一种机器人重定位的方法技术

本发明专利技术涉及一种机器人重新定位的方法，通过利用机器人沿孤立物体的边缘行走的路径作为参考，可以对机器人行走误差累积过大而造成的位置偏差进行修正，实现重新定位，从而提高机器人在后续导航行走时定位的准确性和行走效率。

A method of robot relocation

The invention relates to a method for robot repositioning. By using the path of the robot walking along the edge of an isolated object as a reference, the position deviation caused by the excessive accumulation of robot walking error can be corrected, and the repositioning can be realized, so as to improve the accuracy of robot positioning in the follow-up navigation and walking. Walking efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人重定位的方法
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种机器人重新定位的方法。
技术介绍
目前，扫地机器人在清扫过程中，会由于陀螺仪或码盘等器件自身的缺陷或者地面打滑等原因，产生行走误差，并且该误差会逐渐累积，长时间累积的误差会导致机器人所构建的地图也存在很大误差。现有解决这种误差的方法中，比较有效的是加入摄像头进行视觉定位或者采用激光雷达进行测距定位，但是采用这些方式需要较高的硬件成本，不适于扫地机器人的推广应用。
技术实现思路
本专利技术提供了一种机器人重新定位的方法，不需要使用摄像头或者激光雷达等昂贵器件，也可以对机器人的位置进行重新确定，避免机器人行走误差累积过大而导致的定位不准确的问题，提高了机器人定位的准确性。本专利技术的具体技术方案如下：一种机器人重定位的方法，包括如下步骤：步骤S1：机器人检测到障碍物，并进入步骤S2；步骤S2：沿所述障碍物的边缘行走，并判断沿所述障碍物的边缘行走的路径是否满足确定所述障碍物是孤立物体的条件，如果否，则进入步骤S3，如果是，则进入步骤S4；步骤S3：调整行走角度，离开所述障碍物，继续行走，再次检测到障碍物时，则返回步骤S2；步骤S4：确定所述障碍物是孤立物体，记录沿所述孤立物体的边缘行走的沿边路径，判断当前记录的沿边路径和此前已存储的沿边路径是否相似，如果否，则进入步骤S5，如果是，则进入S6；步骤S5：把所记录的沿所述孤立物体的边缘行走的沿边路径作为已存储的沿边路径，并返回步骤S3；步骤S6：把此前已存储的与当前记录的沿边路径相似的沿边路径作为参考定位路径，确定当前的沿边路径所在的第一局部地图和参考定位路径所在的第二局部地图，把形状和大小相同的第一局部地图和第二局部地图进行重叠，确定第一局部地图的当前的沿边路径中，与第二局部地图的参考定位路径重叠的部分所对应的栅格单元作为定位单元，将机器人当前位于所述定位单元时检测到的栅格坐标替换为对应的参考定位路径中的栅格单元的栅格坐标。进一步地，在步骤S1之后，且在步骤S2之前，还包括如下步骤：步骤S11：确定机器人检测到障碍物时所对应的栅格坐标；步骤S12：确定从当前时间往前推算的预设时间内机器人已存储的沿边路径；步骤S13：判断步骤S11中所确定的栅格坐标与步骤S12中所确定的沿边路径所对应的栅格坐标是否相同或者相邻，如果是，则进入步骤S14，如果否，则进入步骤S2；步骤S14：调整行走角度，离开所述障碍物，继续行走，再次检测到障碍物时，则返回步骤S11。其中，步骤S13中所述的相邻是指两个栅格坐标所对应的栅格单元之间具有共同的一条边或者一个角点。进一步地，步骤S2所述的沿所述障碍物的边缘行走，并判断沿所述障碍物的边缘行走的路径是否满足确定所述障碍物是孤立物体的条件，包括如下步骤：步骤S21：沿所述障碍物的边缘行走，并记录起始位置点的起始信息；步骤S22：判断机器人从所述起始位置点开始检测到的角度变化量是否达到360°，如果是，则进入步骤S23，否则继续沿所述障碍物的边缘行走，至机器人从所述起始位置点开始检测到的角度变化量达到360°，进入步骤S23；步骤S23：判断机器人是否回到步骤S21中所述的起始位置点，如果是，则确定机器人沿所述障碍物的边缘行走的路径满足确定所述障碍物是孤立物体的条件，否则进入步骤S24；步骤S24：继续沿所述障碍物的边缘行走，判断机器人是否回到步骤S21中所述的起始位置点，以及判断机器人从所述起始位置点开始检测到的角度变化量是否达到450°，如果机器人回到所述起始位置点且所述角度变化量没有达到450°，则确定机器人沿所述障碍物的边缘行走的路径满足确定所述障碍物是孤立物体的条件，如果机器人回到所述起始位置点且所述角度变化量超过了450°，或者机器人没有回到所述起始位置点且所述角度变化量超过了450°，则确定机器人沿所述障碍物的边缘行走的路径不满足确定所述障碍物是孤立物体的条件。进一步地，在步骤S21之后，且在步骤S22之前，还包括如下步骤：步骤S211：检测机器人从所述起始位置点开始沿所述障碍物的边缘行走的距离和角度变化量；步骤S212：判断机器人从所述起始位置点开始行走的距离是否达到1.5米，如果是，则进入步骤S213，如果否，则机器人继续行走，至机器人行走的距离达到1.5米，进入步骤S213；步骤S213：判断机器人从所述起始位置点开始行走的角度变化量是否达到90°，如果否，则机器人调整行走角度，离开所述障碍物，继续行走，再次检测到障碍物时，则返回步骤S11，如果是，则进入步骤S214；步骤S214：机器人继续沿所述障碍物的边缘行走，并判断机器人从所述起始位置点开始行走的距离是否达到3米，如果是，则进入步骤S215，如果否，则机器人继续行走，至机器人行走的距离达到3米，进入步骤S215；步骤S215：判断机器人从所述起始位置点开始行走的角度变化量是否达到180°，如果否，则机器人调整行走角度，离开所述障碍物，继续行走，再次检测到障碍物时，则返回步骤S11，如果是，则进入步骤S216；步骤S216：机器人继续沿所述障碍物的边缘行走，并判断机器人从所述起始位置点开始行走的距离是否达到4.5米，如果是，则进入步骤S217，如果否，则机器人继续行走，至机器人行走的距离达到4.5米，进入步骤S217；步骤S217：判断机器人从所述起始位置点开始行走的角度变化量是否达到270°，如果否，则机器人调整行走角度，离开所述障碍物，继续行走，再次检测到障碍物时，则返回步骤S11，如果是，则进入步骤S22。进一步地，在步骤S21之后，且在步骤S22之前，还包括如下步骤：步骤S211：检测机器人从所述起始位置点开始沿所述障碍物的边缘行走的时间和角度变化量；步骤S212：判断机器人从所述起始位置点开始行走的时间是否达到1分钟，如果是，则进入步骤S213，如果否，则机器人继续行走，至机器人行走的时间达到1分钟，进入步骤S213；步骤S213：判断机器人从所述起始位置点开始行走的角度变化量是否达到90°，如果否，则机器人调整行走角度，离开所述障碍物，继续行走，再次检测到障碍物时，则返回步骤S11，如果是，则进入步骤S214；步骤S214：机器人继续沿所述障碍物的边缘行走，并判断机器人从所述起始位置点开始行走的时间是否达到2分钟，如果是，则进入步骤S215，如果否，则机器人继续行走，至机器人行走的时间达到2分钟，进入步骤S215；步骤S215：判断机器人从所述起始位置点开始行走的角度变化量是否达到180°，如果否，则机器人调整行走角度，离开所述障碍物，继续行走，再次检测到障碍物时，则返回步骤S11，如果是，则进入步骤S216；步骤S216：机器人继续沿所述障碍物的边缘行走，并判断机器人从所述起始位置点开始行走的时间是否达到3分钟，如果是，则进入步骤S217，如果否，则机器人继续行走，至机器人行走的时间达到3分钟，进入步骤S217；步骤S217：判断机器人从所述起始位置点开始行走的角度变化量是否达到270°，如果否，则机器人调整行走角度，离开所述障碍物，继续行走，再次检测到障碍物时，则返回步骤S11，如果是，则进入步骤S218；步骤S218：机器人继续沿所述障碍物的边缘行走，并判断机器人从所述起始位置点开始行走的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人重定位的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：机器人检测到障碍物，并进入步骤S2；步骤S2：沿所述障碍物的边缘行走，并判断沿所述障碍物的边缘行走的路径是否满足确定所述障碍物是孤立物体的条件，如果否，则进入步骤S3，如果是，则进入步骤S4；步骤S3：调整行走角度，离开所述障碍物，继续行走，再次检测到障碍物时，则返回步骤S2；步骤S4：确定所述障碍物是孤立物体，记录沿所述孤立物体的边缘行走的沿边路径，判断当前记录的沿边路径和此前已存储的沿边路径是否相似，如果否，则进入步骤S5，如果是，则进入S6；步骤S5：把所记录的沿所述孤立物体的边缘行走的沿边路径作为已存储的沿边路径，并返回步骤S3；步骤S6：把此前已存储的与当前记录的沿边路径相似的沿边路径作为参考定位路径，确定当前的沿边路径所在的第一局部地图和参考定位路径所在的第二局部地图，把形状和大小相同的第一局部地图和第二局部地图进行重叠，确定第一局部地图的当前的沿边路径中，与第二局部地图的参考定位路径重叠的部分所对应的栅格单元作为定位单元，将机器人当前位于所述定位单元时检测到的栅格坐标替换为对应的参考定位路径中的栅格单元的栅格坐标。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人重定位的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：机器人检测到障碍物，并进入步骤S2；步骤S2：沿所述障碍物的边缘行走，并判断沿所述障碍物的边缘行走的路径是否满足确定所述障碍物是孤立物体的条件，如果否，则进入步骤S3，如果是，则进入步骤S4；步骤S3：调整行走角度，离开所述障碍物，继续行走，再次检测到障碍物时，则返回步骤S2；步骤S4：确定所述障碍物是孤立物体，记录沿所述孤立物体的边缘行走的沿边路径，判断当前记录的沿边路径和此前已存储的沿边路径是否相似，如果否，则进入步骤S5，如果是，则进入S6；步骤S5：把所记录的沿所述孤立物体的边缘行走的沿边路径作为已存储的沿边路径，并返回步骤S3；步骤S6：把此前已存储的与当前记录的沿边路径相似的沿边路径作为参考定位路径，确定当前的沿边路径所在的第一局部地图和参考定位路径所在的第二局部地图，把形状和大小相同的第一局部地图和第二局部地图进行重叠，确定第一局部地图的当前的沿边路径中，与第二局部地图的参考定位路径重叠的部分所对应的栅格单元作为定位单元，将机器人当前位于所述定位单元时检测到的栅格坐标替换为对应的参考定位路径中的栅格单元的栅格坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S1之后，且在步骤S2之前，还包括如下步骤：步骤S11：确定机器人检测到障碍物时所对应的栅格坐标；步骤S12：确定从当前时间往前推算的预设时间内机器人已存储的沿边路径；步骤S13：判断步骤S11中所确定的栅格坐标与步骤S12中所确定的沿边路径所对应的栅格坐标是否相同或者相邻，如果是，则进入步骤S14，如果否，则进入步骤S2；步骤S14：调整行走角度，离开所述障碍物，继续行走，再次检测到障碍物时，则返回步骤S11；其中，步骤S13中所述的相邻是指两个栅格坐标所对应的栅格单元之间具有共同的一条边或者一个角点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S2所述的沿所述障碍物的边缘行走，并判断沿所述障碍物的边缘行走的路径是否满足确定所述障碍物是孤立物体的条件，包括如下步骤：步骤S21：沿所述障碍物的边缘行走，并记录起始位置点的起始信息；步骤S22：判断机器人从所述起始位置点开始检测到的角度变化量是否达到360°，如果是，则进入步骤S23，否则继续沿所述障碍物的边缘行走，至机器人从所述起始位置点开始检测到的角度变化量达到360°，进入步骤S23；步骤S23：判断机器人是否回到步骤S21中所述的起始位置点，如果是，则确定机器人沿所述障碍物的边缘行走的路径满足确定所述障碍物是孤立物体的条件，否则进入步骤S24；步骤S24：继续沿所述障碍物的边缘行走，判断机器人是否回到步骤S21中所述的起始位置点，以及判断机器人从所述起始位置点开始检测到的角度变化量是否达到450°，如果机器人回到所述起始位置点且所述角度变化量没有达到450°，则确定机器人沿所述障碍物的边缘行走的路径满足确定所述障碍物是孤立物体的条件，如果机器人回到所述起始位置点且所述角度变化量超过了450°，或者机器人没有回到所述起始位置点且所述角度变化量超过了450°，则确定机器人沿所述障碍物的边缘行走的路径不满足确定所述障碍物是孤立物体的条件。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在步骤S21之后，且在步骤S22之前，还包括如下步骤：步骤S211：检测机器人从所述起始位置点开始沿所述障碍物的边缘行走的距离和角度变化量；步骤S212：判断机器人从所述起始位置点开始行走的距离是否达到1.5米，如果是，则进入步骤S213，如果否，则机器人继续行走，至机器人行走的距离达到1.5米，进入步骤S213；步骤S213：判断机器人从所述起始位置点开始行走的角度变化量是否达到90°，如果否，则机器人调整行走角度，离开所述障碍物，继续行走，再次检测到障碍物时，则返回步骤S11，如果是，则进入步骤S214；步骤S214：机器人继续沿所述障碍物的边缘行走，并判断机器人从所述起始位置点开始行走的距离是否达到3米，如果是，则进入步骤S215，如果否，则机器人继续行走，至机器人行走的距离达到3米，进入步骤S215；步骤S215：判断机器人从所述起始位置点开始行走的角度变化量是否达到180°，如果否，则机器人调整行走角度，离开所述障碍物，继续行走，再次检测到障碍物时，则返回步骤S11，如果是，则进入步骤S216；步骤S216：机器人继续沿所述障碍物的边缘行走，并判断机器人从所述起始位置点开始行走的距离是否达到4.5米，如果是，则进入步骤S217，如果否，则机器人继续行走，至机器人行走的距离达到4.5米，进入步骤S217；步骤S217：判断机器人从所述起始位置点开始行走的角度变化量是否达到270°，如果否，则机器人调整行走角度，离开所述障碍物，继续行走，再次检测到障碍物时，则返回步骤S11，如果是，则进入步骤S22。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在步骤S21之后，且在步骤S22之前，还包括如下步骤：步骤S211：检测机器人从所述起始位置点开始沿所述障碍物的边缘行走的时间和角度变化量；步骤S212：判断机器人从所述起始位置点开始行走的时间是否达到1分钟，如果是，则进入步骤S213，如果否，则机器人继续行走，至机器人行走的时间达到1分钟，进入步骤S213；步骤S213：判断机器人从所述起始位置点开始行走的角度变化量是否达到90°，如果否，则机器人调整行走角度，离开所述障碍物，继续行走，再次检测到障碍物时，则返回步骤S11，如果是，则进入步骤S214；步骤S214：机器人继续沿所述障碍物的边缘行走，并判断机器人从所述起始位置点开始行走的时间是否达到2分钟，如果是，则进入步骤S215，如果否，则机器人继续行走，至机器人行走的时间达到2分钟，进入步骤S215；步骤S215：判断机器人从所述起始位置点开始行走的角度变化量是否达到180°，如果否，则机器人调整行走角度，离开所述障碍物，继续行走，再次检测到障碍物时，则返回步骤S11，如果是，则进入步骤S216；步骤S216：机器人继续沿所述障碍物的边缘行走，并判断机器人从...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永勇，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44