于加速、匀速、减速的阶段，计算出下个扫描周期应该给变频器4的速度值，变频器4收到PLC7发出的速度值后，对电机6进行控制，并由输出轴5输出相应的速度。对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.堆垛机设备行走速度控制系统，包括轨道、行走机构、位置传感器、变频器、输出轴、电机、PLC，其特征在于行走机构设置在轨道上，位置传感器设置在行走机构上，位置传感器靠近轨道位置，位置传感器与变频器、控PLC连接，变频器与电机连接，行走机构通过输出轴的转动实现在轨道上的移动。

【技术特征摘要】
1.堆垛机设备行走速度控制系统，包括轨道、行走机构、位置传感器、变频器、输出轴、电机、PLC，其特征在于行走机构设置在轨道上，位置传感器设置在行走机构上，位置传感器靠近轨道位置，位置传感器与变频器、控PLC...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓俊挺，赵成明，
申请(专利权)人：罗伯泰克自动化科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32