道路障碍物预警方法、装置及终端制造方法及图纸

本申请提供一种道路障碍物预警方法、装置及终端，涉及辅助驾驶技术领域，该方法包括：获取车辆当前的行驶速度与转向角，其中，所述转向角用于表征所述车辆的车头朝向与车轮行进方向之间的夹角；基于所述转向角在道路上确定妨碍车辆行驶区域；基于所述道路的视差图像确定整体或部分位于所述妨碍车辆行驶区域中的至少一个障碍物；在所述至少一个障碍物中确定距离所述车辆最近的目标障碍物；基于所述行驶速度与所述转向角预测出所述车辆行驶至所述目标障碍物处的行驶时长，若所述行驶时长小于预设阈值，则进行障碍物预警。应用该方法，可以实现在车辆拐弯时，准确有效地实现障碍物预警，有效避免车辆与障碍物发生碰撞。

Road obstacle early warning method, device and terminal

The present application provides a road obstacle warning method, device and terminal, relating to the technical field of assisted driving, comprising: acquiring the current speed and steering angle of a vehicle, wherein the steering angle is used to characterize the angle between the heading direction of the vehicle and the direction of the wheel, and being on the road based on the steering angle. On the road, the obstructing vehicle driving area is determined; at least one obstacle in the obstructing vehicle driving area is determined as a whole or part based on the parallax image of the road; the target obstacle nearest to the vehicle is determined in the at least one obstacle; and a prediction is made based on the driving speed and the steering angle. If the driving time of the vehicle is less than the preset threshold value, the obstacle warning is carried out. By using this method, the obstacle warning can be realized accurately and effectively when the vehicle is turning, and the collision between the vehicle and the obstacle can be avoided effectively.

【技术实现步骤摘要】
道路障碍物预警方法、装置及终端
本申请涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种道路障碍物预警方法、装置及终端。
技术介绍
基于双目立体视觉技术检测道路上的障碍物是汽车辅助驾驶领域中比较热门的研究课题，道路障碍物预警系统则应用双目立体视觉技术检测道路上可能妨碍车辆行驶的障碍物，并在确定检测到的障碍物与车头之间的距离过近时发出预警信号，以及时提醒车辆驾驶员采取有效避让措施，避免车辆与障碍物发生碰撞。目前，道路障碍物预警系统是通过判断障碍物是否位于设定的妨碍车辆行驶区域，以确定该障碍物是否可能妨碍车辆行驶的，并且，道路障碍物预警系统是以车辆的车头朝向为基准设置上述妨碍车辆行驶区域的，该妨碍车辆行驶区域基本位于车头正前方。正由于妨碍车辆行驶区域设定于车头正前方，从而上述方式仅适用于车辆行驶方向与车头朝向相同，也即车辆直行的场景，在车辆拐弯时，车轮行进方向将与车头朝向呈现一定夹角，也即车辆行驶速度的方向与车头朝向并不相同，从而，所确定的位于妨碍车辆行驶区域中的障碍物并非会真正妨碍车辆行驶，在该情形下，道路障碍物预警系统也就出现误预警，从而影响驾驶员的驾驶体验；同时，真正妨碍车辆行驶的障碍物则有可能并不落入妨碍车辆行驶区域中，也就无法实现障碍物预警。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种道路障碍物预警方法、装置及终端，以实现在车辆拐弯时，准确有效地实现障碍物预警，有效避免车辆与障碍物发生碰撞。具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：根据本申请实施例的第一方面，提供一种道路障碍物预警方法，所述方法包括：获取车辆当前的行驶速度与转向角，其中，所述转向角用于表征所述车辆的车头朝向与车轮行进方向之间的夹角；基于所述转向角在道路上确定妨碍车辆行驶区域，所述妨碍车辆行驶区域位于所述车轮行进方向上；基于所述道路的视差图像确定整体或部分位于所述妨碍车辆行驶区域中的至少一个障碍物；在所述至少一个障碍物中确定距离所述车辆最近的目标障碍物；基于所述行驶速度与所述转向角预测出所述车辆行驶至所述目标障碍物处的行驶时长，若所述行驶时长小于预设阈值，则进行障碍物预警。在一实施例中，所述基于所述转向角在道路上确定妨碍车辆行驶区域，包括：按照预设规则建立与道路所在物理空间对应的三维坐标系；基于所述转向角在所述三维坐标系中确定指定坐标点；连接所述指定坐标点，将连接所述指定坐标点的连线所围成的区域确定为妨碍车辆行驶区域。在一实施例中，所述按照预设规则建立与道路所在物理空间对应的三维坐标系，包括：以所述车辆的车头中心点为坐标原点，以平行于地面指向车头正前方为Z轴正方向，以垂直于地面指向地面上方为Y轴正方向，以平行于地面指向车头右侧方向为X轴正方向建立三维坐标系。在一实施例中，所述按照预设规则建立与道路所在物理空间对应的三维坐标系，包括：以所述车辆的车头中心点为坐标原点，以平行于地面指向车轮行进方向为Z轴正方向，以垂直于地面指向地面上方为Y轴正方向，以平行于地面指向右侧车轮方向为X轴正方向建立三维坐标系。在一实施例中，确定出的所述指定坐标点在所述三维坐标系中的坐标分别为：所述XL为预设的左侧安全距离阈值，所述XR为预设的右侧安全距离阈值，所述Wcar为所述车辆的宽度，所述Zobs为预设的最远检测距离阈值，所述H为车头中心点至地面的高度，所述ZX通过第一预设公式确定；所述第一预设公式为：ZX＝Zobs*tanα，其中，所述α为转向角。在一实施例中，确定出的所述指定坐标点在所述三维坐标系中的坐标分别为：所述XL为预设的左侧安全距离阈值，所述XR为预设的右侧安全距离阈值，所述Zobs为预设的最远检测距离阈值，所述H为车头中心点至地面的高度，所述Wd通过第二预设公式确定；所述第二预设公式为：其中，所述Wcar为所述车辆的宽度，所述α为转向角。在一实施例中，所述基于所述道路的视差图像确定整体或部分位于所述妨碍车辆行驶区域中的至少一个障碍物，包括：基于双目摄像机当前拍摄到的第一图像与第二图像生成所述道路的视差图像、U视差图以及V视差图；基于所述U视差图与V视差图在所述道路的视差图像中确定用于表示障碍物的矩形区域；根据所述矩形区域中障碍物视差点的视差值，计算出所述障碍物在所述三维坐标系中的坐标；基于所述障碍物在所述三维坐标系中的坐标与所述指定坐标点，确定整体或部分位于所述妨碍车辆行驶区域中的至少一个障碍物。根据本申请实施例的第二方面，提供一种道路障碍物预警装置，所述装置包括：参数获取模块，用于获取车辆当前的行驶速度与转向角，其中，所述转向角用于表征所述车辆的车头朝向与车轮行进方向之间的夹角；区域确定模块，用于基于所述转向角在道路上确定妨碍车辆行驶区域，所述妨碍车辆行驶区域位于所述车轮行进方向上；障碍物确定模块，用于基于所述道路的视差图像确定整体或部分位于所述妨碍车辆行驶区域中的至少一个障碍物；目标确定模块，用于在所述至少一个障碍物中确定距离所述车辆最近的目标障碍物；预警模块，用于基于所述行驶速度与所述转向角预测出所述车辆行驶至所述目标障碍物处的行驶时长，若所述行驶时长小于预设阈值，则进行障碍物预警。在一实施例中，所述区域确定模块包括：坐标系建立子模块，用于按照预设规则建立与道路所在物理空间对应的三维坐标系；坐标点确定子模块，用于基于所述转向角在所述三维坐标系中确定指定坐标点；连接子模块，用于连接所述指定坐标点，将连接所述指定坐标点的连线所围成的区域确定为妨碍车辆行驶区域。在一实施例中，所述坐标系建立子模块，具体用于：以所述车辆的车头中心点为坐标原点，以平行于地面指向车头正前方为Z轴正方向，以垂直于地面指向地面上方为Y轴正方向，以平行于地面指向车头右侧方向为X轴正方向建立三维坐标系。在一实施例中，所述坐标系建立子模块，具体用于：以所述车辆的车头中心点为坐标原点，以平行于地面指向车轮行进方向为Z轴正方向，以垂直于地面指向地面上方为Y轴正方向，以平行于地面指向右侧车轮方向为X轴正方向建立三维坐标系。在一实施例中，确定出的所述指定坐标点在所述三维坐标系中的坐标分别为：所述XL为预设的左侧安全距离阈值，所述XR为预设的右侧安全距离阈值，所述Wcar为所述车辆的宽度，所述Zobs为预设的最远检测距离阈值，所述H为车头中心点至地面的高度，所述ZX通过第一预设公式确定；所述第一预设公式为：ZX＝Zobs*tanα，其中，所述α为转向角。在一实施例中，确定出的所述指定坐标点在所述三维坐标系中的坐标分别为：所述XL为预设的左侧安全距离阈值，所述XR为预设的右侧安全距离阈值，所述Zobs为预设的最远检测距离阈值，所述H为车头中心点至地面的高度，所述Wd通过第二预设公式确定；所述第二预设公式为：其中，所述Wcar为所述车辆的宽度，所述α为转向角。在一实施例中，所述障碍物确定模块包括：视差图生成子模块，用于基于双目摄像机当前拍摄到的第一图像与第二图像生成所述道路的视差图像、U视差图以及V视差图；第一确定子模块，用于基于所述U视差图与V视差图在所述道路的视差图像中确定用于表示障碍物的矩形区域；计算子模块，用于根据所述矩形区域中障碍物视差点的视差值，计算出所述障碍物在所述三维坐标系中的坐标；第二确定子模块，用于基于所述障碍物在所述三维坐标系中的坐标与所述指定坐标点，确定整体或部分位于所述妨碍本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路障碍物预警方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆当前的行驶速度与转向角，其中，所述转向角用于表征所述车辆的车头朝向与车轮行进方向之间的夹角；基于所述转向角在道路上确定妨碍车辆行驶区域，所述妨碍车辆行驶区域位于所述车轮行进方向上；基于所述道路的视差图像确定整体或部分位于所述妨碍车辆行驶区域中的至少一个障碍物；在所述至少一个障碍物中确定距离所述车辆最近的目标障碍物；基于所述行驶速度与所述转向角预测出所述车辆行驶至所述目标障碍物处的行驶时长，若所述行驶时长小于预设阈值，则进行障碍物预警。

【技术特征摘要】
1.一种道路障碍物预警方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆当前的行驶速度与转向角，其中，所述转向角用于表征所述车辆的车头朝向与车轮行进方向之间的夹角；基于所述转向角在道路上确定妨碍车辆行驶区域，所述妨碍车辆行驶区域位于所述车轮行进方向上；基于所述道路的视差图像确定整体或部分位于所述妨碍车辆行驶区域中的至少一个障碍物；在所述至少一个障碍物中确定距离所述车辆最近的目标障碍物；基于所述行驶速度与所述转向角预测出所述车辆行驶至所述目标障碍物处的行驶时长，若所述行驶时长小于预设阈值，则进行障碍物预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述转向角在道路上确定妨碍车辆行驶区域，包括：按照预设规则建立与道路所在物理空间对应的三维坐标系；基于所述转向角在所述三维坐标系中确定指定坐标点；连接所述指定坐标点，将连接所述指定坐标点的连线所围成的区域确定为妨碍车辆行驶区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设规则建立与道路所在物理空间对应的三维坐标系，包括：以所述车辆的车头中心点为坐标原点，以平行于地面指向车头正前方为Z轴正方向，以垂直于地面指向地面上方为Y轴正方向，以平行于地面指向车头右侧方向为X轴正方向建立三维坐标系。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设规则建立与道路所在物理空间对应的三维坐标系，包括：以所述车辆的车头中心点为坐标原点，以平行于地面指向车轮行进方向为Z轴正方向，以垂直于地面指向地面上方为Y轴正方向，以平行于地面指向右侧车轮方向为X轴正方向建立三维坐标系。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定出的所述指定坐标点在所述三维坐标系中的坐标分别为：所述XL为预设的左侧安全距离阈值，所述XR为预设的右侧安全距离阈值，所述Wcar为所述车辆的宽度，所述Zobs为预设的最远检测距离阈值，所述H为车头中心点至地面的高度，所述ZX通过第一预设公式确定；所述第一预设公式为：ZX＝Zobs*tanα，其中，所述α为转向角。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定出的所述指定坐标点在所述三维坐标系中的坐标分别为：所述XL为预设的左侧安全距离阈值，所述X...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯谨强，赵英芹，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37