烟包自动卸车装置制造方法及图纸

烟包自动卸车装置，龙门架包括有前后对称的两架，龙门架高度可调，两架龙门架上均设有一台烟包抓取机器人，烟包抓取机器人上设有拍照设备，且烟包抓取机器人可沿龙门架左右移动，在龙门架的右侧设有传送带，传送带在左右长度方向和上下高度方向可调，传送带右端设有码垛机器人，龙门架、传送带、烟包抓取机器人和码垛机器人通过控制器控制联动。实现了对货车上烟包从卸车到码垛自动完成，大大提高了卸车效率，降低了工人的劳动强度。另外，由于是采用机械设备进行卸车，避免了卸车过程中人工对烟包的踩踏，在一定程度上也保证了烟包内烟草的质量。

Automatic unloading device for cigarette bag

Smoke bag automatic unloading device, gantry frame includes two symmetrical front and back, gantry frame height can be adjusted, two gantry frames are equipped with a cigarette bag grabbing robot, cigarette bag grabbing robot is equipped with photographic equipment, and cigarette bag grabbing robot can move along the gantry frame left and right, gantry frame on the right side of a conveyor belt, conveyor belt The right end of the conveyor belt is equipped with palletizing robot. The gantry frame, conveyor belt, cigarette bag grasping robot and palletizing robot are controlled by the controller. It realizes the automatic completion from unloading to stacking of cigarette packages on trucks, greatly improves the unloading efficiency and reduces the labor intensity of workers. In addition, mechanical equipment is used to unload the truck, avoiding manual trampling on the cigarette bag during the unloading process, to a certain extent, to ensure the quality of tobacco in the cigarette bag.

【技术实现步骤摘要】
烟包自动卸车装置
本技术涉及机器人
，特别涉及烟包自动卸车装置。
技术介绍
烟草行业的烟包运输和转载、卸车是烟草生产过程中的几个重要环节。现在对装载大批量烟包的货车进行卸车需要进行人工卸车，将货车上的烟包人工搬运放到货车旁的转运小车上，然后在从转运小车进行人工码垛，工人劳动强度大、工作效率低。
技术实现思路
为克服现有技术中存在的问题，本技术提供了一种烟包自动卸车装置。本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：该种烟包自动卸车装置，包括龙门架、传送带、将烟包从车上抓取下来并放到传送带上的烟包抓取机器人、将传送带上烟包抓取码垛的码垛机器人和控制器，所述龙门架包括有前后对称的两架，龙门架高度可调，两架龙门架上均设有一台烟包抓取机器人，烟包抓取机器人上设有拍照设备，且烟包抓取机器人可沿龙门架左右移动，在龙门架的右侧设有传送带，所述传送带在左右长度方向和上下高度方向可调，传送带右端设有码垛机器人，所述龙门架、传送带、烟包抓取机器人和码垛机器人通过控制器控制联动。进一步地，所述龙门架包括横梁和竖梁，烟包抓取机器人通过滑轨与横梁配合滑动。进一步地，所述烟包抓取机器人的抓手为可伸缩虎爪式抓手。进一步地，所述传送带包括第一平送传送带、斜坡传送带和第二平送传送带，其中第一平送传送带的右端与斜坡传送带的左上端铰接，斜坡传送带的右下端与第二平送传送带的左端铰接，第二平送传送带在地面上可左右移动。进一步地，第二平送传送带的右端前后两侧各设有一台码垛机器人，码垛机器人与第二平送传送带在左右方向同步动作。进一步地，所述斜坡传送带上设有烟包间隔限位板。综上，本技术的上述技术方案的有益效果如下：实现了对货车上烟包从卸车到码垛自动完成，大大提高了卸车效率，降低了工人的劳动强度。另外，由于是采用机械设备进行卸车，避免了卸车过程中人工对烟包的踩踏，在一定程度上也保证了烟包内烟草的质量。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为图1除去货车后的结构示意图；图3为图2的俯视图；图4为图2的右视图；图5为卸车生产流程图。图中：1龙门架、2第一平送传送带、3斜坡传送带、4第二平送传送带、5烟包抓取机器人、6码垛机器人、7烟包、8横梁、9竖梁、10烟包间隔限位板、11货车。具体实施方式以下结合附图1-5对本技术的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本技术，并非以此限定本技术的保护范围。如图1-5所示，该技术包括龙门架1、传送带、将烟包从车上抓取下来并放到传送带上的烟包抓取机器人5、将传送带上烟包抓取码垛的码垛机器人6和控制器。其中龙门架包括有前后对称的两架，龙门架高度可调。两架龙门架之间的位置供货车11倒入，卸车前货车倒入两架龙门架之间准备。两架龙门架上均设有一台烟包抓取机器人5，烟包抓取机器人上设有拍照设备，且烟包抓取机器人可沿龙门架1左右移动。烟包抓取机器人的抓手为可伸缩虎爪式抓手，可以伸缩抓取烟包。拍照设备对货车上的烟包进行拍照将信息传递至控制器分析，如果检测到的烟包是最左侧最上层的烟包7，控制器发出控制信号，烟包抓取机械人动作对烟包7进行抓取。如果检测到烟包不是最左侧最上层，控制器发出控制信号，烟包抓取机器人继续向左移动进行拍照分析，如果检测到烟包没有被压边角为最左侧烟包而不是做上层烟包，可能烟包装车时出现问题，需要人工参与调整。龙门架包括横梁8和竖梁9，烟包抓取机器人通过滑轨与横梁配合滑动实现在货车车厢左右移动抓包。在龙门架的右侧设有传送带，传送带在左右长度方向和上下高度方向可调。传送带包括第一平送传送带2、斜坡传送带3和第二平送传送带4，其中第一平送传送带的右端与斜坡传送带的左上端铰接，斜坡传送带的右下端与第二平送传送带的左端铰接，第二平送传送带在地面上可左右移动。斜坡传送带上设有烟包间隔限位板。卸车过程中，第一平送传送带的左侧位于龙门架的右侧位置，对应配合烟包抓取机器人的位置动作。烟包抓取机器人将抓取的烟包放置在第一平送传送带上。烟包经过第一平送传送带进入斜坡传送带，通过控制各传送带的速度保证各烟包可以间隔放置在斜坡传送带上的烟包间隔限位板10位置，各烟包被烟包间隔限位板隔开，放置烟包在斜坡传送带上挤压在一起，第一不方便码垛机器人码垛抓取，第二挤压堆积的烟包容易造成传送带无法正常传送。随着卸车过程的不断进行，龙门架高度不断下降，此时控制器控制铰接在一起的传送带相应位置下降，位置下降可通过第二平送传送带不动，第一平送传动带和斜坡传送带向左倾斜下降移动来实现，也可通过第二传动平带向右移动第一传送平带和斜坡传送带向下倾斜来实现，如图1中传送带虚线位置。传送带右端的两台码垛机器人6与传送带的动作同步随动。具体工作过程如图5所示。龙门架、传送带、烟包抓取机器人和码垛机器人通过控制器控制联动。实现了对货车上烟包从卸车到码垛自动完成，大大提高了卸车效率，降低了工人的劳动强度。另外，由于是采用机械设备进行卸车，避免了卸车过程中人工对烟包的踩踏，在一定程度上也保证了烟包内烟草的质量。上述实施例仅仅是对本技术的优选实施方式进行的描述，并非对本专利技术的范围进行限定，在不脱离本技术设计精神的前提下，本领域相关技术人员对本技术的各种变形和改进，均应扩入本技术权利要求书所确定的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.烟包自动卸车装置，其特征在于，包括龙门架、传送带、将烟包从车上抓取下来并放到传送带上的烟包抓取机器人、将传送带上烟包抓取码垛的码垛机器人和控制器，所述龙门架包括有前后对称的两架，龙门架高度可调，两架龙门架上均设有一台烟包抓取机器人，烟包抓取机器人上设有拍照设备，且烟包抓取机器人可沿龙门架左右移动，在龙门架的右侧设有传送带，所述传送带在左右长度方向和上下高度方向可调，传送带右端设有码垛机器人，所述龙门架、传送带、烟包抓取机器人和码垛机器人通过控制器控制联动。

【技术特征摘要】
1.烟包自动卸车装置，其特征在于，包括龙门架、传送带、将烟包从车上抓取下来并放到传送带上的烟包抓取机器人、将传送带上烟包抓取码垛的码垛机器人和控制器，所述龙门架包括有前后对称的两架，龙门架高度可调，两架龙门架上均设有一台烟包抓取机器人，烟包抓取机器人上设有拍照设备，且烟包抓取机器人可沿龙门架左右移动，在龙门架的右侧设有传送带，所述传送带在左右长度方向和上下高度方向可调，传送带右端设有码垛机器人，所述龙门架、传送带、烟包抓取机器人和码垛机器人通过控制器控制联动。2.根据权利要求1所述的烟包自动卸车装置，其特征在于，所述龙门架包括横梁和竖梁，烟包抓取机器人通过滑轨与横梁配合滑动...

【专利技术属性】
技术研发人员：张赛，杨经保，
申请(专利权)人：济南翼菲自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37