一种室内巡检机器人系统技术方案

技术编号:18858205 阅读:265 留言:0更新日期:2018-09-05 13:02
本实用新型专利技术提供一种室内巡检机器人系统,包括总控台和巡检机器人,所述机器人包括温度传感器、湿度传感器、安装在云台上的高清摄像机、基于UWB技术的室内定位模块、主控模块、电源模块和通讯模块,总控台通过通讯模块与巡检机器人的其他模块相连,主控模块与其他模块相连,电源模块为其他模块供电,所述主控模块包括图像识别系统和路径规划系统,所述图像识别系统包含设备显示标准图像库,通过对比采集图像与标准图像的差异判定是否存在异常;所述路径规划系统控制机器人行走,并且根据机器人行走的路径计算出最短巡检路径,计算结果通过通讯模块发送至后端的总控台;总控台确认后形成巡检路线图。

An indoor inspection robot system

The utility model provides an indoor patrol robot system, which comprises a master console and a patrol robot. The robot comprises a temperature sensor, a humidity sensor, a high-definition camera mounted on a panoramic platform, an indoor positioning module based on UWB technology, a master control module, a power supply module and a communication module. The master console passes a communication module. The block is connected with other modules of the inspection robot, the main control module is connected with other modules, and the power supply module is powered by other modules. The main control module includes an image recognition system and a path planning system. The image recognition system includes a device display standard image library, and judges the difference between the collected image and the standard image by comparing them. The path planning system controls the robot to walk, and calculates the shortest patrol path according to the path of the robot, and the calculation results are sent to the backend console through the communication module. The patrol road map is formed after the console is confirmed.

【技术实现步骤摘要】
一种室内巡检机器人系统
本技术涉及机器人
,具体的说,是一种用于室内的巡检机器人系统。
技术介绍
近10年来,随着电网的不断发展,变电站等封闭电力设施的运维方式由单一模式向区域性集中运维模式转变,并且区域内管辖的规模快速增长,给运维人员的运检工作带来了巨大的压力。同时,随着传感器、互联网、人工智能等科技的不断发展,利用智能巡检机器人完成电力设备的巡检工作,提高巡检工作质量、实现减员增效的目的已经可以实现。
技术实现思路
本技术旨在提供一种用于室内的巡检机器人系统,在兼顾安全与人力成本的前提下,解决集中运维需要大量人力的这一技术问题。具体技术方案如下:一种室内巡检机器人系统,包括总控台和巡检机器人,所述机器人包括温度传感器、湿度传感器、安装在云台上的高清摄像机、基于UWB技术的室内定位模块、主控模块、电源模块和通讯模块,总控台通过通讯模块与巡检机器人的其他模块相连,主控模块与其他模块相连,电源模块为其他模块供电,所述主控模块包括图像识别系统和路径规划系统,所述图像识别系统包含设备显示标准图像库,通过对比采集图像与标准图像的差异判定是否存在异常;所述路径规划系统控制机器人行走,并且根据机器人行走的路径计算出最短巡检路径,计算结果通过通讯模块发送至后端的总控台;总控台确认后形成巡检路线图。进一步地,所述总控台包括监察系统,所述监察系统以经确认的巡检路径图为基础,在巡检路径上标示出实时故障信息、超过安全值的温度信息和湿度信息。进一步地,所述温度传感器为红外热成像传感器,所述温度传感器与主控模块相连;所述主控模块还包括异常入侵识别系统,当发现异常热源时,红外热成像传感器向主控模块发出信号,主控模块控制高清摄像机进行可见光识别,当可见光和红外光均提示异常时,发出警报信号同时向总控台发送相关的视频信息。进一步地,所述主控模块还包括自动充电系统,所述自动充电系统包括电量监测装置、低电量报警装置和充电装置;所述电量监测装置通过通讯模块与总控台相连,将电量信息反馈至总控台;所述低电量报警装置与路径规划系统相连,所述充电装置位于巡检路线图上。有益效果:通过使用本技术方案所述的室内巡检机器人系统,可以大幅度减少在巡检过程中的人力干涉,包括检查、分析、自检在内的各个环节均智能化处理;除此之外,本技术方案设计的机器人巡检系统具有良好的开放性,可以很好的接入其他如安防、消防系统等。附图说明图1为本技术所述室内巡检机器人系统的逻辑图。具体实施方式下面结合附图,对本技术涉及的技术方案做进一步说明。实施例1如图1所示的室内巡检机器人系统,包括总控台1和巡检机器人2,所述机器人2包括温度传感器21、湿度传感器22、安装在云台上的高清摄像机23、基于UWB技术的室内定位模块24、主控模块25、电源模块26和通讯模块27,总控台1与通讯模块27相连,主控模块2与巡检机器人的其他模块相连,电源模块26为其他模块供电。主控模块25包括图像识别系统251和路径规划系统252,所述图像识别系统251包含设备显示标准图像库,通过对比采集图像与标准图像的差异判定是否存在异常;所述路径规划系统252控制机器人行走,并且根据机器人行走的路径计算出最短巡检路径,计算结果通过通讯模块27发送至后端的总控台1;总控台1确认后形成巡检路线图。机器人工作时,通过高清摄像机213查看被巡检对象在屏幕上显示内容。当出异常信息时,机器人2即可通过对比采集图像与标准图像的差异判定是否存在异常;若存在异常则上报至总控台1。当机器人2初始化运行时,总控台1首先根据实际需要,设定多个巡检对象,并通过通讯模块27发送至主控模块25;路径规划系统252根据设定的结果安排巡检路线;当完成一个周期的巡检后,路径规划系统252根据现场的实际情况,对巡检路线进行计算并给出修正信息反馈到总控台1;工作人员或设定程序对修正信息进行确认后,形成巡检路线图。以后根据实际情况,巡查对象变化时,路径规划系统252将再次进行路线调整,形成最新的巡查路线图。实施例2如实施例1中所述的室内巡检机器人系统,总控台还包括监察系统11,监察系统11以经确认的巡检路径图为基础,在巡检路径上标示出实时故障信息、超过安全值的温度信息和湿度信息,其中温度信息、湿度信息还会形成相应的趋势图,以供总控台的工作人员或设定程序进行分析处理。实施例3如实施例1中所述的室内巡检机器人,温度传感器21为红外热成像传感器,与主控模块25相连;主控模块25还包括异常入侵识别系统251。当红外热成像传感器感应到与环境不符的异常热源时,除了进行常规的温度探测、信号传输及报警外,还会通过主控模块25控制高清摄像机观察发出热源的对象。档发现目标与数据库中场景不符时,即进行相应的报警并向总控台1发送热成像视频和可见光视频。由于巡检环境一般都是无人的简单环境,仅利用故障检测的数据库即可满足入侵识别的要求,因此不会增加过多的成本。实施例4如实施例1中所述的室内巡检机器人,主控模块25还包括自动充电系统251,自动充电系统251包括电量监测装置、低电量报警装置和充电装置。首先,总控台1通过通讯模块27可以对巡检机器人1的电量进行监测,当出现极端情况时总控台1可以第一时间知晓。其次,当电量低于足够支持巡查两周的电量时,巡检机器人1的低电量报警装置直接进行低电量报警,而后在巡检路径上安放的下一个充电装置上自动充电。当完成充电后,巡检机器人继续工作。需要说明的是,上述实施方式只是本技术技术方案的举例说明,如充电装置也可以不在巡检路线上,温度感应也可以采用其他方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内巡检机器人系统,包括总控台和巡检机器人,所述机器人包括温度传感器、湿度传感器、安装在云台上的高清摄像机、基于UWB技术的室内定位模块、主控模块、电源模块和通讯模块,总控台通过通讯模块与巡检机器人的其他模块相连,主控模块与其他模块相连,电源模块为其他模块供电,其特征在于:所述主控模块包括图像识别系统和路径规划系统,所述图像识别系统包含设备显示标准图像库,通过对比采集图像与标准图像的差异判定是否存在异常;所述路径规划系统控制机器人行走,并且根据机器人行走的路径计算出最短巡检路径,计算结果通过通讯模块发送至后端的总控台,总控台确认后形成巡检路线图。

【技术特征摘要】
1.一种室内巡检机器人系统,包括总控台和巡检机器人,所述机器人包括温度传感器、湿度传感器、安装在云台上的高清摄像机、基于UWB技术的室内定位模块、主控模块、电源模块和通讯模块,总控台通过通讯模块与巡检机器人的其他模块相连,主控模块与其他模块相连,电源模块为其他模块供电,其特征在于:所述主控模块包括图像识别系统和路径规划系统,所述图像识别系统包含设备显示标准图像库,通过对比采集图像与标准图像的差异判定是否存在异常;所述路径规划系统控制机器人行走,并且根据机器人行走的路径计算出最短巡检路径,计算结果通过通讯模块发送至后端的总控台,总控台确认后形成巡检路线图。2.一种如权利要求1所述的室内巡检机器人系统,其特征在于:所述总控台包括监察系统,所述监察系统以经确认的巡检路径图为...

【专利技术属性】
技术研发人员:施志晖高宇葛琳琳
申请(专利权)人:南京陇源汇能电力科技有限公司南京南邮信息产业技术研究院有限公司
类型:新型
国别省市:江苏,32

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