The utility model relates to a vehicle-mounted camera comprehensive calibration test bench, which comprises a calibration platform, a 2D calibration system, a 3D calibration system and a rear-view camera calibration system. A parking station is arranged on the calibration platform, and the front and rear ends of the parking station are provided with a centering device, and the front and rear ends of the calibration platform are both provided with 2D centering devices. The two-dimensional calibration system is provided with a movable two-dimensional calibration board, a rear-view camera calibration system is arranged in the middle of the back end of the calibration platform, and the rear-view camera calibration system is provided with a movable rear-view camera calibration board. On the calibration platform, a calibration frame is arranged at the front and rear sides of the parking station, respectively. A 3D calibration system is provided at the left and right ends of the calibration frame, and the 3D calibration system is provided with a 3D calibration block with three degrees of freedom in X, Y and Z directions. The utility model can automatically locate and align the car body, and the calibration plate can be adjusted, and can be compatible with various calibration and detection methods, thus greatly improving the efficiency of vehicle calibration and detection and the scope of application of the car type.
【技术实现步骤摘要】
一种车载相机综合标定检测台
本技术涉及辅助驾驶系统标定检测领域,具体地说是一种车载相机综合标定检测台。
技术介绍
汽车辅助驾驶系统是目前汽车技术发展的主要方向之一,以汽车360°环视(全景影像)系统、车道偏离预警系统(LDWS)和前方防碰撞预警系统(FCW)为代表的汽车辅助驾驶系统逐渐成为家用轿车的标准配置。汽车360°环视(全景影像)系统是通过安装在车辆车身前后左右的4组广角摄像头同时采集车辆四周的影像,并通过图像处理拼接技术,最终形成完整的车周全景鸟瞰图,从而拓展驾驶员对车辆周边环境的感知能力,避免因为视野盲区造成安全事故。车道偏离预警系统(LDWS)是采用车载传感器检测车辆行驶过程中车道线的位置,在车辆偏离车道时提醒驾驶员进行相应的安全操作,避免因驾驶疲劳造成安全事故。上述驾驶辅助技术中所使用的车载传感器均需事先进行标定,从而建立传感器与车辆及周围环境之间的真实的位置关系。其中车载相机的标定是通过在场地中设置标记板,构建车身坐标系与地面坐标系的变换关系,而后通过车载相机识别标记物建立车载相机与地面坐标系之间的位置关系,进而通过坐标变换得到车载相机相对于车身坐标系的位置关系,完成系统的标定。目前,常规的确定车身坐标系与地面坐标系之间位置关系的方法主要有引入外部测量相机和对车辆在标定场地中引导定位两类方法,其中引入外部测量相机的方法对环境要求高,且由于车身的漆面反光,造成测量的稳定性差,测量精度不高,在实际应用中应用范围有限。而对车辆引导定位的方法多只针对单一车型进行设计,很难适应如今差异化多车型共线生产的设计需要。因此如何保证不同车型的车辆在同一标定场 ...
【技术保护点】
1.一种车载相机综合标定检测台,其特征在于:包括标定地台(3)、2D标定系统(4)、3D标定系统(6)和后视相机标定系统(8),在所述标定地台(3)上设有停车工位,且所述停车工位的前后端均设有对中装置(301),在所述标定地台(3)的前后端两侧均设有2D标定系统(4),且所述2D标定系统(4)设有可移动的2D标定板(401),在所述标定地台(3)后端中部设有后视相机标定系统(8),且所述后视相机标定系统(8)设有可移动的后视相机标定板(801),在所述标定地台(3)上,在所述停车工位前后侧分别设有一个标定框架(5),在所述标定框架(5)的左右两端分别设有一个3D标定系统(6),且所述3D标定系统(6)设有一个具有X、Y、Z三个方向自由度的3D标定块(601)。
【技术特征摘要】
1.一种车载相机综合标定检测台,其特征在于:包括标定地台(3)、2D标定系统(4)、3D标定系统(6)和后视相机标定系统(8),在所述标定地台(3)上设有停车工位,且所述停车工位的前后端均设有对中装置(301),在所述标定地台(3)的前后端两侧均设有2D标定系统(4),且所述2D标定系统(4)设有可移动的2D标定板(401),在所述标定地台(3)后端中部设有后视相机标定系统(8),且所述后视相机标定系统(8)设有可移动的后视相机标定板(801),在所述标定地台(3)上,在所述停车工位前后侧分别设有一个标定框架(5),在所述标定框架(5)的左右两端分别设有一个3D标定系统(6),且所述3D标定系统(6)设有一个具有X、Y、Z三个方向自由度的3D标定块(601)。2.根据权利要求1所述的车载相机综合标定检测台,其特征在于:在所述标定地台(3)上设有两个平行的车轮道(303),所述停车工位包括前轮定位辊组(302)和后轮支撑辊组(304),其中两组前轮定位辊组(302)设置于停车工位前端且分别设置于不同的车轮道(303)上,两组后轮支撑辊组(304)设置于停车工位后端且分别设置于不同的车轮道(303)上,在所述两组前轮定位辊组(302)之间以及两组后轮支撑辊组(304)之间均设有对中装置(301)。3.根据权利要求1或2所述的车载相机综合标定检测台,其特征在于:所述对中装置(301)包括对中支座(3022)、对中撑杆(3011)、第一滑座(3015)、第二滑座(3021)、齿轮(3014)、第一齿条(3013)、第二齿条(3023)和对中电机(3020),所述齿轮(3014)通过所述对中电机(3020)驱动旋转,所述第一齿条(3013)和第二齿条(3023)分设于所述齿轮(3014)两侧且均与所述齿轮(3014)啮合,第一滑座(3015)和第二滑座(3021)均可移动地设置于对中支座(3022)上,且第一滑座(3015)与第一齿条(3013)固连,第二滑座(3021)与第二齿条(3023)固连,在所述第一滑座(3015)和第二滑座(3021)的外侧均设有对中撑杆(3011)。4.根据权利要求2所述的车载相机综合标定检测台,其特征在于:所述前轮定位辊组(302)包括第一斜面辊组(30202)、第二斜面辊组(30203)和辊组底座(30201),第一斜面辊组(30202)和第二斜面辊组(30203)呈V型安装于所述辊组底座(30201)上,在所述辊组底座(30201)前...
【专利技术属性】
技术研发人员:杜劲松,王海涛,赵乾,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:新型
国别省市:辽宁,21
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