定位机构和具有该定位机构的换电机器人制造技术

本实用新型专利技术属于定位设备领域，具体提供一种定位机构和具有该定位机构的换电机器人。本实用新型专利技术旨在解决换电机器人在将动力电池安装到电动汽车上时，动力电池上的螺栓不能与电动汽车上螺栓孔对准的问题。为此目的，本实用新型专利技术的换电机器人的承载平台上设置有定位机构，该定位机构主要包括固定构件以及设置在该固定构件上的定位销和驱动构件。该定位销能够在换电机器人将动力电池从换电站内取出时自动伸出，将动力电池精准地放置到承载平台的电池位上；该定位销还能够在换电机器人将动力电池安装到电动汽车上时自动缩回。因此，本实用新型专利技术的换电机器人能够在将动力电池安装到电动汽车上时保证动力电池上的螺栓与电动汽车上的螺栓孔对准。

Positioning mechanism and electric exchanging robot with the positioning mechanism

The utility model belongs to the field of positioning equipment, in particular to a positioning mechanism and a motor changing robot with the positioning mechanism. The utility model aims to solve the problem that the bolt on the power battery can not align with the bolt hole on the electric vehicle when the power battery is installed on the electric vehicle by the motor changer robot. For this purpose, a positioning mechanism is arranged on the bearing platform of the motor changer robot of the utility model, which mainly comprises a fixed component, a positioning pin and a driving component arranged on the fixed component. The positioning pin can automatically extend the power battery when the motor changer removes it from the power station, and accurately place the power battery on the battery position of the load platform; the positioning pin can also automatically retract the power battery when the motor changer installs it on the electric vehicle. Therefore, the motor changer of the utility model can ensure that the bolts on the power battery are aligned with the bolt holes on the electric vehicle when the power battery is installed on the electric vehicle.

【技术实现步骤摘要】
定位机构和具有该定位机构的换电机器人
本技术属于定位设备领域，具体提供一种定位机构和具有该定位机构的换电机器人。
技术介绍
底盘式换电汽车通常需要借助换电机器人来实现换电作业。换电时换电机器人将电动汽车上乏电的动力电池拆卸下来并转送至换电站内，将换电站内满电的动力电池取出并安装到电动汽车上。例如，公开号为CN107097762A的专利申请中公开了一种实现上述功能的换电机器人。通常换电机器人的承载平台上只设置有一种定位销，通过该定位销能够将电动汽车的电池位与换电机器人的承载平台对准，以便换电机器人拆卸动力电池。而该定位销在换电机器人从换电站内取出动力电池安装到电动汽车上时却不能对动力电池起到定位作用，导致换电机器人的承载平台与电动汽车的电池位对准之后，动力电池上的螺栓不能与电动汽车上的螺栓孔对准。相应地，本领域需要一种新的换电机器人来解决上述问题。
技术实现思路
为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决换电机器人在将动力电池安装到电动汽车上时，动力电池上的螺栓不能与电动汽车上螺栓孔对准的问题，本技术提供了一种定位机构，所述定位机构包括固定构件以及设置在所述固定构件上的定位销和驱动构件；其中，所述驱动构件与所述定位销驱动连接，所述驱动构件用于驱动所述定位销沿自身轴线方向滑动，以便所述定位销伸出所述固定构件和/或缩回所述固定构件。在上述定位机构的优选技术方案中，所述定位机构还包括在所述定位销和所述驱动构件之间传递驱动力的联动构件，所述联动构件具有多个输出端，分别对应连接多个所述定位销。在上述定位机构的优选技术方案中，所述联动构件包括：联动轴，能够在所述驱动构件的驱动力作用下绕自身轴线旋转，所述联动轴的轴向与所述定位销的轴向具有夹角；第一驱动臂，沿所述联动轴的径向延伸，所述第一驱动臂的第一端固定于所述联动轴以随所述联动轴的旋转而摆动，第二端与所述定位销连接，以带动所述定位销沿自身轴线滑动。在上述定位机构的优选技术方案中，所述定位销中设有滑槽，所述第一驱动臂的第二端设有可滑动地容纳在所述滑槽内的滑块，所述滑槽的延伸方向设置为能够使所述第一驱动臂将所述联动轴的旋转运动转化为所述定位销沿自身轴线的直线运动。在上述定位机构的优选技术方案中，所述联动轴的轴向与所述定位销的轴向垂直，所述滑槽与所述定位销的轴向垂直。在上述定位机构的优选技术方案中，所述联动轴的轴向两端分别设有所述第一驱动臂，每一个所述第一驱动臂分别对应连接有一个所述定位销。在上述定位机构的优选技术方案中，还包括支撑架，所述联动轴通过支撑架支撑在所述固定构件上。在上述定位机构的优选技术方案中，所述驱动构件的输出运动为直线运动或者旋转运动；当所述驱动构件的输出为旋转运动时，所述驱动构件的输出端与所述联动轴同轴连接；当所述驱动构件的输出为直线运动时，所述联动构件还包括第二驱动臂，所述第二驱动臂的一端固定连接至所述联动轴，另一端与所述驱动构件的输出端枢转连接。在上述定位机构的优选技术方案中，所述定位结构还包括设置在所述固定构件上的滑套，所述定位销可滑动地设于所述滑套中。在上述定位机构的优选技术方案中，所述定位机构还包括设置在所述固定件上的位置传感器，所述位置传感器用于检测所述定位销的位置状态。在上述定位机构的优选技术方案中，所述位置传感器包括第一位置传感器和第二位置传感器，所述第一位置传感器用于检测所述定位销的伸出状态，所述第二位置传感器用于检测所述定位销的缩回状态。在上述定位机构的优选技术方案中，所述驱动构件是电缸。此外，本技术还提供了一种换电机器人，所述换电机器人包括上述定位机构的优选技术方案中任一项所述的定位机构。在上述换电机器人的优选技术方案中，所述换电机器人包括用于承载动力电池的承载平台，所述固定构件设置在所述承载平台上或与所述承载平台一体成型。本领域技术人员能够理解的是，在本技术的优选技术方案中，通过在换电机器人的承载平台上设置定位机构，并为该定位机构配置由驱动构件驱动的定位销，使得该定位销能够在换电机器人将动力电池从换电站内取出时自动伸出，将动力电池精准地放置到承载平台的电池位上；该定位销还能够在换电机器人将动力电池安装到电动汽车上时自动缩回。因此，本技术的换电机器人能够在将动力电池安装到电动汽车上时保证动力电池上的螺栓与电动汽车上的螺栓孔对准。进一步，在本技术的优选实施方案中，驱动构件是电缸，电缸通过联动构件同时驱动多个定位销滑动。其中的一个定位销配置有第一位置传感器和第二位置传感器，第一位置传感器用于检测定位销是否伸出到位，第二位置传感器用于检测定位销是否缩回到位，以便在定位销运动到位之后使电缸停止转动。方案1、一种定位机构，其特征在于，所述定位机构包括固定构件以及设置在所述固定构件上的定位销和驱动构件；其中，所述驱动构件与所述定位销驱动连接，所述驱动构件用于驱动所述定位销沿自身轴线方向滑动，以便所述定位销伸出所述固定构件和/或缩回所述固定构件。方案2、根据方案1所述的定位机构，其特征在于，所述定位机构还包括在所述定位销和所述驱动构件之间传递驱动力的联动构件，所述联动构件具有多个输出端，分别对应连接多个所述定位销。方案3、根据方案2所述的定位机构，其特征在于，所述联动构件包括：联动轴，能够在所述驱动构件的驱动力作用下绕自身轴线旋转，所述联动轴的轴向与所述定位销的轴向具有夹角；第一驱动臂，沿所述联动轴的径向延伸，所述第一驱动臂的第一端固定于所述联动轴以随所述联动轴的旋转而摆动，第二端与所述定位销连接，以带动所述定位销沿自身轴线滑动。方案4、根据方案3所述的定位机构，其特征在于，所述定位销中设有滑槽，所述第一驱动臂的第二端设有可滑动地容纳在所述滑槽内的滑块，所述滑槽的延伸方向设置为能够使所述第一驱动臂将所述联动轴的旋转运动转化为所述定位销沿自身轴线的直线运动。方案5、根据方案4所述的定位机构，其特征在于，所述联动轴的轴向与所述定位销的轴向垂直，所述滑槽与所述定位销的轴向垂直。方案6、根据方案3所述的定位机构，其特征在于，所述联动轴的轴向两端分别设有所述第一驱动臂，每一个所述第一驱动臂分别对应连接有一个所述定位销。方案7、根据方案3所述的定位机构，其特征在于，还包括支撑架，所述联动轴通过支撑架支撑在所述固定构件上。方案8、如方案3所述的定位机构，其特征在于，所述驱动构件的输出运动为直线运动或者旋转运动；当所述驱动构件的输出为旋转运动时，所述驱动构件的输出端与所述联动轴同轴连接；当所述驱动构件的输出为直线运动时，所述联动构件还包括第二驱动臂，所述第二驱动臂的一端固定连接至所述联动轴，另一端与所述驱动构件的输出端枢转连接。方案9、根据方案1所述的定位机构，其特征在于，所述定位结构还包括设置在所述固定构件上的滑套，所述定位销可滑动地设于所述滑套中。方案10、根据方案1至9中任一项所述的定位机构，其特征在于，所述定位机构还包括设置在所述固定件上的位置传感器，所述位置传感器用于检测所述定位销的位置状态。方案11、根据方案10所述的定位机构，其特征在于，所述位置传感器包括第一位置传感器和第二位置传感器，所述第一位置传感器用于检测所述定位销的伸出状态，所述第二位置传感器用于检测所述定位销的缩回状态。方案12、根据方案1至9中任一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位机构，其特征在于，所述定位机构包括固定构件以及设置在所述固定构件上的定位销和驱动构件；其中，所述驱动构件与所述定位销驱动连接，所述驱动构件用于驱动所述定位销沿自身轴线方向滑动，以便所述定位销伸出所述固定构件和/或缩回所述固定构件。

【技术特征摘要】
1.一种定位机构，其特征在于，所述定位机构包括固定构件以及设置在所述固定构件上的定位销和驱动构件；其中，所述驱动构件与所述定位销驱动连接，所述驱动构件用于驱动所述定位销沿自身轴线方向滑动，以便所述定位销伸出所述固定构件和/或缩回所述固定构件。2.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述定位机构还包括在所述定位销和所述驱动构件之间传递驱动力的联动构件，所述联动构件具有多个输出端，分别对应连接多个所述定位销。3.根据权利要求2所述的定位机构，其特征在于，所述联动构件包括：联动轴，能够在所述驱动构件的驱动力作用下绕自身轴线旋转，所述联动轴的轴向与所述定位销的轴向具有夹角；第一驱动臂，沿所述联动轴的径向延伸，所述第一驱动臂的第一端固定于所述联动轴以随所述联动轴的旋转而摆动，第二端与所述定位销连接，以带动所述定位销沿自身轴线滑动。4.根据权利要求3所述的定位机构，其特征在于，所述定位销中设有滑槽，所述第一驱动臂的第二端设有可滑动地容纳在所述滑槽内的滑块，所述滑槽的延伸方向设置为能够使所述第一驱动臂将所述联动轴的旋转运动转化为所述定位销沿自身轴线的直线运动。5.根据权利要求4所述的定位机构，其特征在于，所述联动轴的轴向与所述定位销的轴向垂直，所述滑槽与所述定位销的轴向垂直。6.根据权利要求3所述的定位机构，其特征在于，所述联动轴的轴向两端分别设有所述第一驱动臂，每一个所述第一驱动臂分别对应连接有一个所述定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：马永跃，丁习坤，田小涛，李楠，
申请(专利权)人：蔚来汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：中国香港,81