用于产生虚拟车道的方法和装置制造方法及图纸

提供一种用于产生虚拟车道的方法和装置。所述虚拟车道产生方法包括：确定从车辆前方的图像提取的车道检测信息的有效性；响应于确定车道检测信息无效，基于包括在所述图像中的对象，产生虚拟车道。

Method and device for generating virtual lanes

A method and device for generating virtual lanes is provided. The virtual lane generation method includes determining the validity of the lane detection information extracted from the image in front of the vehicle, and generating a virtual lane based on an object included in the image in response to determining that the lane detection information is invalid.

【技术实现步骤摘要】
用于产生虚拟车道的方法和装置本申请要求于2017年2月28日提交到韩国知识产权局的第10-2017-0026524号韩国专利申请的权益，该韩国专利申请的全部公开出于所有目的通过引用包含于此。
以下描述涉及产生虚拟车道。
技术介绍
在自动驾驶中，各种驾驶操作可被自动地执行。例如，自动驾驶主机车辆可在没有驾驶员操作(诸如，转动方向盘、驱动加速踏板或制动踏板)的情况下在道路上行驶。用于自动驾驶的各种技术使用由车辆确定的周围图像信息。可从车辆的前方视图图像检测用于这样的自动驾驶的车道。然而，可采集的信息可受到例如车辆的周围地形、不利的天气条件(例如，雪、雨和雾)和道路状况的限制。
技术实现思路
提供本
技术实现思路
从而以简化的形式介绍在下面的具体实施方式中进一步描述的对构思的选择。本
技术实现思路
不意在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。在一个总体方面，提供一种虚拟车道产生方法，包括：确定从车辆前方的图像提取的车道检测信息的有效性；响应于确定车道检测信息无效，基于包括在所述图像中的对象，产生虚拟车道。产生虚拟车道的步骤可包括：从所述图像检测对象；基于检测到的对象产生虚拟车道。检测对象的步骤可包括：检测包括对象的对象区域和包括对象的特征部分的特征区域。产生虚拟车道的步骤可包括：通过对存在于所述图像中的对象进行聚类，产生至少一个驾驶组；基于所述至少一个驾驶组，产生虚拟车道。基于所述至少一个驾驶组产生虚拟车道的步骤可包括：响应于所述至少一个驾驶组包括多个驾驶组，基于由所述至少一个驾驶组中的每个占据的区域，估计车道区域；在估计的车道区域中的每个之间产生虚拟车道边界线；基于虚拟车道边界线，产生虚拟车道。所述图像可包括连续的帧图像；产生虚拟车道的步骤可包括：通过跟踪包括在一个时间段期间的连续的帧图像中的对象来产生驾驶组，并基于驾驶组识别虚拟车道。识别驾驶组的步骤可包括：响应于对象的速度与所述车辆的速度不同，通过跟踪对象的移动来产生驾驶组。确定车道检测信息的有效性的步骤可包括：从所述图像提取车道检测信息；确定车道检测信息的有效性分数是否超过阈值分数。确定有效性分数是否超过阈值分数的步骤可包括：基于与所述车辆周围的亮度等级相关联的亮度等级信息、天气信息、时间信息和所述图像的图像质量信息中的任意一个或任意组合，计算有效性分数。所述虚拟车道产生方法可包括：显示虚拟车道。确定车道检测信息的有效性的步骤可包括：基于从所述图像检测到的对象的特征，确定车道检测信息的有效性。确定车道检测信息的有效性的步骤可包括：从所述图像检测警告对象；从车道检测信息排除与警告对象对应的车道边界线。产生虚拟车道的步骤可包括：从所述图像检测目标对象；响应于从目标对象检测到指示信息，在产生虚拟车道的步骤中排除目标对象。所述虚拟车道产生方法可包括：基于产生的虚拟车道，产生驾驶路线。确定车道检测信息的有效性的步骤可包括：验证目标对象的移动路线是否匹配基于车道检测信息的车道；响应于移动路线不匹配基于车道检测信息的车道，从车道检测信息排除与目标对象对应的车道边界线。确定车道检测信息的有效性的步骤可包括：响应于目标对象的移动速度减小为小于阈值速度，从车道检测信息排除与目标对象对应的车道边界线。产生虚拟车道的步骤可包括：检测指示距从所述图像检测到的对象的距离的深度信息；基于所述图像和深度信息，产生虚拟车道。产生虚拟车道的步骤可包括：基于所述车辆的位置信息和与位置信息对应的道路信息，产生虚拟车道。确定车道检测信息的有效性的步骤可包括：响应于车道边界线的概率小于阈值概率，从车道检测信息排除车道边界线。确定车道检测信息的有效性的步骤可包括：基于与所述车辆周围的亮度等级相关联的亮度等级信息、天气信息、时间信息、污染等级、所述车辆的外部的清洁度和所述图像的图像质量信息中的任意一个或任意组合，计算至少两个有效性分数；验证提取的车道检测信息的所述至少两个有效性分数是否超过各自的阈值分数。确定车道检测信息的有效性的步骤可包括：响应于提取的车道检测信息的有效性分数波动大于阈值波动，确定车道检测信息无效。对象可包括：被跟踪以产生虚拟车道的目标对象；与警告所述车辆危险的信息相关联的警告对象；处于静止的固定对象。产生虚拟车道的步骤可包括：在所述车辆的位置获得天气信息；基于所述图像和天气信息，产生虚拟车道。所述虚拟车道产生方法可包括：响应于相邻车道边界线之间的距离小于阈值距离，从车道边界线之中排除所述相邻车道边界线。在另一总体方面，提供一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，当所述指令由处理器执行时，使处理器执行如上所述的虚拟车道产生方法。在另一总体方面，提供一种虚拟车道产生装置，包括：图像获取器，被配置为获得车辆前方的图像；处理器，被配置为：确定从所述图像提取的车道检测信息的有效性，并响应于确定车道检测信息无效，基于所述图像中的对象产生虚拟车道。在另一总体方面，提供一种虚拟车道产生方法，包括：确定从车辆前方的图像提取的车道检测信息的有效性；响应于车道检测信息无效，通过对存在于所述图像中的对象进行聚类，产生至少一个驾驶组；响应于所述至少一个驾驶组包括多个驾驶组，基于由所述至少一个驾驶组中的每个占据的区域，估计车道区域；在估计的车道区域中的每个之间，产生虚拟车道边界线；基于虚拟车道边界线，产生虚拟车道。对象可包括被跟踪以产生虚拟车道的目标对象、前面的车辆、附近车辆、车辆特征、与警告所述车辆危险的信息相关联的警告对象和处于静止的固定对象中的任意一个或任意组合。产生驾驶组的步骤可包括：在所述车辆的位置获得道路信息；确定将基于道路信息产生的驾驶组的最大数量和最小数量。道路信息可包括：在所述位置处的道路的宽度、在所述位置处的道路上的车道的数量和在所述位置处的道路的状况中的任意一个或任意组合。在另一总体方面，提供一种虚拟车道产生设备，包括：传感器，被配置为捕获车辆前方的图像；触敏显示器；存储器，被配置为存储指令；处理器，被配置为：接收所述图像，执行所述指令，以：确定从所述图像提取的车道检测信息的有效性，响应于车道检测信息无效，基于所述图像中的对象产生虚拟车道，将虚拟车道输出到显示器或自动驾驶设备。处理器可被配置为：基于对象、从全球定位系统(GPS)采集的位置信息和光检测与测距(LiDAR)数据，产生虚拟车道。根据下面的具体实施方式、附图和权利要求，其他特征和方面将是清楚的。附图说明图1和图2是示出虚拟车道产生方法的示例的示图。图3是示出获得外部图像的方法的示例的示图。图4至图7是示出确定车道检测信息的有效性的方法的示例的示图。图8是示出检测对象和特征部分的方法的示例的示图。图9和图10是示出对象聚类(objectclustering)的示例的示图。图11是示出估计车道区域的方法的示例的示图。图12是示出产生虚拟车道边界线的方法的示例的示图。图13和图14是示出虚拟车道的示例的示图。图15是示出从目标对象检测到的指示信息的示例的示图。图16和图17是示出虚拟车道产生装置的示例的示图。贯穿附图和具体实施方式，除非另外描述或提供，否则相同的附图参考标号将被理解为表示相同的元件、特征和结构。为了清楚、说明和方便，附图可不按比例，并且附图中的元件的相对大小、比例和描写可被夸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种虚拟车道产生方法，包括：确定从车辆前方的图像提取的车道检测信息的有效性；响应于确定车道检测信息无效，基于包括在所述图像中的对象，产生虚拟车道。

【技术特征摘要】
2017.02.28 KR 10-2017-00265241.一种虚拟车道产生方法，包括：确定从车辆前方的图像提取的车道检测信息的有效性；响应于确定车道检测信息无效，基于包括在所述图像中的对象，产生虚拟车道。2.如权利要求1所述的虚拟车道产生方法，其中，产生虚拟车道的步骤包括：从所述图像检测对象；基于检测到的对象产生虚拟车道。3.如权利要求2所述的虚拟车道产生方法，其中，检测对象的步骤包括：检测包括对象的对象区域和包括对象的特征部分的特征区域。4.如权利要求1所述的虚拟车道产生方法，其中，产生虚拟车道的步骤包括：通过对存在于所述图像中的对象进行聚类，产生至少一个驾驶组；基于所述至少一个驾驶组，产生虚拟车道。5.如权利要求4所述的虚拟车道产生方法，其中，基于所述至少一个驾驶组产生虚拟车道的步骤包括：响应于所述至少一个驾驶组包括多个驾驶组，基于由所述至少一个驾驶组中的每个占据的区域，估计车道区域；在估计的车道区域中的相邻车道区域之间产生虚拟车道边界线；基于虚拟车道边界线，产生虚拟车道。6.如权利要求1所述的虚拟车道产生方法，其中，所述图像包括连续的帧图像；产生虚拟车道的步骤包括：通过跟踪包括在一个时间段期间的连续的帧图像中的对象来产生驾驶组，并基于驾驶组产生虚拟车道。7.如权利要求6所述的虚拟车道产生方法，其中，产生驾驶组的步骤包括：响应于对象的速度与所述车辆的速度不同，通过跟踪对象的移动来产生驾驶组。8.如权利要求1所述的虚拟车道产生方法，其中，确定车道检测信息的有效性的步骤包括：从所述图像提取车道检测信息；确定车道检测信息的有效性分数是否超过阈值分数。9.如权利要求8所述的虚拟车道产生方法，其中，确定车道检测信息的有效性分数是否超过阈值分数的步骤包括：基于与所述车辆周围的亮度等级相关联的亮度等级信息、天气信息、时间信息和所述图像的图像质量信息中的任意一个或任意组合，计算有效性分数。10.如权利要求1所述的虚拟车道产生方法，还包括：显示虚拟车道。11.如权利要求1所述的虚拟车道产生方法，其中，确定车道检测信息的有效性的步骤包括：基于从所述图像检测到的对象的特征，确定车道检测信息的有效性。12.如权利要求1所述的虚拟车道产生方法，其中，确定车道检测信息的有效性的步骤包括：从所述图像检测警告对象；从车道检测信息排除与警告对象对应的车道边界线。13.如权利要求1所述的虚拟车道产生方法，其中，产生虚拟车道的步骤包括：从所述图像检测目标对象；响应于从目标对象检测到指示信息，在产生虚拟车道的步骤中排除目标对象。14.如权利要求1所述的虚拟车道产生方法，还包括：基于产生的虚拟车道，产生驾驶路线。15.如权利要求1所述的虚拟车道产生方法，其中，确定车道检测信息的有效性的步骤包括：验证目标对象的移动路线是否匹配基于车道检测信息的车道；响应于移动路线不匹配基于车道检测信息的车道，从车道检测信息排除与目标对象对应的车道边界线。16.如权利要求1所述的虚拟车道产生方法，其中，确定车道检测信息的有效性的步骤包括：响应于目标对象的移动速度减小为小于阈值速度，从车道检测信息排除与目标对象对应的车道边界线。17.如权利要求1所述的虚拟车道产生方法，其中，产生虚拟车道的步骤包括：检测指示距从所述图像检测到的对象的距离的深度信息；基于所述图像和深度信息，产生虚拟车道。18.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜晓娥，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR