摆动机构、颈部动作机构和机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种摆动机构、颈部动作机构和机器人。其中，摆动机构用于驱动机器人的颈部骨架，摆动机构包括：第一基座；第一转轴，与第一基座枢转连接，第一转轴用于与颈部骨架连接，以使颈部骨架随第一转轴转动；第一伸缩部，第一伸缩部的第一端与第一基座枢转连接，第一伸缩部的第二端与第一转轴枢转连接，第一伸缩部的第二端的旋转轴线与第一转轴的旋转轴线相互平行，第一伸缩部能够改变第一端与第二端之间的距离以驱动第一转轴转动。本实用新型专利技术能够解决现有技术中齿轮传动结构容易在恐龙颈部摆动过程中出现异响的问题。

Swing mechanism, neck actuator and robot

The utility model provides a swinging mechanism, a neck moving mechanism and a robot. The swing mechanism is used to drive the neck skeleton of the robot. The swing mechanism comprises a first base, a first rotating shaft pivotally connected with the first base, and a first rotating shaft pivotally connected with the neck skeleton so that the neck skeleton rotates with the first rotating shaft; a first telescopic part, a first end of the first telescopic part pivotally connected with the first base. The second end of the first expansion part is pivotally connected with the first rotation shaft. The rotation axis of the second end of the first expansion part is parallel to the rotation axis of the first rotation shaft. The first expansion part can change the distance between the first end and the second end to drive the first rotation shaft to rotate. The utility model can solve the problem that the gear transmission structure in the prior art is prone to abnormal sound during the swinging process of the dinosaur neck.

【技术实现步骤摘要】
摆动机构、颈部动作机构和机器人
本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种摆动机构、颈部动作机构和机器人。
技术介绍
在大型游乐场所，能够智能运动的动物逐渐增多，尤其大型仿生恐龙受到游客的喜爱。大型仿生恐龙一般都会有颈部摆动的动作。现有技术中，具有颈部摆动功能的恐龙实现颈部摆动的主要方式为采用步进电机驱动，锥齿轮传动结构实现颈部的摆动。这种齿轮传动结构容易在恐龙颈部的摆动过程中出现异响。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种摆动机构、颈部动作机构和机器人，以解决现有技术中齿轮传动结构容易在恐龙颈部摆动过程中出现异响的问题。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种摆动机构，用于驱动机器人的颈部骨架，摆动机构包括：第一基座；第一转轴，与第一基座枢转连接，第一转轴用于与颈部骨架连接，以使颈部骨架随第一转轴转动；第一伸缩部，第一伸缩部的第一端与第一基座枢转连接，第一伸缩部的第二端与第一转轴枢转连接，第一伸缩部的第二端的旋转轴线与第一转轴的旋转轴线相互平行，第一伸缩部能够改变第一端与第二端之间的距离以驱动第一转轴转动。进一步地，第一转轴包括：转轴本体，转轴本体与第一基座枢转连接，转轴本体用于与颈部骨架连接；偏心段，与转轴本体连接，偏心段凸出于转轴本体的周向侧壁，偏心段上设有第一轴孔，第一轴孔的轴线与转轴本体的轴线平行；摆动机构还包括第二转轴，第一伸缩部的第二端具有第二轴孔，第二转轴穿过第一轴孔和第二轴孔以使第一伸缩部的第二端与第一转轴枢转连接。进一步地，转轴本体包括间隔设置的两个第一轴段，各第一轴段的远离另一第一轴段的一端与第一基座枢转连接，偏心段位于两个第一轴段之间，偏心段包括间隔设置的两个第一连接板及连接在两个第一连接板之间的第二连接板，两个第一连接板与两个第一轴段一一对应连接并向转轴本体的外侧延伸，各第一连接板上均设有第一轴孔，第一伸缩部的第二端位于两个第一连接板之间。进一步地，第一基座包括：第一底板，第一底板上设有避让孔；两个第一转轴座，均与第一底板连接，两个第一转轴座间隔设置，两个第一转轴座均具有第三轴孔，转轴本体的两端一一对应地插入两个第三轴孔中；支撑板，与第一底板连接，支撑板和第一转轴座分别位于第一底板的两侧，第一伸缩部的第一端与支撑板枢转连接，第一伸缩部的第二端穿过避让孔与第一转轴枢转连接。进一步地，第一伸缩部为推杆电机或者液压缸或者气缸。根据本技术的另一个方面，提供了一种颈部动作机构，包括颈部骨架和摆动机构，颈部骨架与摆动机构连接，摆动机构为前述的摆动机构。进一步地，颈部动作机构还包括俯仰机构，俯仰机构包括：第二基座，摆动机构的第一基座与第二基座枢转连接，第二基座和摆动机构的颈部骨架分别位于第一基座的两侧，第一基座的旋转轴线和摆动机构的第一转轴的旋转轴线之间具有夹角；驱动部，用于驱动第一基座相对于第二基座转动，驱动部与第二基座连接。进一步地，第一基座的一端与第二基座枢转连接，驱动部包括第二伸缩部，第二伸缩部的一端与第二基座连接，第二伸缩部的另一端与第一基座的另一端枢转连接。进一步地，颈部骨架包括：骨架本体；两个连接部，均与骨架本体连接，两个连接部间隔套设在摆动机构的第一转轴上。根据本技术的第三个方面，提供了一种机器人，包括前述的颈部动作机构。应用本技术的技术方案，第一伸缩部的第二端的旋转轴线和第一转轴的旋转轴线相互平行，这样，第一伸缩部的第一端与第二端之间的距离改变时，第一伸缩部将绕第一端转动从而驱动第一转轴转动，第一转轴转动时将带动颈部骨架摆动，避免了采用齿轮传动时出现的异响问题。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本技术的颈部动作机构的实施例的立体结构示意图(未示出第二转轴，第一伸缩部与第一转轴分离)；图2示出了图1的另一个角度的立体结构示意图；以及图3示出了根据本技术的摆动机构的实施例的立体结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、第一基座；11、第一底板；12、第一转轴座；13、支撑板；111、避让孔；20、第一转轴；21、转轴本体；22、偏心段；211、第一轴段；221、第一轴孔；222、第一连接板；223、第二连接板；30、颈部骨架；31、骨架本体；32、连接部；40、第一伸缩部；41、第二轴孔；50、第二基座；51、第二底板；52、第二转轴座；60、驱动部；70、第一轴承。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术及本技术的实施例中，为了解决现有技术中齿轮传动结构容易在恐龙脖子摆动过程中出现异响的问题，提供了一种摆动机构、颈部动作机构和机器人，下面进行具体说明：在本技术及本技术的实施例中，机器人为仿生恐龙。当然，在本技术的替代实施例中，机器人也可以是其他仿生动物等仿生机器人。在本技术及本技术的实施例中，机器人包括颈部动作机构。机器人还包括身体骨架，颈部动作机构与身体骨架连接。如图1和图2所示，本技术的实施例中，颈部动作机构包括颈部骨架30和摆动机构。颈部骨架30与摆动机构连接。本技术的实施例中，摆动机构用于驱动机器人的颈部骨架30。如图1和图3所示，摆动机构包括第一基座10、第一转轴20和第一伸缩部40。第一转轴20与第一基座10枢转连接，第一转轴20用于与颈部骨架30连接，以使颈部骨架30随第一转轴20转动。第一伸缩部40的第一端与第一基座10枢转连接，第一伸缩部40的第二端与第一转轴20枢转连接。第一伸缩部40的第二端的旋转轴线与第一转轴20的旋转轴线相互平行，第一伸缩部40能够改变第一端与第二端之间的距离以驱动第一转轴20转动。通过上述设置，第一转轴20与第一基座10枢转连接，第一转轴20用于与颈部骨架30连接，这样当第一转轴20在预定角度内往复转动时可以带动颈部骨架30往复摆动。由于第一伸缩部40的第二端与第一转轴20枢转连接，且第一伸缩部40的第二端的旋转轴线和第一转轴20的旋转轴线相互平行，这样，第一伸缩部40的第二端只能以第二端的旋转轴线和第一转轴20的旋转轴线之间的距离为半径绕第一转轴20的旋转轴线转动。又由于第一伸缩部40的第一端与第一基座10枢转连接，第一伸缩部40的第一端与第二端之间的距离改变时，第一伸缩部40整体绕第一端转动，并且第一伸缩部40的第二端绕第一转轴20的旋转轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摆动机构，用于驱动机器人的颈部骨架(30)，其特征在于，所述摆动机构包括：第一基座(10)；第一转轴(20)，与所述第一基座(10)枢转连接，所述第一转轴(20)用于与所述颈部骨架(30)连接，以使所述颈部骨架(30)随所述第一转轴(20)转动；第一伸缩部(40)，所述第一伸缩部(40)的第一端与所述第一基座(10)枢转连接，所述第一伸缩部(40)的第二端与所述第一转轴(20)枢转连接，所述第一伸缩部(40)的第二端的旋转轴线与所述第一转轴(20)的旋转轴线相互平行，所述第一伸缩部(40)能够改变所述第一端与所述第二端之间的距离以驱动所述第一转轴(20)转动。

【技术特征摘要】
1.一种摆动机构，用于驱动机器人的颈部骨架(30)，其特征在于，所述摆动机构包括：第一基座(10)；第一转轴(20)，与所述第一基座(10)枢转连接，所述第一转轴(20)用于与所述颈部骨架(30)连接，以使所述颈部骨架(30)随所述第一转轴(20)转动；第一伸缩部(40)，所述第一伸缩部(40)的第一端与所述第一基座(10)枢转连接，所述第一伸缩部(40)的第二端与所述第一转轴(20)枢转连接，所述第一伸缩部(40)的第二端的旋转轴线与所述第一转轴(20)的旋转轴线相互平行，所述第一伸缩部(40)能够改变所述第一端与所述第二端之间的距离以驱动所述第一转轴(20)转动。2.根据权利要求1所述的摆动机构，其特征在于，所述第一转轴(20)包括：转轴本体(21)，所述转轴本体(21)与所述第一基座(10)枢转连接，所述转轴本体(21)用于与所述颈部骨架(30)连接；偏心段(22)，与所述转轴本体(21)连接，所述偏心段(22)凸出于所述转轴本体(21)的周向侧壁，所述偏心段(22)上设有第一轴孔(221)，所述第一轴孔(221)的轴线与所述转轴本体(21)的轴线平行；所述摆动机构还包括第二转轴，所述第一伸缩部(40)的第二端具有第二轴孔(41)，所述第二转轴穿过所述第一轴孔(221)和所述第二轴孔(41)以使所述第一伸缩部(40)的第二端与所述第一转轴(20)枢转连接。3.根据权利要求2所述的摆动机构，其特征在于，所述转轴本体(21)包括间隔设置的两个第一轴段(211)，各所述第一轴段(211)的远离另一所述第一轴段(211)的一端与所述第一基座(10)枢转连接，所述偏心段(22)位于两个所述第一轴段(211)之间，所述偏心段(22)包括间隔设置的两个第一连接板(222)及连接在两个所述第一连接板(222)之间的第二连接板(223)，两个所述第一连接板(222)与两个所述第一轴段(211)一一对应连接并向所述转轴本体(21)的外侧延伸，各所述第一连接板(222)上均设有所述第一轴孔(221)，所述第一伸缩部(40)的第二端位于两个所述第一连接板(222)之间。4.根据权利要求3所述的摆动机构，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，深圳光启创新技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44