一种人形机器人的脚部结构及机器人制造技术

一种人形机器人的脚部结构，包括脚面和脚底板，脚面为拱形结构并且与脚底板连接后形成内部的空腔，脚面上设置有长条形孔，还包括脚踝件和固定装置，脚踝件的下端穿过长条形孔与固定装置连接，固定装置在空腔内固定在脚面的内壁上，空腔内还设置有用于容纳舵机的安装部。本实用新型专利技术的有益效果为：本设计可以在两种状态下使用，第一种状态为脚面内部不含舵机，第二种状态为脚面内部含有舵机。两种结构共用一种脚面，共用一种脚底，达到不同产品共用一副模具，节省成本的目的。

The foot structure and robot of a humanoid robot

A foot structure of a humanoid robot includes a foot face and a foot sole plate. The foot face is arched and connected with the foot sole plate to form an internal cavity. A long strip hole is arranged on the foot surface, and an ankle piece and a fixing device are included. The lower end of the ankle piece is connected with the fixing device through a long strip hole, and the fixing device is fixed in the cavity. An installation part for accommodating steering gear is also arranged in the cavity on the inner wall of the foot. The beneficial effect of the utility model is that the design can be used in two states, the first state is that there is no rudder inside the foot, and the second state is that there is a rudder inside the foot. The two structures share one kind of foot surface and one kind of foot sole, so as to achieve the purpose of sharing a mold for different products and saving cost.

【技术实现步骤摘要】
一种人形机器人的脚部结构及机器人
本技术涉及一种机器人，尤其涉及一种人形机器人的脚部结构。
技术介绍
人形机器人由于其肢体结构是仿照人类来进行设计的，因为一般都具有头部、躯干、四肢等。同时为了使人形机器人能够完成各式各样的任务，如清扫、娱乐、安防等功能，因此要求人形机器人的各个关节要尽量灵活。而在现有技术中，人形机器人的脚部结构中，脚踝分为两种形态，一种是带有舵机的脚踝，另一种是不带脚踝的。生产的时候就需要对这两种不同形态分别开两套模具，不能共用。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中人形机器人的脚部结构所存在的缺陷，提供一种人形机器人的通用脚部结构来解决上述问题。为了实现上述目的，本技术的技术方案如下：一种人形机器人的脚部结构，包括脚面和脚底板，所述脚面为拱形结构并且与脚底板连接后形成内部的空腔，其特征在于，所述脚面上设置有长条形孔，还包括脚踝件和固定装置，所述脚踝件的下端穿过长条形孔与固定装置连接，所述固定装置在空腔内固定在脚面的内壁上，所述空腔内还设置有用于容纳舵机的安装部。上述的一种人形机器人的脚部结构，其特征在于，所述固定装置为固定板，所述固定板与脚面的内壁连接，所述固定板的顶面设置有固定滑槽，所述脚踝件的下端设置有与固定滑槽相配合的卡条，所述卡条卡在固定滑槽内。上述的一种人形机器人的脚部结构，其特征在于，所述脚踝件的下端连接有舵机，并且脚踝件下端的左右两侧设置有连接柱，所述固定装置包括法兰轴承和轴承固定环，所述法兰轴承套设在连接柱外，所述轴承固定环将法兰轴承固定在脚面的内壁。一种人形机器人，其特征在于，包括如权利要求1-3所述的任意一项人形机器人的脚部结构。本技术的有益效果为：本设计可以在两种状态下使用，第一种状态为脚面内部不含舵机，第二种状态为脚面内部含有舵机。两种结构共用一种脚面，共用一种脚底，达到不同产品共用一副模具，节省成本的目的。附图说明图1为不含有舵机的脚部结构示意图；图2为含有舵机的脚部结构示意图。具体实施方式为使对本技术的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下：实施例1：参看图1，一种人形机器人的脚部结构，包括脚面100和脚底板200，脚面100为拱形结构并且与脚底板200连接后形成内部的空腔300，脚面100上设置有长条形孔110，还包括脚踝件400和固定装置500，脚踝件400的下端穿过长条形孔110与固定装置500连接，固定装置500在空腔300内固定在脚面100的内壁上，空腔300内还设置有用于容纳舵机的安装部。固定装置500为固定板，固定板与脚面100的内壁连接，固定板的顶面设置有固定滑槽510，脚踝件400的下端设置有与固定滑槽510相配合的卡条410，卡条410卡在固定滑槽510内。实施例2：参看图2，一种人形机器人的脚部结构，包括脚面100和脚底板200，脚面100为拱形结构并且与脚底板200连接后形成内部的空腔300，脚面100上设置有长条形孔110，还包括脚踝件400和固定装置500，脚踝件400的下端穿过长条形孔110与固定装置500连接，固定装置500在空腔300内固定在脚面100的内壁上，空腔300内还设置有用于容纳舵机的安装部。脚踝件400的下端连接有舵机401，并且脚踝件400下端的左右两侧设置有连接柱402，固定装置500包括法兰轴承501和轴承固定环502，法兰轴承501套设在连接柱402外，轴承固定环502将法兰轴承501固定在脚面100的内壁。一种人形机器人，包括上述的人形机器人的脚部结构。本技术的有益效果为：本设计可以在两种状态下使用，第一种状态为脚面内部不含舵机，第二种状态为脚面内部含有舵机。两种结构共用一种脚面，共用一种脚底，达到不同产品共用一副模具，节省成本的目的。以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术的范围内。本技术要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种人形机器人的脚部结构，包括脚面和脚底板，所述脚面为拱形结构并且与脚底板连接后形成内部的空腔，其特征在于，所述脚面上设置有长条形孔，还包括脚踝件和固定装置，所述脚踝件的下端穿过长条形孔与固定装置连接，所述固定装置在空腔内固定在脚面的内壁上，所述空腔内还设置有用于容纳舵机的安装部。

【技术特征摘要】
1.一种人形机器人的脚部结构，包括脚面和脚底板，所述脚面为拱形结构并且与脚底板连接后形成内部的空腔，其特征在于，所述脚面上设置有长条形孔，还包括脚踝件和固定装置，所述脚踝件的下端穿过长条形孔与固定装置连接，所述固定装置在空腔内固定在脚面的内壁上，所述空腔内还设置有用于容纳舵机的安装部。2.根据权利要求1所述的一种人形机器人的脚部结构，其特征在于，所述固定装置为固定板，所述固定板与脚面的内壁连接，所述固定板的顶...

【专利技术属性】
技术研发人员：恽为民，郭云山，庞作伟，
申请(专利权)人：上海未来伙伴机器人有限公司，未来伙伴机器人常州有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31