The utility model discloses a lightweight six-degree-of-freedom manipulator, which belongs to the technical field of the manipulator, including a base member, a two-axis member and one end of the two-axis member arranged on the base member, a main arm component and the main arm component arranged on one end of the two-axis member away from the base member, and the main arm component and the main arm component including the reduction. Speed governor, driven synchronous pulley, synchronous belt, servo motor, active pulley and motor mounting flange; four-axis rotating parts, four-axis rotating parts and the arm main part away from one end of the two-axis connection; wrist swing parts, wrist swing parts arranged in the arm main part away from one end of the arm main part. The six-degree-of-freedom manipulator provided by the utility model reduces the weight of the manipulator body, reduces the requirements for the performance of the servo motor, reduces the manufacturing cost of the robot, and greatly improves the overall performance of the manipulator.
【技术实现步骤摘要】
一种轻量型六自由度机械手臂
本技术涉及机械臂
,具体是涉及一种轻量型六自由度机械手臂。
技术介绍
工业机器人以其定位精度高、通用性以及柔性高等优点被广泛应用于焊接、涂胶、搬运、打标等场合。近几年随着工业自动化程度的不断提高,对机器人提出了小型化、轻量化、高速化的要求。目前,工业机器人的体型庞大、壁厚较大,且大多采用电机与机器人直连的驱动方式,导致机器人整体质量较大、重心偏高,不仅使得每个轴的负载增加,也对伺服电机性能的要求较高,从而大大增加了机器人的制造成本。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题,出了一种轻量型六自由度机械手臂结构,其利用同步轮、同步带实现电机与减速器的传动连接方式优化电机的位置分布,同时在保证性能要求的前提下选用轻质材料并通过力学仿真减小零部件尺寸从而降低整体重量,实现机器人本体的小型化、轻量化、低成本化。具体技术方案如下:一种轻量型六自由度机械手臂结构,包括:底座件;二轴件,所述二轴件的一端与所述底座件连接;大臂主体件,所述大臂主体件的一端与所述二轴件的另一端连接,所述大臂主体件包括第一减速器、第一从动同步带轮、第一同步带、第一伺服电机、第一主动带轮以及第一电机安装法兰,所述第一电机安装法兰上设置有所述第一伺服电机,所述第一伺服电机与所述第一主动带轮连接,所述第一减速器与所述第一从动同步带轮连接,所述第一从动同步带轮与所述第一主动带轮通过所述第一同步带连接;四轴旋转件,所述四轴旋转件的一端与所述大臂主体件的另一端连接;小臂主体件,所述小臂主体件的一端与所述四轴旋转件的另一端连接,所述小臂主体件包括第二减速器、第二从动同步带轮、第二 ...
【技术保护点】
1.一种轻量型六自由度机械手臂,其特征在于,包括:底座件;二轴件,所述二轴件的一端与所述底座件连接;大臂主体件,所述大臂主体件的一端与所述二轴件的另一端连接,所述大臂主体件包括第一减速器、第一从动同步带轮、第一同步带、第一伺服电机、第一主动带轮以及第一电机安装法兰,所述第一电机安装法兰上设置有所述第一伺服电机,所述第一伺服电机与所述第一主动带轮连接,所述第一减速器与所述第一从动同步带轮连接,所述第一从动同步带轮与所述第一主动带轮通过所述第一同步带连接;四轴旋转件,所述四轴旋转件的一端与所述大臂主体件的另一端连接;小臂主体件,所述小臂主体件的一端与所述四轴旋转件的另一端连接,所述小臂主体件包括第二减速器、第二从动同步带轮、第二同步带、第二伺服电机、第二主动带轮以及第二电机安装法兰,所述第二电机安装法兰上设置有所述第二伺服电机,所述第二伺服电机与所述第二主动带轮连接,所述第二减速器与所述第二从动同步带轮连接,所述第二从动同步带轮与所述第二主动带轮通过所述第二同步带连接;腕部摆动件,所述腕部摆动件与所述小臂主体件的另一端连接。
【技术特征摘要】
1.一种轻量型六自由度机械手臂,其特征在于,包括:底座件;二轴件,所述二轴件的一端与所述底座件连接;大臂主体件,所述大臂主体件的一端与所述二轴件的另一端连接,所述大臂主体件包括第一减速器、第一从动同步带轮、第一同步带、第一伺服电机、第一主动带轮以及第一电机安装法兰,所述第一电机安装法兰上设置有所述第一伺服电机,所述第一伺服电机与所述第一主动带轮连接,所述第一减速器与所述第一从动同步带轮连接,所述第一从动同步带轮与所述第一主动带轮通过所述第一同步带连接;四轴旋转件,所述四轴旋转件的一端与所述大臂主体件的另一端连接;小臂主体件,所述小臂主体件的一端与所述四轴旋转件的另一端连接,所述小臂主体件包括第二减速器、第二从动同步带轮、第二同步带、第二伺服电机、第二主动带轮以及第二电机安装法兰,所述第二电机安装法兰上设置有所述第二伺服电机,所述第二伺服电机与所述第二主动带轮连接,所述第二减速...
【专利技术属性】
技术研发人员:童飞,李勇,王永和,
申请(专利权)人:上海信耀电子有限公司,
类型:新型
国别省市:上海,31
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