一种巡航功能控制方法、系统、装置及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种巡航功能控制方法、系统、装置及可读存储介质，包括：获取实际车速、巡航目标车速和方向盘转向角；根据实际车速、巡航目标车速，计算对应的初始巡航扭矩；判断初始巡航扭矩是否超出与方向盘转向角对应的扭矩限制区间；如果是，将初始扭矩限制区间上距离巡航扭矩最近的边界点确定为最终巡航扭矩；输出最终巡航扭矩。本发明专利技术在巡航期间调整输出的巡航扭矩，从而使汽速一直保持在安全行驶范围内。如果过弯速度过高，对应的初始巡航扭矩超出扭矩限制区间，则将初始巡航扭矩限制到扭矩限制区间内再输出，也即过弯时，在驾驶员进行制动措施之前迅速制动汽车，避免了驾驶员不及时采取制动措施产生危险的情况出现，提高了驾驶的安全性。

Cruise control method, system, device and readable storage medium

The application discloses a cruise function control method, system, device and readable storage medium, including: obtaining the actual vehicle speed, cruise target vehicle speed and steering angle; calculating the corresponding initial cruise torque according to the actual vehicle speed and cruise target vehicle speed; judging whether the initial cruise torque exceeds the steering angle; Corresponding torque limit interval; if so, the nearest boundary point to cruise torque in the initial torque limit interval is determined as the final cruise torque; and the final cruise torque is output. The invention adjusts the cruise torque output during cruising so as to keep the steam speed in a safe driving range. If the turning speed is too high and the corresponding initial cruise torque exceeds the torque limit range, the initial cruise torque is limited to the torque limit range and then output, that is to say, when turning, the driver brakes the car quickly before taking braking measures, thus avoiding the danger of the driver not taking braking measures in time. The driving safety is improved.

【技术实现步骤摘要】
一种巡航功能控制方法、系统、装置及可读存储介质
本专利技术涉及汽车驱动控制
，特别涉及一种巡航功能控制方法、系统、装置及可读存储介质。
技术介绍
随着全球能源紧缺和汽车排放污染等问题日益严重，推进低能耗、低排放的能源汽车已经成为共识。新能源汽车动力系统方案中，纯电动和强混是当前主流方向。巡航是一种汽车控制方法，能够将汽车控制在适宜持续进行的、接近定速行驶的行驶状态，驾驶员可以长途驾驶时应用巡航功能，从而不需长时间踩油门，避免长时间踩油门造成的劳累。目前巡航功能在配置较高的常规车型以及新能源汽车上基本得到普及。虽然巡航功能解决了驾驶员的长时间劳累，但另一方面可能产生制动迟钝的现象，因为在巡航功能下驾驶员的右脚已经离开油门和制动踏板放在了更舒适的位置。在这种驾驶情况下，如果车辆进入一定弯道，驾驶员不能及时采取制动措施，若此时车辆的车速较高，超出弯道允许的最高速度，可能会偏离车道，从而发生车祸甚至影响人身安全。因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是目前本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种能够安全通过弯道的巡航功能控制方法、系统、装置及可读存储介质。其具体方案如下：一种巡航功能控制方法，包括：获取实际车速、巡航目标车速和方向盘转向角；根据所述实际车速、所述巡航目标车速，计算对应的初始巡航扭矩；判断所述初始巡航扭矩是否超出与所述方向盘转向角对应的扭矩限制区间；如果是，将所述扭矩限制区间上距离所述初始巡航扭矩最近的边界点确定为最终巡航扭矩并输出所述最终巡航扭矩。优选的，所述根据所述实际车速和所述巡航目标车速，计算对应的初始巡航扭矩的过程，包括：对所述巡航目标车速和所述实际车速作差得到差值；根据所述差值做PID控制以及一阶滤波处理后得到所述初始巡航扭矩。优选的，所述获取巡航目标车速的过程，具体包括：获取初始目标车速和巡航最高限速；判断所述初始目标车速是否超出所述巡航最高限速；如果是，将所述巡航最高限速确定为所述巡航目标车速，如果否，直接将所述初始目标车速确定为所述巡航目标车速。优选的，所述获取巡航目标车速的过程，具体包括：获取初始目标车速和巡航最高限速；根据所述巡航最高限速和所述方向盘转向角，获取所述方向盘转向角对应的弯道最高限速；判断所述初始目标车速是否超出所述弯道最高限速；如果是，将所述弯道最高限速确定为所述巡航目标车速，如果否，直接将所述初始目标车速确定为所述巡航目标车速。优选的，所述扭矩限制区间具体为：通过对所述方向盘转向角与所述巡航目标车速计算得到的对应的扭矩限制区间。优选的，所述扭矩限制区间上的任意值均大于最大负扭矩且小于最大正扭矩；其中，所述最大负扭矩为电力系统最大回馈扭矩，所述最大正扭矩为发动机的最大输出扭矩和电机的最大输出扭矩之和。优选的，具有强制动能力的汽车为纯电动汽车或强混动力汽车。相应的，本专利技术还公开了一种巡航功能控制系统，包括：获取模块，用于获取实际车速、巡航目标车速和方向盘转向角；计算模块，用于根据所述实际车速、所述巡航目标车速，计算对应的初始巡航扭矩；判定模块，用于判断所述初始巡航扭矩是否超出与所述方向盘转向角对应的扭矩限制区间；如果是，触发重置模块；所述重置模块，用于将所述初始扭矩限制区间距离内所述巡航扭矩最近的边界点确定为最终巡航扭矩；输出模块，用于输出所述最终巡航扭矩。相应的，本专利技术还公开了一种巡航功能控制装置，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文所述巡航功能控制方法的步骤。相应的，本专利技术还公开了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文任一项所述巡航功能控制方法的步骤。本专利技术公开了一种巡航功能控制方法，包括：获取实际车速、巡航目标车速和方向盘转向角；根据所述实际车速、所述巡航目标车速，计算对应的初始巡航扭矩；判断所述初始巡航扭矩是否超出与所述方向盘转向角对应的扭矩限制区间；如果是，将所述扭矩限制区间上距离所述初始巡航扭矩最近的边界点确定为最终巡航扭矩；输出所述最终巡航扭矩。其中，方向盘转向角对应的扭矩限制区间表示汽车以该放向盘转向角过弯道时的安全扭矩范围。本专利技术能够在巡航期间调整输出的巡航扭矩，从而使汽车速度一直保持在安全行驶范围内。如果过弯速度过高，对应的初始巡航扭矩超出扭矩限制区间，则将初始巡航扭矩限制到扭矩限制区间内再输出，通过改变输出扭矩值来改变车速，使车速处于安全行驶范围，也即过弯时，在驾驶员进行制动措施之前迅速制动汽车，避免了驾驶员不及时采取制动措施产生危险的情况出现，提高了驾驶的安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例中一种巡航功能控制方法的步骤流程图；图2为本专利技术实施例中一种巡航功能控制系统的结构分布图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例公开了一种巡航功能控制方法，参见图1所示，包括：S1：获取实际车速、巡航目标车速和方向盘转向角；其中，巡航目标车速为驾驶员预先设定的车速值，实际车速和方向盘转向角则是汽车驾驶过程中实时获取的车速和转向角数据。方向盘转向角表示驾驶过程中行车路径的弯曲程度。根据巡航目标车速和实际车速，汽车的巡航功能会设计相应的行驶方案，使实际车速逐渐接近巡航目标车速，该行驶方案一般是根据驾驶员设定的行车加速度模式和行车舒适度对车速进行设计的。S2：根据所述实际车速、所述巡航目标车速，计算对应的初始巡航扭矩；实际上执行上述行驶方案，是通过输出巡航扭矩来调整车速。因此根据实际车速和巡航目标车速，进一步来计算执行行驶方案时所需的初始巡航扭矩。S3：判断所述初始巡航扭矩是否超出与所述方向盘转向角对应的扭矩限制区间；可以理解的是，上述扭矩限制区间是汽车在以对应的方向盘转向角行驶时能够安全行驶的扭矩限制范围。一般来说，方向盘转向角越大，行驶路径中弯道的弯曲程度越大，过弯的安全速度越低，因此其扭矩限制区间的最大扭矩值也越低。因此，判断初始巡航扭矩是否在扭矩限制区间内，是为了保证驾驶员在过弯时的行驶安全。具体的，所述扭矩限制区间还可以是通过对所述方向盘转向角与所述巡航目标车速计算得到的对应的扭矩限制区间。当然，进一步的，所述扭矩限制区间上的任意值均大于最大负扭矩且小于最大正扭矩；其中，所述最大负扭矩为电力系统最大回馈扭矩，所述最大正扭矩为发动机的最大输出扭矩和电机的最大输出扭矩之和。S4：如果是，将所述扭矩限制区间上距离所述初始巡航扭矩最近的边界点确定为最终巡航扭矩并输出所述最终巡航扭矩。具体的，步骤S4中所述根据所述实际车速和所述巡航目标车速，计算对应的初始巡航扭矩的过程，可以包括：对所述巡航目标车速和所述实际车速作差得到差值本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡航功能控制方法，其特征在于，包括：获取实际车速、巡航目标车速和方向盘转向角；根据所述实际车速、所述巡航目标车速，计算对应的初始巡航扭矩；判断所述初始巡航扭矩是否超出与所述方向盘转向角对应的扭矩限制区间；如果是，将所述扭矩限制区间上距离所述初始巡航扭矩最近的边界点确定为最终巡航扭矩并输出所述最终巡航扭矩。

【技术特征摘要】
1.一种巡航功能控制方法，其特征在于，包括：获取实际车速、巡航目标车速和方向盘转向角；根据所述实际车速、所述巡航目标车速，计算对应的初始巡航扭矩；判断所述初始巡航扭矩是否超出与所述方向盘转向角对应的扭矩限制区间；如果是，将所述扭矩限制区间上距离所述初始巡航扭矩最近的边界点确定为最终巡航扭矩并输出所述最终巡航扭矩。2.根据权利要求1所述巡航功能控制方法，其特征在于，所述根据所述实际车速和所述巡航目标车速，计算对应的初始巡航扭矩的过程，包括：对所述巡航目标车速和所述实际车速作差得到差值；根据所述差值做PID控制以及一阶滤波处理后得到所述初始巡航扭矩。3.根据权利要求1所述巡航功能控制方法，其特征在于，所述获取巡航目标车速的过程，具体包括：获取初始目标车速和巡航最高限速；判断所述初始目标车速是否超出所述巡航最高限速；如果是，将所述巡航最高限速确定为所述巡航目标车速，如果否，直接将所述初始目标车速确定为所述巡航目标车速。4.根据权利要求1所述巡航功能控制方法，其特征在于，所述获取巡航目标车速的过程，具体包括：获取初始目标车速和巡航最高限速；根据所述巡航最高限速和所述方向盘转向角，获取所述方向盘转向角对应的弯道最高限速；判断所述初始目标车速是否超出所述弯道最高限速；如果是，将所述弯道最高限速确定为所述巡航目标车速，如果否，直接将所述初始目标车速确定为所述巡航目标车速。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：田学勇，袁昌荣，裴鹏宇，严泽宇，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50