The utility model discloses a positioning system for a tracked robot, which comprises a tracked robot body and a positioning and identifying device. The positioning and identifying device comprises a main controller, a wireless communication module, a GPS module and a first ZigBee module. A second ZigBee module, a third ZigBee module and a fourth ZigBee module are installed in the area to be installed. The caterpillar robot body comprises a chassis frame and a caterpillar mechanism, the caterpillar mechanism comprises a caterpillar, a driving wheel, a driven wheel assembly and a supporting wheel assembly, and the chassis frame is provided with a supporting wheel adjustment component for adjusting the supporting wheel assembly. The utility model has the advantages of simple structure, positioning indoors by ZigBee module, positioning outdoors by GPS module, improving the positioning accuracy of the tracked robot, and facilitating the tracked robot to move to the destination accurately.
【技术实现步骤摘要】
一种履带机器人定位系统
本技术属于履带机器人定位
,具体涉及一种履带机器人定位系统。
技术介绍
履带机器人要在某一环境中运动,首先需要确定自身在环境的位置,这样才能做出正确的选择,因此对履带机器人的准确定位是非常重要的,目前履带机器人的定位系统一般使用GPS定位模块,但是GPS定位模块应用在室外广阔地方信号较好,定位校准;一旦应用在室内的履带机器人上,因为GPS信号受到干扰,造成定位不准确,从而不能准确地获取履带机器人的位置,使履带机器人不能有效地执行控制命令;另外在室内应用在履带机器人定位系统中较多的是视频传感器和激光定位等,但激光定位中激光发射器会对人们产生一定的伤害,视频传感器对应用环境要求较高。因此,现如今缺少一种结构简单、成本低、设计合理的履带机器人定位系统,在室内通过ZigBee模块进行定位,在室外通过GPS模块定位,提高对履带机器人的定位准确性,便于履带机器人准确移动至目的地。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足,提供一种履带机器人定位系统,其结构简单,设计合理,在室内通过ZigBee模块进行定位,在室外通过GPS模块定位,提高对履带机器人的定位准确性,便于履带机器人准确移动至目的地,实用性强。为解决上述技术问题,本技术采用的技术方案是:一种履带机器人定位系统,其特征在于:包括设置在待安装区域的履带机器人本体和对所述履带机器人本体进行定位的定位识别装置,所述定位识别装置包括主控制器以及与主控制器相接的GPS模块、第一ZigBee模块和与手持式遥控器无线通信的无线通信模块,所述待安装区域中安装有第二ZigBee模块 ...
【技术保护点】
1.一种履带机器人定位系统,其特征在于:包括设置在待安装区域的履带机器人本体和对所述履带机器人本体进行定位的定位识别装置,所述定位识别装置包括主控制器(2)以及与主控制器(2)相接的GPS模块(3)、第一ZigBee模块(4)和与手持式遥控器(1)无线通信的无线通信模块(10),所述待安装区域中安装有第二ZigBee模块(16)、第三ZigBee模块(17)、第四ZigBee模块(18)和第五ZigBee模块(19),所述第二ZigBee模块(16)、第三ZigBee模块(17)、第四ZigBee模块(18)和第五ZigBee模块(19)分别位于所述履带机器人本体的四个方向,且所述第二ZigBee模块(16)、第三ZigBee模块(17)、第四ZigBee模块(18)和第五ZigBee模块(19)均与第一ZigBee模块(4)进行无线数据通信,所述履带机器人本体包括底盘架(8)和对称安装在底盘架(8)两侧的履带机构,所述履带机构包括履带(15)、安装在底盘架(8)上且驱动履带(15)运动的主动轮(14)、与履带(15)内传动连接的从动轮组件和安装在底盘架(8)上且与履带(15)内传动连 ...
【技术特征摘要】
1.一种履带机器人定位系统,其特征在于:包括设置在待安装区域的履带机器人本体和对所述履带机器人本体进行定位的定位识别装置,所述定位识别装置包括主控制器(2)以及与主控制器(2)相接的GPS模块(3)、第一ZigBee模块(4)和与手持式遥控器(1)无线通信的无线通信模块(10),所述待安装区域中安装有第二ZigBee模块(16)、第三ZigBee模块(17)、第四ZigBee模块(18)和第五ZigBee模块(19),所述第二ZigBee模块(16)、第三ZigBee模块(17)、第四ZigBee模块(18)和第五ZigBee模块(19)分别位于所述履带机器人本体的四个方向,且所述第二ZigBee模块(16)、第三ZigBee模块(17)、第四ZigBee模块(18)和第五ZigBee模块(19)均与第一ZigBee模块(4)进行无线数据通信,所述履带机器人本体包括底盘架(8)和对称安装在底盘架(8)两侧的履带机构,所述履带机构包括履带(15)、安装在底盘架(8)上且驱动履带(15)运动的主动轮(14)、与履带(15)内传动连接的从动轮组件和安装在底盘架(8)上且与履带(15)内传动连接的支撑轮组件,所述底盘架(8)上设置有对所述支撑轮组件进行调节的支撑轮调节组件,所述主控制器(2)、GPS模块(3)和第一ZigBee模块(4)均安装在底盘架(8)上,所述主控制器(2)的输出端接有电机模块,所述电机模块包括电机驱动器(20)和与电机驱动器(20)输出端相接的直流减速电机(21),所述直流减速电机(21)与主动轮(14)传动连接。2.按照权利要求1所述的一种履带机器人定位系统,其特征在于:所述支撑轮组件包括安装在底盘架(8)侧面上部且与履带(15)上侧中部内传动连接的上支撑轮(10-1)以及安装在底盘架(8)侧面下部且与履带(15)下侧内传动连接的第一下支撑轮(10-2)和第二下支撑轮(10-3),所述第一下支撑轮(10-2)和所述第二下支撑轮(10-3)位于履带(15)的宽度方向的中心线的两侧,所述第一下支撑轮(10-2)靠近底盘架(8)侧面;所述支撑轮调节组件包括安装在底盘架(8)侧面上的底板(12)、转动安装在底板(12)上...
【专利技术属性】
技术研发人员:党蒙,张传伟,马小文,余渊,
申请(专利权)人:西安科技大学,
类型:新型
国别省市:陕西,61
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