The present invention discloses a positioning method and system for UAVs. The UAV positioning method includes: preprocessing the UAV observation data; calculating the difference of the UAV observation data to get the observation equation and the error equation, and filtering the observation equation and the error equation to get the integer ambiguity; using two integer ambiguity processing methods respectively in two. The ambiguity is solved in each thread, and the ambiguity is replaced by the error equation to obtain two sets of initial positioning results, and the initial positioning results are fused according to the two sets of initial positioning results and the type of positioning results to obtain the accurate positioning results of the UAV. The application can be applied to the high precision differential positioning of small fixed-wing UAV, and can effectively solve the problems of low positioning accuracy, large elevation error and low calculation efficiency in the prior art.
【技术实现步骤摘要】
无人机定位方法和系统
本申请实施方式涉及无人机
,尤其涉及一种基于全球导航卫星定位系统(GlobalNavigationSatelliteSystems,GNSS)差分定位技术的无人机定位方法和系统。
技术介绍
随着电子技术的飞速发展,目前小型固定翼无人机已经在测绘、航拍、监控、侦查等领域中得到了广泛的应用,并且在远程遥控、续航时间、飞行品质、载荷搭载灵活性上都有较大的优势。高精度定位系统是小型固定翼无人机的一个关键的部分,例如GNSS,其具有全球性、全天候和连续的精密三维定位能力。应用在测绘行业的小型固定翼无人机需要较高精度的定位结果来实现免像控,这就需要架设基准站进行差分定位,才能达到厘米级定位精度。使用差分定位技术主要是为了消除以下三大类误差:(1)与卫星有关的误差;(2)与传播途径有关的误差;(3)与接收机有关的误差。然而,小型固定翼无人机由于受到载荷、体积、重量等因素的限制而无法选用体积质量较好的扼流圈天线,而且在变更航线时由于需要倾斜较大的角度而会造成频繁的上下星,因而有模糊度固定错误、高程误差较大、解算效率低等问题,极大地降低飞行轨迹的定位精度。
技术实现思路
有鉴于现有技术中由于小型固定翼无人机的转向倾斜角度大所造成的频繁上下星影响了解算固定率和解算精度等技术问题,本申请提供一种无人机定位方法和系统。本申请解决上述技术问题所采用的技术方案如下:本申请的一个或者多个实施例公开了一种无人机定位方法,包括:对无人机的观测数据进行预处理;对该无人机的该观测数据进行差分计算以得到观测方程和误差方程,并对该观测方程和该误差方程进行滤波以得到整周模糊度 ...
【技术保护点】
1.一种无人机定位方法,其特征在于,包括:对无人机的观测数据进行预处理;对该无人机的该观测数据进行差分计算以得到观测方程和误差方程,并对该观测方程和该误差方程进行滤波以得到整周模糊度;使用两种整周模糊度处理方法分别在两个线程中解算该整周模糊度,并将该整周模糊度代回该误差方程中,以得到两组初步定位结果;以及根据该两组初步定位结果和定位结果类型对该两组初步定位结果进行融合以得到该无人机的精确定位结果。
【技术特征摘要】
1.一种无人机定位方法,其特征在于,包括:对无人机的观测数据进行预处理;对该无人机的该观测数据进行差分计算以得到观测方程和误差方程,并对该观测方程和该误差方程进行滤波以得到整周模糊度;使用两种整周模糊度处理方法分别在两个线程中解算该整周模糊度,并将该整周模糊度代回该误差方程中,以得到两组初步定位结果;以及根据该两组初步定位结果和定位结果类型对该两组初步定位结果进行融合以得到该无人机的精确定位结果。2.根据权利要求1所述的无人机定位方法,其特征在于,对该无人机的该观测数据进行差分计算以得到观测方程和误差方程,并对该观测方程和该误差方程进行滤波以得到整周模糊度具体包括:将该无人机的该观测数据进行差分计算以得到该观测方程和该误差方程;利用双向卡尔曼滤波取得该整周模糊度的浮点解;以及利用Lambda方法取得该整周模糊度的固定解。3.根据权利要求2所述的无人机定位方法,其特征在于,其中该误差方程中的未知数包括基线向量和双重差分整周模糊度,该误差方程中的电离层延迟利用克罗布歇模型取得,该误差方程中的对流层延迟利用萨斯塔莫宁模型取得。4.根据权利要求1所述的无人机定位方法,其特征在于,使用两种整周模糊度处理方法分别在两个线程中解算该整周模糊度,并将该整周模糊度代回该误差方程中,以得到两组初步定位结果具体包括:使一个线程重新解算该整周模糊度,使另一个线程在解算误差不超过限度且不出现周跳的情况下直接使用前一个历元的该整周模糊度,以得到该两组初步定位结果。5.根据权利要求1所述的无人机定位方法,其特征在于,其中该预处理包括高度角筛选、粗差剔除、完整性检查和周跳探测至少其中之一。6.一种无人机定位系统,包括处理器...
【专利技术属性】
技术研发人员:高广,王新健,董国红,
申请(专利权)人:深圳飞马机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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