一种视频跟踪购物车及跟踪方法技术

本发明专利技术涉及一种视频跟踪购物车及跟踪方法，所述跟踪购物车包括购物车及设于购物车上的控制器，购物车的四个车轮处分别设有与控制器连接的购物车电机；购物车上设有用于拍摄包含购物者和购物者所在环境的视频图像，并用于获取购物车与购物者之间的距离的双目摄像头；购物车上设有用于接收双目摄像头传输的视频图像及购物车与购物者之间的距离，并用于定位购物车位置和建立地图的图像处理装置，且图像处理装置与控制器连接。图像处理装置将购物车位置、建立的地图及从双目摄像头传输来的购物车与购物者之间的距离传输至控制器，控制器对图像处理装置传输来的信息进行处理分析，获取购物车跟踪购物者的路线，并按照该路线驱动购物车电机转动，以实现对购物者的自动跟踪，提升购物体验。

A video tracking shopping cart and tracking method

The invention relates to a video tracking shopping cart and a tracking method. The tracking shopping cart comprises a shopping cart and a controller arranged on the shopping cart. The four wheels of the shopping cart are respectively provided with a shopping cart motor connected with the controller. The shopping cart is provided with a video image for capturing the environment of the shopper and the shopper. The shopping cart is equipped with a binocular camera for receiving the video image transmitted by the binocular camera and the distance between the shopping cart and the shopper, and an image processing device for locating the position of the shopping cart and establishing a map, and the image processing device is connected with the controller. The image processing device transmits the location of the shopping cart, the established map and the distance between the shopping cart and the shopper transmitted by the binocular camera to the controller. The controller processes and analyzes the information transmitted by the image processing device, obtains the shopping cart to track the shopper's route, and drives the shopping cart to rotate according to the route. To achieve automatic tracking of shoppers and enhance shopping experience.

【技术实现步骤摘要】
一种视频跟踪购物车及跟踪方法
本专利技术涉及运动目标跟踪
，更具体地，涉及一种视频跟踪购物车及跟踪方法。
技术介绍
现有的超市购物车，全程需要购物者亲自推着进行购物，无法实现自动跟踪购物者，这使得购物者无法专注于购物，购物体验差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种视频跟踪购物车，能自动跟踪购物者，提升购物体验。为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种视频跟踪购物车，包括购物车及设于购物车上的控制器，购物车的四个车轮处分别设有与控制器连接的购物车电机；购物车上设有用于拍摄包含购物者和购物者所在环境的视频图像，并用于获取购物车与购物者之间的距离的双目摄像头；购物车上设有用于接收双目摄像头传输的视频图像及购物车与购物者之间的距离，并用于定位购物车位置和建立地图的图像处理装置，且图像处理装置与控制器连接。控制器为STM32F407主控板。上述方案中，双目摄像头实时将视频图像传输至图像处理装置处理，以定位购物车位置和建立地图，如果处理后未检测到购物者，则对双目摄像头传输来的新的视频图像继续处理，直至检测到购物者，图像处理装置将购物车位置、建立的地图及从双目摄像头传输来的购物车与购物者之间的距离传输至控制器，控制器对图像处理装置传输来的信息进行处理分析，获取购物车跟踪购物者的路线，并按照该路线驱动购物车电机转动，以实现对购物者的自动跟踪，提升购物体验。优选地，还包括设于图像处理装置上用于人机交互的购物系统，购物系统上设有用于检测商品的检测模块、用于结算商品的结算模块及用于显示商品信息的显示模块。这样设置使得购物者购物后无需收银员即可买单，节约超市人力，便于实现无人超市的购物。进一步优选地，所述检测模块为用于检测带有RFID标签的商品是否放入购物车的检测模块。这样设置使得能自动检测出商品是否放入购物车内，并及时更新购物系统内商品的信息。优选地，还包括与购物系统连接的云服务器，以将购物者的购物信息存储至云服务器上。这样通过后期对购物信息的整理分析，即可帮助超市管理员对购入商品及购入时间进行合理的调节。优选地，还包括电调，控制器通过电调与购物车电机连接。控制器对图像处理装置传输来的信息进行处理分析，再驱动电调控制购物车电机的转动，同时接收电调通过CAN总线传来的电流-速度信息，进行闭环反馈，能有效防止购物车电机失控，并及时做出锁死操作。优选地，图像处理装置为minipc。体积小，便于安装。优选地，还包括为该视频跟踪购物车提供电能的电源模块。电源模块采用24V直流电源，24V直接供给电调和购物车电机，通过降压模块，分别降压至19V和3.3V给图像处理装置和控制器供电。本专利技术的另一个目的是提供一种视频跟踪购物车的跟踪方法，使用上述视频跟踪购物车，包括如下步骤：S1.双目摄像头拍摄购物者和购物者所在环境的视频图像，并将该视频图像传输至图像处理装置；如果视频图像中包含购物者，双目摄像头则对购物者进行分析计算，获取购物车与购物者之间的距离并将该距离传输至图像处理装置；S2.图像处理装置读入并处理视频图像，以定位购物车位置和建立地图；如果处理后未检测到购物者，则对双目摄像头传输来的新的视频图像继续处理，直至检测到购物者，图像处理装置将购物车位置、建立的地图及从双目摄像头传输来的购物车与购物者之间的距离传输至控制器；S3.控制器对图像处理装置传输来的信息进行处理分析，获取购物车跟踪购物者的路线，并按照该路线驱动购物车电机转动，使购物车前进后退和左右移动，以实现对购物者的跟踪；S4.持续执行步骤S1至S3，以完成整个购物过程购物车对购物者的跟踪。优选地，步骤S2中，图像处理装置使用SLAM算法计算定位购物车位置并建立地图。SLAM全写为simultaneouslocalizationandmapping，用于即时定位与地图构建，或并发建图与定位；这样设置使得购物车能精准跟踪购物者，进一步提升购物体验。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术一种视频跟踪购物车，双目摄像头实时将视频图像传输至图像处理装置处理，以定位购物车位置和建立地图，如果处理后未检测到购物者，则对双目摄像头传输来的新的视频图像继续处理，直至检测到购物者，图像处理装置将购物车位置、建立的地图及从双目摄像头传输来的购物车与购物者之间的距离传输至控制器，控制器对图像处理装置传输来的信息进行处理分析，获取购物车跟踪购物者的路线，并按照该路线驱动购物车电机转动，以实现对购物者的自动跟踪，提升购物体验。附图说明图1为本专利技术一种视频跟踪购物车的框架示意图。图2为购物车跟踪购物者的控制流程图；图中目标即为购物者。图3为检测模块检测商品是否放入购物车的示意图。图4为控制器通过电调控制购物车电机的示意图。具体实施方式下面结合具体实施方式对本专利技术作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本专利技术的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。本专利技术实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本专利技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。实施例本实施例一种视频跟踪购物车，如图1所示，包括购物车及设于购物车上的控制器，购物车的四个车轮处分别设有与控制器连接的购物车电机；购物车上设有用于拍摄包含购物者和购物者所在环境的视频图像，并用于获取购物车与购物者之间的距离的双目摄像头；购物车上设有用于接收双目摄像头传输的视频图像及购物车与购物者之间的距离，并用于定位购物车位置和建立地图的图像处理装置，且图像处理装置与控制器连接。控制器为STM32F407主控板。如图2所示，双目摄像头实时将视频图像传输至图像处理装置处理，以定位购物车位置和建立地图，如果处理后未检测到购物者，则对双目摄像头传输来的新的视频图像继续处理，直至检测到购物者，图像处理装置将购物车位置、建立的地图及从双目摄像头传输来的购物车与购物者之间的距离传输至控制器，控制器对图像处理装置传输来的信息进行处理分析，获取购物车跟踪购物者的路线，并按照该路线驱动购物车电机转动，以实现对购物者的自动跟踪，提升购物体验。其中，还包括设于图像处理装置上用于人机交互的购物系统，购物系统上设有用于检测商品的检测模块、用于结算商品的结算模块及用于显示商品信息的显示模块。这样设置使得购物者购物后无需收银员即可买单，节约超市人力，便于实现无人超市的购物。本实施例中，所述检测模块为用于检测带有RFID标签的商品是否放入购物车的检测模块。这样设置使得能自动检测出商品是否放入购物车内，如图3所示，当检测到RFID标签时，即判断有商品放入购物车内，将商品信息加入购物系统内，当检测到RFID标签移除时，即判断商品有商品被拿出购物车放回到购物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视频跟踪购物车，其特征在于，包括购物车及设于购物车上的控制器，购物车的四个车轮处分别设有与控制器连接的购物车电机；购物车上设有用于拍摄包含购物者和购物者所在环境的视频图像，并用于获取购物车与购物者之间的距离的双目摄像头；购物车上设有用于接收双目摄像头传输的视频图像及购物车与购物者之间的距离，并用于定位购物车位置和建立地图的图像处理装置，且图像处理装置与控制器连接。

【技术特征摘要】
1.一种视频跟踪购物车，其特征在于，包括购物车及设于购物车上的控制器，购物车的四个车轮处分别设有与控制器连接的购物车电机；购物车上设有用于拍摄包含购物者和购物者所在环境的视频图像，并用于获取购物车与购物者之间的距离的双目摄像头；购物车上设有用于接收双目摄像头传输的视频图像及购物车与购物者之间的距离，并用于定位购物车位置和建立地图的图像处理装置，且图像处理装置与控制器连接。2.根据权利要求1所述的一种视频跟踪购物车，其特征在于，还包括设于图像处理装置上用于人机交互的购物系统，购物系统上设有用于检测商品的检测模块、用于结算商品的结算模块及用于显示商品信息的显示模块。3.根据权利要求2所述的一种视频跟踪购物车，其特征在于，所述检测模块为用于检测带有RFID标签的商品是否放入购物车的检测模块。4.根据权利要求1所述的一种视频跟踪购物车，其特征在于，还包括与购物系统连接的云服务器，以将购物者的购物信息存储至云服务器上。5.根据权利要求1所述的一种视频跟踪购物车，其特征在于，还包括电调，控制器通过电调与购物车电机连接。6.根据权利要求1所述的一种视频跟踪购物车，其特征在于，图像处理装置为minipc。7.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦传波，黄冠鑫，林子杰，廖文斌，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：广东,44