车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序制造方法及图纸

车辆控制装置具备：检测部，其检测在本车辆的周边行驶的周边车辆；第一推定部，其推定由所述检测部检测出的所述周边车辆的行进方向上的将来位置；修正部，其修正由所述第一推定部推定出的所述周边车辆的所述行进方向上的所述将来位置的随着时间的经过而在所述行进方向上具有扩展的分布；以及控制部，其基于由所述修正部修正后的所述周边车辆的所述分布，来生成用于躲避在与本车道相邻的相邻车道上行驶的所述周边车辆而进行车道变更的所述本车辆的目标轨道。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。本申请基于在2016年2月16日申请的日本国特愿2016-027000号而主张优先权，并将其内容援引于此。
技术介绍
近年来，关于自动地控制本车辆的加减速和转向中的至少一方来使本车辆沿着直至目的地为止的路径行驶的技术的研究不断进展。与此相关联而已知有一种驾驶支援装置，其具备：指示机构，其通过驾驶员的操作来指示本车辆的自动驾驶的开始；设定机构，其设定自动驾驶的目的地；决定机构，其在由驾驶员操作了所述指示机构的情况下，基于是否设定所述目的地来决定自动驾驶的模式；以及控制机构，其基于由所述决定机构决定出的所述自动驾驶的模式来进行车辆行驶控制，其中，所述决定机构在未设定所述目的地的情况下，将所述自动驾驶的模式决定为沿着所述本车辆的当前的行驶道路行驶的自动驾驶或自动停车(例如，参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2011/158347号专利技术要解决的课题在自动地控制车辆的情况下，有时需要有自动地进行车道变更的功能。然而，在以往的技术中，有时不能充分地考虑周边车辆的将来位置而精度良好地生成用于使本车辆进行车道变更的目标轨道。
技术实现思路
本专利技术的方案考虑到这样的情况而完成，其目的之一在于提供一种能够更加精度良好地生成用于进行车道变更的轨道的车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案(1)本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：检测部，其检测在本车辆的周边行驶的周边车辆；第一推定部，其推定由所述检测部检测出的所述周边车辆的行进方向上的将来位置；修正部，其修正由所述第一推定部推定出的所述周边车辆的所述行进方向上的所述将来位置的随着时间的经过而在所述行进方向上具有扩展的分布；以及控制部，其基于由所述修正部修正后的所述周边车辆的所述分布，来生成用于躲避在与本车道相邻的相邻车道上行驶的所述周边车辆而进行车道变更的所述本车辆的目标轨道。(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述修正部将所述分布修正为，使所述分布的外缘向与所述本车辆的车道变更目的地干涉的一侧接近。(3)在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，所述第一推定部假定为所述周边车辆保持当前的速度而行驶、或者假定为所述周边车辆保持当前的加速度而行驶，来推定所述周边车辆的所述行进方向上的所述将来位置。(4)在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，也可以是，所述车辆控制装置还具备：第二推定部，其推定由所述检测部检测出的所述周边车辆的横向上的将来位置；以及算出部，其基于由所述第二推定部推定出的所述周边车辆的所述横向上的所述将来位置，来算出所述本车辆的车道变更的界限时刻，所述控制部基于由所述修正部修正后的所述周边车辆的所述分布、以及由所述算出部算出的所述界限时刻，来生成所述本车辆的所述目标轨道。(5)在上述(4)的方案的基础上，也可以是，所述第二推定部推定所述周边车辆的所述横向上的所述将来位置的在所述横向上具有扩展的分布，所述算出部基于由所述第二推定部推定出的所述分布中的与所述周边车辆的车道变更目的地的车道对应的概率密度函数的积分值从小于阈值变化为阈值以上的时刻，来算出所述界限时刻。(6)在上述(4)或(5)的方案的基础上，也可以是，所述第二推定部基于所述周边车辆的周边的道路的道路信息，来推定所述周边车辆的所述横向上的所述将来位置。(7)本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：检测部，其检测在本车辆的周边行驶的周边车辆；推定部，其推定由所述检测部检测出的所述周边车辆的横向上的将来位置；算出部，其基于由所述推定部推定出的所述周边车辆的所述横向上的所述将来位置，来算出所述本车辆的车道变更的界限时刻；以及控制部，其基于由所述算出部算出的所述界限时刻，来生成用于躲避在与本车道相邻的相邻车道上行驶的所述周边车辆而进行车道变更的所述本车辆的目标轨道。(8)本专利技术的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理，该处理包括：检测在本车辆的周边行驶的周边车辆；推定所述周边车辆的行进方向上的将来位置；修正所述周边车辆的所述行进方向上的所述将来位置的随着时间的经过而在所述行进方向上具有扩展的分布；以及基于所述修正后的所述周边车辆的所述分布，来生成用于躲避在与本车道相邻的相邻车道上行驶的所述周边车辆而进行车道变更的所述本车辆的目标轨道。(9)本专利技术的一方案的车辆控制程序使计算机执行如下处理，该处理包括：检测在本车辆的周边行驶的周边车辆；推定所述周边车辆的行进方向上的将来位置；修正所述周边车辆的所述行进方向上的所述将来位置的随着时间的经过而在所述行进方向上具有扩展的分布；以及基于所述修正后的所述周边车辆的所述分布，来生成用于躲避在与本车道相邻的相邻车道上行驶的所述周边车辆而进行车道变更的所述本车辆的目标轨道。专利技术效果根据上述(1)～(3)、(8)及(9)的方案，控制部根据将由第一推定部推定出的周边车辆的行进方向上的将来位置基于随着时间的经过而在行进方向上具有扩展的分布进行修正后的周边车辆的将来位置，来生成用于躲避在与本车道相邻的相邻车道上行驶的周边车辆而进行车道变更的本车辆的目标轨道，由此能够更加精度良好地生成用于进行车道变更的轨道。根据上述(4)及(5)的方案，控制部还基于由修正部修正后的周边车辆的横向上的将来位置及由算出部算出的界限时刻，来生成用于躲避在与本车道相邻的相邻车道上行驶的周边车辆而进行车道变更的本车辆的将来的位置的目标轨道，由此能够也考虑到周边车辆的横向上的误差而生成用于进行车道变更的轨道。根据上述(6)的方案，第二推定部基于周边车辆的周边的道路的道路信息，来推定周边车辆的横向上的将来位置，由此能够更加精度良好地推定周边车辆的横向上的将来位置。根据上述(7)的方案，控制部基于由算出部算出的界限时刻，来生成用于躲避在与本车道相邻的相邻车道上行驶的所述周边车辆而进行车道变更的本车辆的将来的位置的目标轨道，由此能够更加精度良好地生成用于进行车道变更的轨道。附图说明图1是表示搭载有第一实施方式的车辆控制装置的车辆所具有的构成要素的图。图2是以第一实施方式的车辆控制装置为中心的本车辆的功能结构图。图3是表示由本车位置识别部识别出本车辆相对于行驶车道的相对位置的情形的图。图4是表示针对某区间生成的行动计划的一例的图。图5A是表示由第一轨道生成部生成的轨道的一例的图。图5B是表示由第一轨道生成部生成的轨道的一例的图。图5C是表示由第一轨道生成部生成的轨道的一例的图。图5D是表示由第一轨道生成部生成的轨道的一例的图。图6是表示第一实施方式中的目标位置设定部设定目标位置的情形的图。图7是表示由车道变更控制部执行的处理的流程的流程图。图8是表示基于周边车辆的将来位置得到的车道可变更区域的图。图9是表示周边车辆的将来的位移的修正的一例的图。图10是表示第一实施方式中的第二轨道生成部生成轨道的情形的图。图11是以第二实施方式的车辆控制装置为中心的本车辆的功能结构图。图12是表示第二推定部导出将来位置的概率密度分布的处理的流程的一例的流程图。图13是示意性地表示导出了概率密度分布的情形的图。图14是概率密度分布的一例。图15是考虑道路信息而导出的情况的概率密度分布的一例。图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：检测部，其检测在本车辆的周边行驶的周边车辆；第一推定部，其推定由所述检测部检测出的所述周边车辆的行进方向上的将来位置；修正部，其修正由所述第一推定部推定出的所述周边车辆的所述行进方向上的所述将来位置的随着时间的经过而在所述行进方向上具有扩展的分布；以及控制部，其基于由所述修正部修正后的所述周边车辆的所述分布，来生成用于躲避在与本车道相邻的相邻车道上行驶的所述周边车辆而进行车道变更的所述本车辆的目标轨道。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.02.16 JP 2016-0270001.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：检测部，其检测在本车辆的周边行驶的周边车辆；第一推定部，其推定由所述检测部检测出的所述周边车辆的行进方向上的将来位置；修正部，其修正由所述第一推定部推定出的所述周边车辆的所述行进方向上的所述将来位置的随着时间的经过而在所述行进方向上具有扩展的分布；以及控制部，其基于由所述修正部修正后的所述周边车辆的所述分布，来生成用于躲避在与本车道相邻的相邻车道上行驶的所述周边车辆而进行车道变更的所述本车辆的目标轨道。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述修正部将所述分布修正为，使所述分布的外缘向与所述本车辆的车道变更目的地干涉的一侧接近。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述第一推定部假定为所述周边车辆保持当前的速度而行驶、或者假定为所述周边车辆保持当前的加速度而行驶，来推定所述周边车辆的所述行进方向上的所述将来位置。4.根据权利要求1至3中任一项所述车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备：第二推定部，其推定由所述检测部检测出的所述周边车辆的横向上的将来位置；以及算出部，其基于由所述第二推定部推定出的所述周边车辆的所述横向上的所述将来位置，来算出所述本车辆的车道变更的界限时刻，所述控制部基于由所述修正部修正后的所述周边车辆的所述分布、以及由所述算出部算出的所述界限时刻，来生成所述本车辆的所述目标轨道。5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，所述第二推定部推定所述周边车辆的所述横向上的所述将来位置的在所述横向上具有扩展的分布，所述算出部基于由所述第二推定部推定出的所述分布中...

【专利技术属性】
技术研发人员：石冈淳之，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP