一种分刷一体机自动上料系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种自动上料系统及方法，尤其涉及一种分刷一体机自动上料系统及方法，属于蓄电池组装领域。该系统包括输送极板的机器人；支撑所述机器人移动的行走机构和分刷一体机；所述分刷一体机具有上料口，所述机器人将极板输送到所述上料口；所述机器人上设置有机械抓手，所述机械抓手包括抓取固化架的固化架抓手和抓取极板的极板抓手；所述机器人上设置有控制器，所述控制器分别控制机器人、固化架抓手和极板抓手。本发明专利技术自动化程度高，在将固化架放在指定位置后，固化架位置的获取、取料、送料和拆垛码垛等的工作均为机械自动完成，工作效率高，失误率小。

Automatic feeding system and method for sub brush integrated machine

The invention relates to an automatic feeding system and a method, in particular to an automatic feeding system and a method of a brush-separating integrated machine, belonging to the field of battery assembly. The system comprises a robot for conveying plates, a walking mechanism supporting the robot movement and a brushing integrator; the brushing integrator has a feeding port, and the robot conveys the plates to the feeding port; and the robot is provided with a mechanical gripper, which comprises a solidified frame gripper for grasping the solidified frame and a solidified frame gripper for grasping the solidified frame. The electrode gripper for grasping the plate is provided with a controller which respectively controls the robot, the solidified frame gripper and the electrode gripper. The invention has a high degree of automation. After putting the solidifying frame in a specified position, the work of obtaining, taking, feeding and disassembling and palletizing the solidifying frame position is automatically completed by machinery, and the work efficiency is high, and the error rate is small.

【技术实现步骤摘要】
一种分刷一体机自动上料系统及方法
本专利技术涉及一种自动上料系统及方法，尤其涉及一种分刷一体机自动上料系统及方法，属于蓄电池组装领域。
技术介绍
在蓄电池生产中，需要对极板进行切耳和刷耳操作。切耳是将极板的极耳切割成统一的高度，保证焊接的质量；刷耳是指刷除极耳上的毛刺、污垢和氧化层，便于焊接。现有技术中人工搬运极板到分刷一体机上，使用分刷一体机对极板进行切耳和刷耳，不仅工作效率低，而且人工成本较高，并且切除极耳产生的铅屑、污垢等污染物严重损害工人的身体健康。
技术实现思路
本专利技术针对上述的技术问题，提供一种结构设计合理、自动化程度高的分刷一体机自动上料系统及方法。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种分刷一体机自动上料系统，包括搬运极板的机器人；支撑所述机器人移动的行走机构和分刷一体机；所述分刷一体机具有上料口，所述机器人将极板搬运到所述上料口；所述机器人上设置有机械抓手，所述机械抓手包括抓取固化架的固化架抓手和抓取极板的极板抓手；所述机器人上设置有控制器，所述控制器分别控制机器人、固化架抓手和极板抓手。进一步的，所述行走机构上设置有轨道，所述机器人沿着轨道平移；所述行走机构上设置有调节所述轨道高度的调平机构。更进一步的，所述的行走机构上设置有检测固化架是否到位的传感器，所述传感器与控制器通讯。更进一步的，所述机器人上设置有视觉定位系统12，用于定位并检测固化架放置位置是否正确，引导所述机械抓手抓取固化架上的极板；所述视觉定位系统12与控制器通讯。更进一步的，该系统还包括警示器，所述警示器与控制器通讯。该设计发出警示，提醒工作人员将空固化架运走。更进一步的，所述警示器为声音报警器和/或光线报警器。进一步的，在所述机械抓手的底部设置有稳固固化架的固化架下压板。一种分刷一体机自动上料方法，包括以下步骤：S1，获取固化架的位置，所述传感器检测到固化架放在指定位置后，将信号传递给所述控制器；S2，取料，所述控制器控制机器人运行至取料工位；S3，送料，所述视觉定位系统12检测固化架的位置，并将信号传递给所述控制器；所述控制器控制极板抓手抓取固化架上的极板，机器人将极板搬运到上料口；控制器控制机器人沿着行走机构回到取料工位；重复上述步骤至该固化架上的极板搬运完毕；S4，拆垛码垛，所述控制器控制固化架抓手抓取该固化架；控制器控制机器人将该固化架移到码垛工位，并控制机器人回到取料工位；重复上述步骤至所有极板搬运完毕。进一步的，在步骤S1前还包括步骤S0，所述步骤S0为通过所述调平机构调节轨道的水平度。进一步的，在步骤S4后还包步骤S5，所述步骤S5为所述控制器控制警示器发出警示。本专利技术同现有技术相比具有以下优点及效果：1、本专利技术自动化程度高，在将固化架放在指定位置后，固化架位置的获取、取料、送料和拆垛码垛等的工作均为机械自动完成，工作效率高，失误率小；2、本专利技术无需人工搬运极板，降低企业人工成本；且能防止工人在搬运极板过程中，切除极耳产生的铅屑、污垢等污染物损害工人的身体健康。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术的工作流程图。图3为本专利技术机械抓手的结构示意图。图4为本专利技术调节机构的结构示意图。标号说明：1、机器人；2、行走机构；3、分刷一体机；4、上料口；5、机械抓手；6、固化架抓手；7、极板抓手；8、轨道；9、调平机构；10、传感器；11、控制器；12、视觉定位系统；13、警示器；14、固化架下压板；15、取料工位；16、码垛工位；17、机架；18、调节筒；19、操作部；20、螺杆；21、旋转块；22、第一锁紧螺母；23、第二锁紧螺母；24、相机；25、激光测距仪。具体实施方式下面结合实施例对本专利技术做进一步的详细说明，以下实施例是对本专利技术的解释而本专利技术并不局限于以下实施例。实施例1：如图1、图2和图3所示，一种分刷一体机自动上料系统，包括机器人1、行走机构2和分刷一体机3。机器人1上设置有机械抓手5，机械抓手5包括固化架抓手6和极板抓手7；固化架抓手6用以抓取固化架，极板抓手7用以抓取极板，即该机械抓手5既可以抓取固化架，又可以抓取极板；固化架抓手6和极板抓手7分别可以通过气缸或其他驱动机构驱动。机器人1上还设置有控制器11，控制器11与驱动机构通讯。控制器11控制机器人1在行走机构2上移动；控制器11控制驱动机构驱动固化架抓手6移动，并抓取固化架；控制器11控制驱动机构驱动极板抓手7移动，并抓取极板。现有技术中满足本专利技术中的控制器11即可使用到本专利技术，本专利技术中不再展开。行走机构2包括机架17，该机架17由若干型材件组装而成，例如将若干型材件通过螺栓或焊接在一起形成机架17。型材是铁或钢以及具有一定强度和韧性的材料通过轧制、挤出、铸造等工艺制成的具有一定几何形状的物体。这类材料具有的外观尺寸一定，断面呈一定形状，具有一定的力学物理性能。型材既能单独使用也能进一步加工成其他制造品，常用于建筑结构与制造安装。机械工程师可根据设计要求选择型材的具体形状、材质、热处理状态、力学性能等参数，再根据具体的尺寸形状要求将型材进行分割，而后进一步加工或热处理，达到设计的精度要求。型材的材质、规格尺寸等可参照相应的国家标准。分刷一体机3为现有技术中的设备，既可以切耳，也可以刷耳，在本专利技术中不再展开。实施例2：本实施例是在实施例1的基础上，对行走机构2的进一步限定。机架17上设置有轨道8，机器人1沿着轨道8平移，以实现极板的上料。行走机构2上还设置有调平结构，用于调节轨道8的水平度。调平机构9固定在机架17上，调平结构包括调节筒18，调节筒18的外壁上设置有外螺纹，调节筒18的内臂上设置有内螺纹，调节筒18还包括便于旋转调节筒18的操作部19，即调节筒18的外壁和内壁上均设置有螺纹，操作部19为便于旋转调节筒18的结构，操作部19为调节筒18的一个部分，旋转调节筒18时利用工具与操作部19配合，旋转工具即实现调节筒18的旋转，例如，利用扳手与操作部19配合以旋转调节筒18；轨道8上设置有与调节筒18上的外螺纹配合的第一螺孔，调平螺栓还包括将调节筒18固定在机架17上的螺杆20，螺杆20与调节筒18上的内螺纹配合，在机架17上设置有与螺杆20配合的第二螺孔，螺杆20穿过调节筒18以后与第二螺孔配合，以将调节筒18定位于机架17上；螺杆20远离机架17的一端设置有旋转块21，旋转块21与螺杆20可以为一体式结构，旋转块21与工具配合，旋转工具即可旋转螺杆20，螺杆20装配至调节筒18内以后，旋转块21与调节筒18之间设置有与螺杆20配合的第一锁紧螺母22，在调节筒18上设置有与调节筒18上的外螺纹配合的第二锁紧螺母23。装配时，先将第一锁紧螺母22装配到螺杆20上，然后再将轨道8放置在机架17的相应位置上，并使调节筒18上的外螺纹与轨道8上的第一螺孔配合，最后旋转螺杆20，使螺杆20与第二螺孔配合，完成轨道8的装配；第一锁紧螺母22压紧调节筒18，利用双螺母对顶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分刷一体机自动上料系统，其特征在于：包括搬运极板的机器人(1)；支撑所述机器人(1)移动的行走机构(2)和分刷一体机(3)；所述分刷一体机(3)具有上料口(4)，所述机器人(1)将极板搬运到所述上料口(4)；所述机器人(1)上设置有机械抓手(5)，所述机械抓手(5)包括抓取固化架的固化架抓手(6)和抓取极板的极板抓手(7)；所述机器人(1)上设置有控制器(11)，所述控制器(11)分别控制机器人(1)、固化架抓手(6)和极板抓手(7)。

【技术特征摘要】
1.一种分刷一体机自动上料系统，其特征在于：包括搬运极板的机器人(1)；支撑所述机器人(1)移动的行走机构(2)和分刷一体机(3)；所述分刷一体机(3)具有上料口(4)，所述机器人(1)将极板搬运到所述上料口(4)；所述机器人(1)上设置有机械抓手(5)，所述机械抓手(5)包括抓取固化架的固化架抓手(6)和抓取极板的极板抓手(7)；所述机器人(1)上设置有控制器(11)，所述控制器(11)分别控制机器人(1)、固化架抓手(6)和极板抓手(7)。2.根据权利要求1所述的一种分刷一体机自动上料系统，其特征在于：所述行走机构(2)上设置有轨道(8)，所述机器人(1)沿着轨道(8)平移；所述行走机构(2)上设置有调节所述轨道(8)水平度的调平机构(9)。3.根据权利要求2所述的一种分刷一体机自动上料系统，其特征在于：所述的行走机构(2)上设置有检测固化架是否到位的传感器(10)，所述传感器(10)与控制器(11)通讯。4.根据权利要求3所述的一种分刷一体机自动上料系统，其特征在于：所述机器人(1)上设置有视觉定位系统(12)，用于定位并检测固化架放置位置是否正确，引导所述机械抓手(5)抓取固化架上的极板；所述视觉定位系统(12)与控制器(11)通讯。5.根据权利要求4所述的一种分刷一体机自动上料系统，其特征在于：该系统还包括警示器(13)，所述警示器(13)与控制器(11)通讯。6.根据权利要求5所述的一种分刷一体机自动上料系...

【专利技术属性】
技术研发人员：金杰峰，
申请(专利权)人：杭州景业智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33