信息处理装置包括多个光传输/接收单元和信息处理单元。每个光传输/接收单元包括：发射单元，其发射光线；扫描单元，其扫描发射单元发射的光；以及光接收单元，其接收目标物体反射的光。信息处理单元基于光接收单元的光接收结果获得所述目标物体的角度和/或距离。扫描单元中的每一个设置在一位置处，在该位置处，存在一方向，在该方向上由该扫描单元扫描的光被车辆本身阻挡，并且所述扫描单元分担地在水平方向上扫描全方向。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、信息处理方法和程序
本专利技术涉及一种测量距离的技术。
技术介绍
已知一种激光雷达(LIDAR)在水平方向进行扫描而同时间歇地发射激光，并通过接收反射的光探测物体表面的点群。专利文献1公开了一种通过车辆上装载的LIDAR对周围环境进行一维或二维扫描的技术，以探测车辆周围环境状况的信息。专利文献2公开了将激光雷达合并于车辆的前灯单元中。现有技术参考文献专利文献专利文献1：日本专利申请公开号：No.2014-89691专利文献2：日本专利申请公开号：No.2015-76352
技术实现思路
本专利技术要解决的问题如专利文献1(参考图2)所公开的，激光雷达通常安装于车辆的较高位置。然而，在这种情况下，不能获得在车辆的较低位置存在的信息。同时，专利文献2公开了一个示例，其中激光雷达安装在车辆两个前灯单元的每个中。然而，在这种情况下，由于车辆车体的存在，不能获得全方向(尤其是后方向)的信息。以上是本专利技术要解决的问题的示例。本专利技术的目标是提供一种能够在全方向获得存在于较低位置的物体的信息的信息处理装置。解决问题的手段权利要求书描述的一个专利技术是一种信息处理装置，包括：多个光传输/接收单元，每个所述光传输/接收单元包括配置为发射光的发射单元、配置为扫描由所述发射单元发射的光的扫描单元以及配置为接收由物体反射的光的光接收单元；以及信息处理单元，配置为基于所述光接收单元的光接收结果获得到所述物体的距离和所述物体的角度中的至少一个，其中，所述扫描单元中的每一个设置在一位置处，在该位置处，存在一方向，在该方向上由该扫描单元扫描的光被车辆本身阻挡，并且所述扫描单元分担地在水平方向上全方向地扫描光。权利要求书描述的另一专利技术是一种由信息处理装置执行的信息处理方法，所述信息处理装置包括多个光传输/接收单元，每个所述光传输/接收单元包括发射单元、扫描单元以及光接收单元，所述方法包括：由每个所述光传输/接收单元执行的传输/接收过程，其包括从所述发射单元发射光线的发射过程、由所述扫描单元扫描由所述发射单元发射的光的扫描过程以及由所述光接收单元接收由物体反射的光的光接收过程；以及信息处理过程，基于所述光接收过程的光接收结果获得到所述物体的距离和所述物体的角度中的至少一个，其中，所述扫描单元中的每一个设置在一位置处，在该位置处，存在一方向，在该方向上由该扫描单元扫描的光被车辆本身阻挡，以及其中，所述扫描过程以所述扫描单元分担的方式在水平方向上全方向地扫描光。权利要求书描述的另一专利技术是一种由信息处理装置执行的程序，所述信息处理装置包括：多个光传输/接收单元，每个所述光传输/接收单元包括发射单元、扫描单元以及光接收单元；以及计算机，所述程序使得所述计算机执行：由每个所述光传输/接收单元执行的传输/接收过程，其包括从所述发射单元发射光线的发射过程、由所述扫描单元扫描由所述发射单元发射的光的扫描过程以及由所述光接收单元接收由物体反射的光的光接收过程；以及信息处理过程，基于所述光接收过程的光接收结果获得到所述物体的距离和所述物体的角度中的至少一个，其中，所述扫描单元中的每一个设置在一位置处，在该位置处，存在一方向，在该方向上由该扫描单元扫描的光被车辆本身阻挡，以及其中，所述扫描过程以所述扫描单元分担的方式在水平方向上全方向地扫描光。权利要求书描述的另一专利技术是一种信息处理装置，包括：设置于车辆上的第一位置以及与所述车辆上的所述第一位置不同的第二位置处的多个光传输/接收单元，每个所述光传输/接收单元包括：(i)发射单元，配置为发射光线，(ii)扫描单元，配置为扫描由所述发射单元发射的光，以及(iii)光接收单元，配置为接收由物体反射的光；以及信息处理单元，配置为执行对所述多个光传输/接收单元的光接收单元的光接收结果进行合成的合成处理以获得到物体的距离和所述物体的角度中的至少一个。附图说明图1为显示了根据实施例的激光雷达单元的配置的方框图。图2显示了设置于车辆上的扫描单元的位置。图3为显示了光传输/接收单元的配置的方框图。图4显示了触发信号和分段提取信号的波形。图5显示了根据第一实施例的扫描单元的扫描方式。图6显示了r1θ1坐标系和rθ坐标系之间的位置关系。图7显示了在r1θ1坐标系中获得的扫描单元的接收波形组。图8显示了在r1θ1坐标系和rθ坐标系中L1帧的范围。图9显示了从r1θ1坐标帧到rθ坐标帧的转换。图10显示了从x1y1坐标帧到xy坐标帧的转换。图11显示了第一实施例中多个扫描单元的扫描区域。图12显示了第一实施例中所述多个扫描单元的扫描区域。图13显示了由合成处理获得的L1-L4帧的合成信号。图14显示了根据第二实施例的扫描单元的扫描方式。图15显示了第二实施例中多个扫描单元的扫描区域。图16显示了第二实施例中所述多个扫描单元的扫描区域。图17显示了现有技术中探测物体的方式。图18显示了实施例探测物体的方式。图19显示了改进的示例探测物体的方式。具体实施方式根据本专利技术的一个方面，提供了一种信息处理装置，包括：多个光传输/接收单元，每个所述光传输/接收单元包括配置为发射光的发射单元、配置为扫描由所述发射单元发射的光的扫描单元以及配置为接收由物体反射的光的光接收单元；以及信息处理单元，配置为基于所述光接收单元的光接收结果获得到所述物体的距离和所述物体的角度中的至少一个，其中，所述扫描单元中的每一个设置在一位置处，在该位置处，存在一方向，在该方向上由该扫描单元扫描的光被车辆本身阻挡，并且所述扫描单元分担地在水平方向上全方向地扫描光。所述信息处理装置包括多个光传输/接收单元和信息处理单元。每个所述光传输/接收单元包括：发射单元，配置为发射光线；扫描单元，配置为扫描发射单元发射的光；以及光接收单元，配置为接收物体反射的光。所述信息处理单元配置为基于所述光接收单元的光接收结果获得到所述物体的距离和所述物体的角度中的至少一个。每个扫描单元设置在一位置处，在该位置处，存在一方向，在该方向上由该扫描单元扫描的光被车辆本身阻挡，并且所述扫描单元分担地在水平方向上全方向地扫描光。请注意，“全方向(omnidirection)”意味着除了360°无死角之外，还包括存在一定度数死角的情形。根据这一信息处理装置，能够由多个扫描单元探测在全方向和水平方向存在的物体，并由此获得周围环境信息。在所述信息处理装置的一个模式中，所述信息处理单元分别将所述多个光传输/接收单元的光接收单元的光接收结果转换为以所述车辆的预定位置为基准的转换信息，并执行将每条所述转换信息合成的合成处理。在这种模式中，通过对所述多个光传输/接收单元的光接收结果进行合成，能够获得全方向的周围环境信息。在所述信息处理装置的另一模式中，如果所述多个光传输/接收单元的扫描范围重叠，所述信息处理单元针对重叠范围对所述多个光传输/接收单元的所述光接收单元的光接收结果执行平均处理。在这种模式中，光接收结果中的噪音成分能够通过平均处理被降低。在优选实施例中，所述多个光传输/接收单元的数量为四，并且所述多个光传输/接收单元设置在所述车辆的灯光单元中。根据本专利技术的另一方面，提供了一种由信息处理装置执行的信息处理方法，所述信息处理装置包括多个光传输/接收单元，每个所述光传输/接收单元包括发射单元、扫描单元以及光接本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种信息处理装置，包括：多个光传输/接收单元，每个所述光传输/接收单元包括配置为发射光的发射单元、配置为扫描由所述发射单元发射的光的扫描单元以及配置为接收由物体反射的光的光接收单元；以及信息处理单元，配置为基于所述光接收单元的光接收结果获得到所述物体的距离和所述物体的角度中的至少一个，其中，所述扫描单元中的每一个设置在一位置处，在该位置处，存在一方向，在该方向上由该扫描单元扫描的光被车辆本身阻挡，并且所述扫描单元分担地在水平方向上全方向地扫描光。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理装置，包括：多个光传输/接收单元，每个所述光传输/接收单元包括配置为发射光的发射单元、配置为扫描由所述发射单元发射的光的扫描单元以及配置为接收由物体反射的光的光接收单元；以及信息处理单元，配置为基于所述光接收单元的光接收结果获得到所述物体的距离和所述物体的角度中的至少一个，其中，所述扫描单元中的每一个设置在一位置处，在该位置处，存在一方向，在该方向上由该扫描单元扫描的光被车辆本身阻挡，并且所述扫描单元分担地在水平方向上全方向地扫描光。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述信息处理单元分别将所述多个光传输/接收单元的光接收单元的光接收结果转换为以所述车辆的预定位置为基准的转换信息，并执行将每条所述转换信息合成的合成处理。3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，如果所述多个光传输/接收单元的扫描范围重叠，所述信息处理单元针对重叠范围对所述多个光传输/接收单元的所述光接收单元的光接收结果执行平均处理。4.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理装置，其中，所述多个光传输/接收单元的数量为四，以及其中，所述多个光传输/接收单元设置在所述车辆的灯光单元中。5.一种由信息处理装置执行的信息处理方法，所述信息处理装置包括多个光传输/接收单元，每个所述光传输/接收单元包括发射单元、扫描单元以及光接收单元，所述方法包括：由每个所述光传输/接收单元执行的传输/接收过程，其包括从所述发射单元发射光线的发射过程、由所述扫描单元扫描由所述发射单元发射的光的扫描过程以及由所述光接收单元接收由物体反射的光的光接收过程；以及信息处理过程，基于所述光接收过程的光...
【专利技术属性】
技术研发人员：北野和俊，
申请(专利权)人：日本先锋公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。