The invention discloses a control method of a hand-held cloud platform device, a hand-held cloud platform device (10) and a computer readable storage medium. The handheld PTZ device (10) comprises a handle (11) and a pan (12) rotated on the handle (11). The control method comprises the following steps: acquiring the measurement attitude of the platform (12) at the first time after entering a long exposure or delayed photography; acquiring the reference attitude of the platform (12) at the first time; adjusting the attitude of the platform (12) according to the measurement attitude, the reference attitude and the preset target attitude so as to keep the platform (12) relative handle (11) fixed.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手持云台装置及其控制方法与计算机可读存储介质
本专利技术涉及云台技术,特别涉及一种手持云台装置的控制方法、手持云台装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
云台通过陀螺仪和加速度计融合出姿态数据来进行云台控制,但加速度计有很多缺点,例如噪声较大,存在漂移等,因此融合出来的姿态也会有一定的漂移,反应在长时曝光上的效果就是画面模糊,在延时摄影时画面会来回晃动。
技术实现思路
本专利技术的实施方式提供了一种手持云台装置的控制方法、手持云台装置及计算机可读存储介质。本专利技术实施方式的一种手持云台装置的控制方法,所述手持云台装置包括手柄、转动连接在所述手柄上的云台,所述控制方法包括步骤:获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台的测量姿态;获取所述第一时刻所述云台的参考姿态;和根据所述测量姿态、所述参考姿态、及预设目标姿态调整所述云台姿态以使得所述云台相对所述手柄保持固定。本专利技术实施方式的一种手持云台装置,所述手持云台装置包括手柄、转动连接在所述手柄上的云台,所述手持云台装置还包括:陀螺仪,所述陀螺仪用于获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台的测量姿态;云台主控制器,所述云台主控制器用于获取所述第一时刻所述云台的参考姿态;和电机,所述电机根据所述测量姿态、所述参考姿态、及预设目标姿态调整所述云台姿态以使得所述云台相对所述手柄保持固定。本专利技术实施方式的一种手持云台装置,其特征在于,所述手持云台装置包括:一个或多个处理器;存储器;以及一个或多个程序,其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中,并且被配置由所述一个或多个处理器执行,所述程序包括用于执行上述任一实施方 ...
【技术保护点】
1.一种手持云台装置的控制方法,所述手持云台装置包括手柄、转动连接在所述手柄上的云台,其特征在于,所述控制方法包括步骤:获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台的测量姿态;获取所述第一时刻所述云台的参考姿态;和根据所述测量姿态、所述参考姿态、及预设目标姿态调整所述云台姿态以使得所述云台相对所述手柄保持固定。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手持云台装置的控制方法,所述手持云台装置包括手柄、转动连接在所述手柄上的云台,其特征在于,所述控制方法包括步骤:获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台的测量姿态;获取所述第一时刻所述云台的参考姿态;和根据所述测量姿态、所述参考姿态、及预设目标姿态调整所述云台姿态以使得所述云台相对所述手柄保持固定。2.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述控制方法还包括:获取进入长时曝光或延时摄影的初始时刻的所述手柄的姿态;获取所述第一时刻所述云台的关节角;其中,所述获取所述第一时刻所述云台的参考姿态是根据所述初始时刻所述手柄的姿态和所述第一时刻所述云台的关节角计算实现的。3.根据权利要求2所述的控制方法,其特征在于,所述手持云台装置还包括加速度计,所述控制方法还包括:测量所述初始时刻所述云台的关节角;融合所述加速度计和所述陀螺仪的姿态数据得到所述初始时刻的所述云台的测量姿态;及其中,所述获取进入长时曝光或延时摄影的初始时刻的所述手柄的姿态是根据所述初始时刻的所述云台的测量姿态与所述初始时刻的所述云台的关节角计算实现的。4.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述手柄的姿态自所述初始时刻至所述第一时刻保持不变。5.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述控制方法还包括:根据所述第一时刻所述云台的所述参考姿态和所述第一时刻的所述云台的测量姿态计算所述第一时刻所述云台的输出姿态;其中,所述根据所述测量姿态、所述参考姿态、及预设目标姿态调整所述云台姿态以使得所述云台相对所述手柄保持固定是通过调整所述云台的姿态直到所述输出姿态与所述预设目标姿态一致来实现的。6.根据权利要求5所述的控制方法,其特征在于,所述云台为三轴云台,所述云台包括三个轴臂,所述三个轴臂两两垂直。7.根据权利要求6所述的控制方法,其特征在于,所述手持云台装置包括三个电机,所述三个电机分别用于驱动所述三个轴臂转动,所述调整所述云台的姿态直到所述输出姿态与所述预设目标姿态一致是由所述三个电机来执行的。8.根据权利要求5所述的控制方法,其特征在于,所述云台为两轴云台,所述云台包括两个轴臂,所述两个轴臂互相垂直。9.根据权利要求8所述的控制方法,其特征在于,所述手持云台装置包括两个电机,所述两个电机分别用于驱动所述两个轴臂转动,所述调整所述云台的姿态直到所述输出姿态与所述预设目标姿态一致是由所述两个电机来执行的。10.一种手持云台装置,所述手持云台装置包括手柄、转动连接在所述手柄上的云台,其特征在于,所述手持云台装置还包括:陀螺仪,所述陀螺仪用于获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台的测量姿态;云台主控制器,所述云台主控制器用于获取所述第一时刻所述云台的参考姿态;和电机,所述电机根据所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:王岩,凌高源,
申请(专利权)人:深圳市大疆灵眸科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。