一种基于护理机器人的养老护理系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于护理机器人的养老护理系统，包括中央控制器、药盒机器人和送药机器人，中央控制器、药盒机器人和送药机器人两两之间通过无线传输的方式传输数据及控制指令；药盒机器人设置有呈矩阵分布的药盒，药盒之上设置有RFID模块；送药机器人设置有电机驱动模块、RFID识别模块和SLAM激光雷达；送药机器人通过RFID识别模块获取保存于RFID模块中的目标信息，利用SLAM激光雷达进行地图构建及目标定位，自动把药品送达目标位置。因此，本发明专利技术的养老护理系统，能够针对目标进行准确的自动送药，减轻养老院护工的工作量，达到养老院管理自动化、高效化的目的。

An old age nursing system based on Nursing Robot

The invention discloses an old-age nursing system based on a nursing robot, which comprises a central controller, a medicine box robot and a medicine delivery robot, a central controller, a medicine box robot and a medicine delivery robot to transmit data and control instructions by wireless transmission between the two, and a medicine box robot is provided with a medicine box with a matrix distribution. The medicine delivery robot is equipped with motor drive module, RFID recognition module and SLAM lidar. The medicine delivery robot obtains the target information stored in the RFID module through the RFID recognition module, and uses SLAM lidar to construct the map and locate the target, and automatically delivers the medicine to the target position. Therefore, the old-age nursing system of the invention can carry out accurate automatic drug delivery according to the target, reduce the workload of nursing workers in the old-age homes, and achieve the goal of automation and high efficiency in the management of the old-age homes.

【技术实现步骤摘要】
一种基于护理机器人的养老护理系统
本专利技术涉及养老护理
，尤其是一种基于护理机器人的养老护理系统。
技术介绍
现如今，我国已进入老龄化社会，在我国养老院机构养老作为一种发展时间较长的社会养老方式，还存在许多不足，例如，在现代化养老院中，可能会有老人忘记吃药，年纪大的病人甚至可能还会吃错药物。现阶段的解决方案是依靠养老院护工以人工的方式进行送药，倘若老人众多，这样护工的工作量自然就增大不少，效率和安全性难以得到保障。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种基于护理机器人的养老护理系统，能够针对目标进行准确的自动送药，减轻养老院护工的工作量，达到养老院管理自动化、高效化的目的。本专利技术解决其问题所采用的技术方案是：一种基于护理机器人的养老护理系统，包括用于统筹管理的中央控制器、用于储存药品的药盒机器人和用于自动输送药品的送药机器人，中央控制器、药盒机器人和送药机器人两两之间通过无线传输的方式传输数据及控制指令；药盒机器人设置有呈矩阵分布的药盒，药盒之上设置有用于保存目标信息的RFID模块；送药机器人设置有用于提供移动能力的电机驱动模块、用于识别由RFID模块保存的目标信息的RFID识别模块和用于构建地图及定位的SLAM激光雷达；送药机器人通过RFID识别模块获取保存于RFID模块中的目标信息，利用SLAM激光雷达进行地图构建及目标定位，自动把药品送达目标位置。进一步，送药机器人还设置有送药控制模块和用于放置药盒的药盒存放区，RFID识别模块设置于药盒存放区之中，电机驱动模块、RFID识别模块和SLAM激光雷达分别与送药控制模块相连接。进一步，送药机器人还设置有用于检测目标体温数据的体温传感器和用于检测目标心率数据的心率传感器，体温传感器和心率传感器分别与送药控制模块相连接。进一步，药盒机器人包括用于存放药盒的药盒集中架和用于转移药盒的三轴输送机构，药盒集中架设置有药盒处理模块和所述的药盒，三轴输送机构根据药盒处理模块的控制指令把对应目标信息的药盒转移到送药机器人之中。进一步，三轴输送机构包括用于抓取药盒的吸取部件、用于带动吸取部件沿着与药盒集中架平行的方向进行移动的Y轴导轨、用于带动Y轴导轨沿着竖直方向进行移动的Z轴导轨和用于带动Z轴导轨朝着药盒集中架进行移动的X轴导轨，X轴导轨设置有用于驱动Z轴导轨进行移动的X轴电机，Z轴导轨设置有用于驱动Y轴导轨进行移动的Z轴电机，Y轴导轨设置有用于驱动吸取部件进行移动的Y轴电机，X轴电机、Y轴电机和Z轴电机分别与药盒处理模块相连接。进一步，吸取部件包括设置于Y轴导轨之上的支架、用于吸取药盒的吸盘和用于驱动吸盘进行转动的旋转电机，旋转电机设置于支架之上并与药盒处理模块相连接，吸盘与旋转电机的转轴相连接。进一步，中央控制器包括用于储存目标个人身份信息的个人信息管理模块、用于对送药时间进行统筹管理的送药时间管理模块和用于储存目标个人健康信息的健康数据管理模块，送药时间管理模块与药盒机器人相连接。进一步，送药机器人通过RFID识别模块获取保存于RFID模块中的目标信息，利用SLAM激光雷达进行地图构建及目标定位，自动把药品送达目标位置，包括以下步骤：S1、送药机器人接收到由药盒机器人发送过来的送药指令后，送药机器人移动至药盒机器人所处的位置并待命；S2、药盒机器人将对应目标的药盒转移至送药机器人之中，送药机器人通过RFID识别模块获取储存于RFID模块之中的目标身份信息及目标位置信息，并进行移动送药；S3、送药机器人通过SLAM激光雷达获取行走路径上的点云数据，并将获取的点云数据与预先构建的地图进行增量匹配，得到送药机器人所处的当前地图；S4、将获取的点云数据与当前地图进行点云数据匹配对比，判断是否到达目标位置，若是，药盒机器人停止移动；否则，计算与目标位置的相对运动距离，并作出运动姿态改变而调整运动方向；S5、送药机器人根据经过调整的运动方向移动送药，并转到步骤S3。本专利技术的有益效果是：一种基于护理机器人的养老护理系统，当到达预设好的用药时间时，中央控制器会向药盒机器人发送控制指令，而当药盒机器人接收到该控制指令后，药盒机器人会向送药机器人发送送药指令，当送药机器人接收到该送药指令后，送药机器人会移动至药盒机器人所处的位置并待命，接着，药盒机器人会把对应目标信息的药盒转移到送药机器人之中，此时，送药机器人之中的RFID识别模块会对设置于药盒之上的RFID模块进行读取识别，当识别到的目标信息与待送药的目标信息相一致时，送药机器人再进行移动送药，否则，送药机器人会向药盒机器人发送药盒错误信息，使得药盒机器人重新把正确的药盒放置到送药机器人之中，因此，能够保证送药的正确性，从而避免出现老人吃错药的问题；当送药机器人根据识别到的目标信息进行移动送药时，送药机器人利用SLAM激光雷达进行地图构建及目标定位，从而能够自动把药品送达目标位置，从而能够减轻养老院护工的工作量，达到养老院管理自动化、高效化的目的。附图说明下面结合附图和实例对本专利技术作进一步说明。图1是本专利技术的养老护理系统的原理图；图2是三轴输送机构的示意图。具体实施方式参照图1－图2，本专利技术的一种基于护理机器人的养老护理系统，包括用于统筹管理的中央控制器1、用于储存药品的药盒机器人2和用于自动输送药品的送药机器人3，中央控制器1、药盒机器人2和送药机器人3两两之间通过无线传输的方式传输数据及控制指令；药盒机器人2设置有呈矩阵分布的药盒23，药盒之上设置有用于保存目标信息的RFID模块24；送药机器人3设置有用于提供移动能力的电机驱动模块31、用于识别由RFID模块24保存的目标信息的RFID识别模块32和用于构建地图及定位的SLAM激光雷达33；送药机器人3通过RFID识别模块32获取保存于RFID模块24中的目标信息，利用SLAM激光雷达33进行地图构建及目标定位，自动把药品送达目标位置。具体地，当到达预设好的用药时间时，中央控制器1会向药盒机器人2发送控制指令，而当药盒机器人2接收到该控制指令后，药盒机器人2会向送药机器人3发送送药指令，当送药机器人3接收到该送药指令后，送药机器人3会移动至药盒机器人2所处的位置并待命，接着，药盒机器人2会把对应目标信息的药盒23转移到送药机器人3之中，此时，送药机器人3之中的RFID识别模块32会对设置于药盒23之上的RFID模块24进行读取识别，当识别到的目标信息与待送药的目标信息相一致时，送药机器人3再进行移动送药，否则，送药机器人3会向药盒机器人2发送药盒错误信息，使得药盒机器人2重新把正确的药盒23放置到送药机器人3之中，因此，能够保证送药的正确性，从而避免出现老人吃错药的问题；当送药机器人3根据识别到的目标信息进行移动送药时，送药机器人3利用SLAM激光雷达33进行地图构建及目标定位，从而能够自动把药品送达目标位置，从而能够减轻养老院护工的工作量，达到养老院管理自动化、高效化的目的。具体地，送药机器人3利用SLAM激光雷达33基于SLAM技术进行地图构建及目标定位。SLAM技术是一种常用的现有技术，其基本思想是利用已创建的地图修正机器人的位姿估计误差，因此，SLAM技术主要分为两个过程：地图构建和即时定位。而本专利技术的SLAM激光雷达33所采集到的信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于护理机器人的养老护理系统，其特征在于：包括用于统筹管理的中央控制器(1)、用于储存药品的药盒机器人(2)和用于自动输送药品的送药机器人(3)，所述中央控制器(1)、药盒机器人(2)和送药机器人(3)两两之间通过无线传输的方式传输数据及控制指令；所述药盒机器人(2)设置有呈矩阵分布的药盒(23)，所述药盒之上设置有用于保存目标信息的RFID模块(24)；所述送药机器人(3)设置有用于提供移动能力的电机驱动模块(31)、用于识别由所述RFID模块(24)保存的目标信息的RFID识别模块(32)和用于构建地图及定位的SLAM激光雷达(33)；所述送药机器人(3)通过所述RFID识别模块(32)获取保存于所述RFID模块(24)中的目标信息，利用所述SLAM激光雷达(33)进行地图构建及目标定位，自动把药品送达目标位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于护理机器人的养老护理系统，其特征在于：包括用于统筹管理的中央控制器(1)、用于储存药品的药盒机器人(2)和用于自动输送药品的送药机器人(3)，所述中央控制器(1)、药盒机器人(2)和送药机器人(3)两两之间通过无线传输的方式传输数据及控制指令；所述药盒机器人(2)设置有呈矩阵分布的药盒(23)，所述药盒之上设置有用于保存目标信息的RFID模块(24)；所述送药机器人(3)设置有用于提供移动能力的电机驱动模块(31)、用于识别由所述RFID模块(24)保存的目标信息的RFID识别模块(32)和用于构建地图及定位的SLAM激光雷达(33)；所述送药机器人(3)通过所述RFID识别模块(32)获取保存于所述RFID模块(24)中的目标信息，利用所述SLAM激光雷达(33)进行地图构建及目标定位，自动把药品送达目标位置。2.根据权利要求1所述的一种基于护理机器人的养老护理系统，其特征在于：所述送药机器人(3)还设置有送药控制模块(34)和用于放置所述药盒(23)的药盒存放区，所述RFID识别模块(32)设置于所述药盒存放区之中，所述电机驱动模块(31)、RFID识别模块(32)和SLAM激光雷达(33)分别与所述送药控制模块(34)相连接。3.根据权利要求2所述的一种基于护理机器人的养老护理系统，其特征在于：所述送药机器人(3)还设置有用于检测目标体温数据的体温传感器(35)和用于检测目标心率数据的心率传感器(36)，所述体温传感器(35)和心率传感器(36)分别与所述送药控制模块(34)相连接。4.根据权利要求1所述的一种基于护理机器人的养老护理系统，其特征在于：所述药盒机器人(2)包括用于存放所述药盒(23)的药盒集中架(21)和用于转移所述药盒(23)的三轴输送机构(22)，所述药盒集中架(21)设置有药盒处理模块(25)和所述的药盒(23)，所述三轴输送机构(22)根据所述药盒处理模块(25)的控制指令把对应目标信息的药盒(23)转移到所述送药机器人(3)之中。5.根据权利要求4所述的一种基于护理机器人的养老护理系统，其特征在于：所述三轴输送机构(22)包括用于抓取所述药盒(23)的吸取部件(26)、用于带动所述吸取部件(26)沿着与所述药盒集中架(21)平行的方向进行移动的Y轴导轨(27)、用于带动所述Y轴导轨(27)沿着竖直方向进行移动的Z轴导轨(28)和用于带动所述Z轴导轨(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：王天雷，邱忠明，傅蓉，王柱，陈洁，康华洲，倪伟钿，刘家辉，叶志鸿，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：广东,44