车辆位置估计设备和方法及使用其的车辆技术

本发明专利技术描述了一种用于车辆位置估计设备和方法，以及使用其的车辆。车辆位置估计设备包括：车辆传感器，其被配置成检测车辆；通信单元，其被配置成从另一车辆接收另一车辆的行驶信息；以及控制器，其被配置成基于由车辆传感器检测的车辆的信息和从另一车辆发送的另一车辆的行驶信息来检测车辆的位置和另一车辆的行驶轨迹，并且预测另一车辆的行驶路线，以将另一车辆的预测行驶路线与地图上的预期行驶路线进行匹配，从而校正车辆的位置。

Vehicle position estimation device and method, and vehicle using the same

The present invention describes a vehicle position estimation device and method, and a vehicle using it. Vehicle position estimation equipment includes: a vehicle sensor configured to detect a vehicle; a communication unit configured to receive the travel information of another vehicle from another vehicle; and a controller configured to be based on the information of the vehicle detected by the vehicle sensor and the travel information of another vehicle transmitted from another vehicle. To detect the position of the vehicle and the trajectory of another vehicle, and to predict the trajectory of another vehicle, to match the predicted trajectory of another vehicle with the expected trajectory on the map, thereby correcting the position of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车辆位置估计设备和方法及使用其的车辆
本公开的实施例涉及一种车辆位置估计设备和方法，以及使用该设备和方法的车辆。
技术介绍
近来，许多车辆在其中安装各种附加的服务设备，以提高驾驶员的安全性和方便性。更具体地，车辆的附加的服务设备包括诸如用于在驾驶期间辅助驾驶员的转向操作以防止车辆偏离行驶车道的车道偏离警报系统的安全辅助设备和诸如根据路径用于将路径引导至驾驶员选择的目的地和周围环境信息的导航系统的附加服务提供设备。此外，已经应用了利用安装在车辆上的传感器来识别车辆周围的地理特征和车道以进行自动驾驶的技术。因为车辆在各种交通条件下行驶，所以确定车辆的准确位置对自动驾驶是有益处的。然而，存在由于车辆周围的物体而难以准确地识别车道的情况。
技术实现思路
本公开的一个方面提供了一种用于通过安装在车辆上的传感器与另一车辆之间的车辆对外界(VehicletoEverything)(V2X)通信来确定车辆周围的另一车辆的行驶轨迹和预测路线并基于另一车辆的行驶轨迹和预测路线来估计车辆位置的设备和方法，以及使用该设备和方法的车辆。根据本公开的一个方面，一种车辆位置估计设备包括：车辆传感器，其被配置成检测车辆；通信单元，其被配置成从另一车辆接收另一车辆的行驶信息；以及控制器，其被配置成基于由车辆传感器检测的车辆的信息和从另一车辆发送的另一车辆的行驶信息来检测车辆的位置和另一车辆的行驶轨迹，并且预测另一车辆的预期行驶路线，以使将另一车辆的预测行驶路线与地图上的预期行驶路线进行匹配，从而校正车辆的位置。由车辆传感器检测的车辆的信息包括另一车辆相对于车辆的相对坐标和速度中的至少一个。另一车辆行驶信息包括另一车辆的绝对坐标、行驶模式、偏航率、速度和行驶车道信息中的至少一个。控制器可使用从另一车辆发送的另一车辆的偏航率和速度来预测另一车辆的预期行驶路线。通信单元可执行与另一车辆的车辆对外界(V2X)通信。考虑到另一车辆是否允许V2X通信以及另一车辆是否包括车道识别传感器，控制器可检测被确定为有效车辆的另一车辆的行驶轨迹。控制器可考虑到另一车辆的驾驶员是否驾驶、另一车辆的行驶轨迹、是否存在通信匹配的另外车辆以及车道校正是否可能，而为每条行驶路线分配权重，并且可在校正车辆的位置时考虑每条行驶路线的权重。确定车道校正是否可能包括确定是否允许车辆对外界(V2X)通信以及是否存在车道识别传感器。控制器可通过将以下项的值进行求和来为每条行驶路线计算权重：驾驶员是否驾驶、另一车辆的行驶轨迹、是否存在通信匹配的另外车辆以及车道校正是否可能。控制器可对每条行驶路线的权重进行标准化。控制器可将每条行驶路线的标准化权重应用于行驶路线的宽度方向位置和行驶方向位置的梯度差与位置校正矢量，从而校正车辆的位置。根据本公开的一个方面，一种车辆位置估计方法包括：通过设置在车辆中的车辆传感器来检测车辆的信息，或通过与另一车辆通信来获取另一车辆的行驶信息，使用通过车辆传感器检测的车辆的信息和另一车辆的行驶信息将另一车辆的位置转换成绝对坐标，基于车辆的信息和另一车辆的行驶信息来检测车辆的位置和另一车辆的行驶轨迹，预测另一车辆的预期行驶路线，将另一车辆的预测行驶路线与地图上的预期行驶路线进行匹配，以提取每条行驶路线的位置校正信息，并且基于每条行驶路线的位置校正信息来校正车辆的位置。另一车辆的行驶信息可包括另一车辆的绝对坐标、行驶模式、偏航率、速度和行驶车道信息中的至少一个。预测另一车辆的预期行驶路线可包括使用从另一车辆发送的另一车辆的偏航率和速度来预测另一车辆的预期行驶路线。获取另一车辆的行驶信息可包括通过与另一车辆的车辆对外界(V2X)通信接收从另一车辆发送的另一车辆的行驶信息。检测另一车辆的行驶轨迹可包括考虑到另一车辆是否允许V2X通信以及另一车辆是否包括车道识别传感器，而检测被确定为有效车辆的另一车辆的行驶轨迹。车辆位置估计方法可进一步包括：在提取每条行驶路线的位置校正信息之后，在提取每条行驶路线的位置校正信息以校正车辆的位置之前，考虑到另一车辆的驾驶员是否驾驶、另一车辆的行驶轨迹、是否存在通信匹配的另外车辆以及车道校正是否可能，为每条行驶路线分配权重。校正车辆的位置可包括考虑与每条行驶路线的位置校正信息相关的每条行驶路线的权重。为每条行驶路线分配权重可包括通过将以下项的值进行求和来为每条行驶路线计算权重：驾驶员是否驾驶、另一车辆的行驶轨迹、是否存在通信匹配的另外车辆以及车道校正是否可能，并且对每条行驶路线的权重进行标准化。校正车辆的位置可包括将每条行驶路线的标准化权重应用于行驶路线的宽度方向位置和行驶方向位置的梯度差与位置校正矢量，从而校正车辆的位置。根据本公开的一个方面，一种车辆包括：车辆传感器，其被配置成检测车辆和另一车辆；通信单元，其被配置成从另一车辆接收另一车辆的行驶信息；以及控制器，其被配置成基于由车辆传感器检测的车辆的信息和从另一车辆发送的另一车辆的行驶信息来检测车辆的位置和另一车辆的行驶轨迹，预测另一车辆的预期行驶路线，并将另一车辆的预测行驶路线与地图上的预期行驶路线进行匹配，从而校正车辆的位置。控制器可考虑到另一车辆的驾驶员是否驾驶、另一车辆的行驶轨迹、是否存在通信匹配的另外车辆以及车道校正是否可能，而为每条行驶路线分配权重，并且可在校正车辆的位置时考虑每条行驶路线的权重。通信单元可执行与另一车辆的车辆对外界(V2X)通信。附图说明图1示出了车辆的外部。图2示出了车辆的内部。图3是示出车辆位置估计设备的配置的框图。图4示出了车辆的行驶环境。图5至图7是用于描述检测车辆的行驶轨迹的方法的视图。图8至图11是用于描述预测另一车辆的预期行驶路线的方法的视图。图12至图14是用于描述将另一车辆的预期行驶路线与地图进行匹配的方法的视图。图15是示出车辆的配置的框图。图16和图17是描述车辆位置估计方法的流程图。具体实施方式在整个说明书中，相同的数字表示相同的元件。本说明书将不描述实施例的所有部分，并且将省略关于本公开所属的
中的一般内容的描述或实施例之间的重复内容的描述。如在本说明书中使用的，术语“部件”、“模块”、“构件”和“块”可以被实施为软件或硬件，并且可以被实施为单个元件或多个元件。在本说明书中，应当理解的是，某一部分“连接”到另一部分的情况包括该部分“间接连接”到另一部分的情况，也包括该部分“直接连接”到另一部分的情况。该部分“间接连接”到另一部分的情况包括通过无线通信网络将该部分连接到另一部分的情况。此外，应当理解的是，除非上下文另有明确规定，否则当某一部分“包括”某一部件时，该部分不排除另一部件，而是可以进一步包括另一部件。此外，术语“第一”、“第二”等用于将部件与另一部件进行区分，并且部件不受术语的限制。此外，应当理解的是，除非上下文另有明确规定，否则单数形式“一”、“一个”和“该”包括复数指代。在以下描述中提到的关于操作的附图标记仅用于方便描述，而不用于限制操作的顺序。因此，除非在上下文中特别写入操作的顺序，否则可以不同的顺序执行操作。现将参照附图描述本公开的操作原理和实施例。图1示出了车辆的外部。参照图1，车辆1可包括：主体10，其形成车辆1的外部；挡风玻璃11，其被配置成为驾驶员提供车辆1的前视野；多个侧视镜12，其被配置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆位置估计设备，其包括：车辆传感器，其被配置成检测车辆；通信单元，其被配置成从另一车辆接收所述另一车辆的行驶信息；以及控制器，其被配置成基于由所述车辆传感器检测的所述车辆的信息和从所述另一车辆发送的所述另一车辆的行驶信息来检测所述车辆的位置和所述另一车辆的行驶轨迹，并且预测所述另一车辆的行驶路线，以将所述另一车辆的预测行驶路线与地图上的预期行驶路线进行匹配，从而校正所述车辆的位置。

【技术特征摘要】
2017.02.28 KR 10-2017-00263431.一种车辆位置估计设备，其包括：车辆传感器，其被配置成检测车辆；通信单元，其被配置成从另一车辆接收所述另一车辆的行驶信息；以及控制器，其被配置成基于由所述车辆传感器检测的所述车辆的信息和从所述另一车辆发送的所述另一车辆的行驶信息来检测所述车辆的位置和所述另一车辆的行驶轨迹，并且预测所述另一车辆的行驶路线，以将所述另一车辆的预测行驶路线与地图上的预期行驶路线进行匹配，从而校正所述车辆的位置。2.根据权利要求1所述的车辆位置估计设备，其中由所述车辆传感器检测的所述车辆的信息包括所述另一车辆相对于所述车辆的相对坐标和速度中的至少一个。3.根据权利要求1所述的车辆位置估计设备，其中所述另一车辆的行驶信息包括所述另一车辆的绝对坐标、行驶模式、偏航率、速度和行驶车道信息中的至少一个。4.根据权利要求3所述的车辆位置估计设备，其中所述控制器使用从所述另一车辆发送的所述另一车辆的偏航率和速度来预测所述另一车辆的行驶路线。5.根据权利要求1所述的车辆位置估计设备，其中所述通信单元与所述另一车辆执行车辆对外界通信即V2X通信。6.根据权利要求5所述的车辆位置估计设备，其中所述控制器考虑到所述另一车辆是否允许V2X通信以及所述另一车辆是否包括车道识别传感器，而检测被确定为有效车辆的所述另一车辆的行驶轨迹。7.根据权利要求1所述的车辆位置估计设备，其中所述控制器考虑到所述另一车辆的驾驶员是否驾驶、所述另一车辆的行驶轨迹、是否存在通信匹配的另外车辆以及车道校正是否可能，而为所述预测行驶路线分配权重，并且在校正所述车辆的位置时考虑所述预测行驶路线的权重。8.根据权利要求7所述的车辆位置估计设备，其中确定车道校正是否可能包括确定是否允许车辆对外界通信，即V2X通信以及是否存在车道识别传感器。9.根据权利要求7所述的车辆位置估计设备，其中所述控制器通过将包括驾驶员是否驾驶、所述另一车辆的行驶轨迹、是否存在通信匹配的另外车辆以及车道校正是否可能的项的值进行求和来为所述预测行驶路线计算权重。10.根据权利要求9所述的车辆位置估计设备，其中所述控制器对所述预测行驶路线的权重进行标准化。11.根据权利要求10所述的车辆位置估计设备，其中所述控制器将所述预测行驶路线的标准化权重应用于所述预测行驶路线的宽度方向位置和行驶方向位置的梯度差与位置校正矢量，从而校正所述车辆的位置。12.一种车辆位置估计方法，所述方法包括：通过设置在车辆中的车辆传感器检测所述车辆的信息，或者通过与另一车辆的通信来获取所述另一车辆的行驶信息；使用通过所述车辆传感器检测的所述车辆的信息和所述另一车辆的行驶信息将另一车辆的位置转换成绝对坐标；基于所述车辆的信息和所述另一车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴荣哲，李海龙，吴太东，李玩宰，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR