一种自动导正的抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种自动导正的抓取装置，其用于抓取工件并将抓取工件准确放置于既定位置，抓取装置包括抓取工件的夹爪机构，抓取装置还包括使夹爪机构能够准确抓取工件或准确放置工件的对中机构，对中机构包括支撑架、沿左右方向和前后方向能够滑动的设置在支撑架上的浮动板单元，夹爪机构固定连接在浮动板单元的底部；发明专利技术的自动导正的抓取装置的夹爪机构在抓取工件时通过本实用新型专利技术的对中机构中浮动板单元的浮动设置，使得夹爪机构抓取或放置工件且在侧向（即在左右方向或在前后方向）受力时，夹爪机构能够在侧向发生偏移，直至将工件准确抓取或将工件准确放置于既定位置。本实用新型专利技术的夹爪机构的夹爪抓取时或放置工件时，不会导致工件划伤。

An automatic guiding and grasping device

The utility model relates to a grabbing device with automatic alignment, which is used for grabbing workpieces and accurately placing the grabbing workpieces in an already positioned position. The grabbing device comprises a claw mechanism for grabbing the workpieces, and the grabbing device also includes a centering mechanism for enabling the claw mechanism to accurately grab the workpieces or accurately place the workpieces, and the centering mechanism includes a support. The frame, the floating plate units which can slide along the left and right directions and the front and back directions are arranged on the support frame, and the clamping mechanism is fixed and connected at the bottom of the floating plate unit; the clamping mechanism of the automatic guiding grabbing device, which is invented, enables the clamping device to grab the workpiece through the floating arrangement of the floating plate unit in the center mechanism of the utility model when grabbing the workpiece. When the gripper mechanism grasps or places the workpiece and forces in the lateral direction (i.e. in the left and right directions or in the front and back directions), the gripper mechanism can offset in the lateral direction until the workpiece is accurately grasped or the workpiece is accurately placed in the existing position. The clamping jaw of the clamping mechanism of the utility model can not scratch the workpiece when grabbing the workpiece or placing the workpiece.

【技术实现步骤摘要】
一种自动导正的抓取装置
本技术涉及一种自动导正的抓取装置。
技术介绍
双质量飞轮是汽车动力总成的重要组成部件，一是可以减少离合器在接合或分离时的冲击，这一点和离合器片的扭转减震器作用相同；另一点是可以减少发动机的震动，因为飞轮安装在发动机端，重量大，内部的扭转减震器可以平衡发动机工作时的震动和冲击。双质量飞轮的外壳是通过冲压成型，主要定位孔是通过机加工完成，外形轮廓及定位孔之间存在比较大的偏差。基于目前机械设备自动化要求越来越高，搬运工件通常采用机器人或者机械手。但很多工件并非所有外形都是机加工，有些是铸造件或锻造件等，外形轮廓位置与需要定位的位置尺寸一致性并不是特别准确，工件需要快速自动抓取，定位，放置到正确位置。现有技术中由于工件的尺寸不确定性，机器人或者机械手的夹爪抓取工件时，从会导致夹爪与工件之间发生碰撞，对夹爪和工件造成破坏，此外，在时，被抓取的工件的外形与定位孔存在较大的位置偏差时，将工件放置到定位孔，夹爪会产生径向受力，工件定位面容易划伤，机械手或者机器人会受侧向力，造成损坏。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种自动导正的抓取装置，其不会是工件擦伤。为解决上述技术问题，本技术采取的技术方案如下：一种自动导正的抓取装置，其用于抓取工件并将抓取工件准确放置于既定位置，抓取装置包括抓取工件的夹爪机构，抓取装置还包括使夹爪机构能够准确抓取工件或准确放置工件的对中机构，对中机构包括支撑架、沿左右方向和前后方向能够滑动的设置在支撑架上的浮动板单元，夹爪机构固定连接在浮动板单元的底部；当夹爪机构抓取工件并在前后方向或左右方向受力时，夹爪机构通过对中机构能够在前后方向和左右方向浮动直至将工件抓取，当夹爪机构将抓取的工件放置于既定位置并在前后方向或左右方向受力时，夹爪机构通过对中机构能够在前后方向和左右方向浮动直至将工件放置于既定位置。优选地，浮动板单元包括与夹爪机构固定连接的第一浮动板，第一浮动板相对支撑架能够沿左右方向和前后方向滑动。优选地，浮动板单元还包括沿左右方向和前后方向中的一个方向滑动连接在支撑架上的第二浮动板，第一浮动板沿左右方向和前后方向中的另一个方向滑动连接在第二浮动板上。优选地，浮动板单元还包括设于第一浮动板与第二浮动板之间的第一滑动机构，第一浮动板通过第一滑动机构与第二浮动板滑动连接。优选地，浮动板单元还包括设于第二浮动板与支撑架之间的第二滑动机构，第二浮动板通过第二滑动机构与支撑架滑动连接。优选地，支撑架包括位于侧向的侧围板以及位于侧围板上方的盖板，盖板与侧围板之间围合形成有容纳空间，浮动板单元的在容纳空间内能够沿前后方向和左右方向滑动，第二滑动机构设于盖板与第二浮动板之间。优选地，对中机构还包括抵触在第一浮动板周侧与侧围板之间和第二浮动板周侧与侧围板之间的多个弹性件。优选地，对中机构还包括趋向于带动浮动板单元沿前后方向和左右方向滑动至容纳空间的中央处的回复机构。优选地，回复机构包括固定连接在第一浮动板中部的且开设有锥形槽的固定盘，穿过盖板、第二浮动板设置的且下端部形成有锥形面的凸柱、固定在盖板上侧面的用于驱动凸柱沿竖直方向运动的驱动装置。优选地，第一滑动机构包括固定设置在第一浮动板上侧面上的第一滑轨和固定设置在第二浮动板下侧面的第一基块，第一基块上开设有与第一滑轨配合滑动的滑槽，第二滑动机构包括固定设置在第二浮动板上侧面上的第二滑轨和固定设置在盖板下侧面的第二基块，第二基块上开设有与第二滑轨配合滑动的滑槽。由于以上技术方案的实施，本技术与现有技术相比具有如下优点：本技术的自动导正的抓取装置的夹爪机构在抓取工件时通过本技术的对中机构中浮动板单元的浮动设置，使得夹爪机构抓取或放置工件且在侧向（即在左右方向或在前后方向）受力时，夹爪机构能够在侧向发生偏移，直至将工件准确抓取或将工件准确放置于既定位置。由于本技术的夹爪机构能够沿左右、前后方向浮动，夹爪抓取时，夹爪不会跟工件产生侧向的硬性接触，放置工件时，工件也不会与定位孔的孔壁产生硬性的接触，不会导致工件划伤，也不会伤及抓取装置，抓取装置的抓取工作的效率大大提高。附图说明图1为本技术的自动导正的抓取装置的立体结构示意图；图2为本技术的对中机构的立体结构示意图（其中一块侧围板略去）；图3为本技术的浮动板单元的的立体结构示意图；图4为本技术的回复机构中的凸柱与固定盘的立体结构示意图；其中：1、对中机构；10、驱动装置；101、凸柱；1010；锥形面；102、固定盘；1020、锥形槽；111、盖板；112、侧围板；121、第一浮动板；122、第二浮动板；13、弹性件；141、第一滑轨；142、第一基块；151、第二滑轨；152、第二基块；2、夹爪机构；20、夹爪；200、工件；X、左右方向；Y、前后方向。具体实施方式下面结合附图和具体的实施例对本技术做进一步详细的说明。如图1、图2、图3、图4所示，一种自动导正的抓取装置，其用于抓取工件200并将抓取工件200准确放置于既定位置，抓取装置包括抓取工件200的夹爪机构2（夹爪机构包括抓取工件的多个夹爪），抓取装置还包括使夹爪机构2能够准确抓取工件200或准确放置工件200的对中机构1，对中机构1包括支撑架、沿左右方向X和前后方向Y能够滑动的设置在支撑架上的浮动板单元，夹爪机构2固定连接在浮动板单元的底部；当夹爪机构2抓取工件200并在前后方向Y或左右方向X受力时，夹爪机构2通过对中机构1能够在前后方向Y和左右方向X浮动直至将工件200抓取，当夹爪机构2将抓取的工件200放置于既定位置并在前后方向Y或左右方向X受力时，夹爪机构2通过对中机构1能够在前后方向Y和左右方向X浮动直至将工件200放置于既定位置。具体地，浮动板单元包括与夹爪机构2固定连接的第一浮动板121，第一浮动板121相对支撑架能够沿左右方向X和前后方向Y滑动。浮动板单元还包括沿左右方向X和前后方向Y中的一个方向滑动连接在支撑架上的第二浮动板122，第一浮动板121沿左右方向X和前后方向Y中的另一个方向滑动连接在第二浮动板122上（本例中，第一浮动板121是沿前后方向Y与第二浮动板122滑动连接的；第二浮动板122是沿左右方向X与盖板111滑动连接的，此外，由于第一浮动板121是连接在第二浮动板122上，因此，当第二浮动板122沿左右方向X滑动时，第一浮动板121可以跟随第二浮动板122沿左右方向X移动，即在本例中，第二浮动板122只能沿左右方向X运动，而第一浮动板121则可以在前后方向Y、左右方向X都可以运动，从而夹爪机构可以在前后方向Y、左右方向X都可以浮动，已调整其自身的位置）。浮动板单元还包括设于第一浮动板121与第二浮动板122之间的第一滑动机构，第一浮动板121通过第一滑动机构与第二浮动板122滑动连接。浮动板单元还包括设于第二浮动板122与支撑架之间的第二滑动机构，第二浮动板122通过第二滑动机构与支撑架滑动连接；本例中，第一滑动机构包括固定设置在第一浮动板121上侧面上的第一滑轨141和固定设置在第二浮动板122下侧面的第一基块142，第一基块142上开设有与第一滑轨141配合滑动的滑槽，第二滑动机构包括固定设置在第二浮动板12本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导正的抓取装置，其用于抓取工件并将所述抓取工件准确放置于既定位置，所述抓取装置包括抓取工件的夹爪机构，其特征在于：所述抓取装置还包括使所述夹爪机构能够准确抓取工件或准确放置工件的对中机构，所述对中机构包括支撑架、沿左右方向和前后方向能够滑动的设置在所述支撑架上的浮动板单元，所述夹爪机构固定连接在所述浮动板单元的底部；当所述夹爪机构抓取工件并在前后方向或左右方向受力时，所述夹爪机构通过所述对中机构能够在前后方向和左右方向浮动直至将所述工件抓取，当所述夹爪机构将抓取的工件放置于所述既定位置并在前后方向或左右方向受力时，所述夹爪机构通过所述对中机构能够在前后方向和左右方向浮动直至将所述工件放置于所述既定位置。

【技术特征摘要】
1.一种自动导正的抓取装置，其用于抓取工件并将所述抓取工件准确放置于既定位置，所述抓取装置包括抓取工件的夹爪机构，其特征在于：所述抓取装置还包括使所述夹爪机构能够准确抓取工件或准确放置工件的对中机构，所述对中机构包括支撑架、沿左右方向和前后方向能够滑动的设置在所述支撑架上的浮动板单元，所述夹爪机构固定连接在所述浮动板单元的底部；当所述夹爪机构抓取工件并在前后方向或左右方向受力时，所述夹爪机构通过所述对中机构能够在前后方向和左右方向浮动直至将所述工件抓取，当所述夹爪机构将抓取的工件放置于所述既定位置并在前后方向或左右方向受力时，所述夹爪机构通过所述对中机构能够在前后方向和左右方向浮动直至将所述工件放置于所述既定位置。2.根据权利要求1所述的自动导正的抓取装置，其特征在于：所述浮动板单元包括与所述夹爪机构固定连接的第一浮动板，所述第一浮动板相对所述支撑架能够沿左右方向和前后方向滑动。3.根据权利要求2所述的自动导正的抓取装置，其特征在于：所述浮动板单元还包括沿左右方向和前后方向中的一个方向滑动连接在所述支撑架上的第二浮动板，所述第一浮动板沿所述左右方向和前后方向中的另一个方向滑动连接在所述第二浮动板上。4.根据权利要求3所述的自动导正的抓取装置，其特征在于：所述浮动板单元还包括设于所述第一浮动板与第二浮动板之间的第一滑动机构，所述第一浮动板通过所述第一滑动机构与所述第二浮动板滑动连接。5.根据权利要求4所述的自动导正的抓取装置，其特征在于：所述浮动板单元还包括设于所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍华利，
申请(专利权)人：苏州托克斯冲压设备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32