The invention discloses a welding trolley for preventing arc light and welding slag spattering, which comprises a trolley body with a horizontal guide rail which moves perpendicular to the welding direction driven by a driving mechanism, and a laser vision sensor which is fixed at one end of the trolley outside and along the lower end of the rear side of the welding direction. The laser vision sensor electrically connects the input end of the image processing device; the welding gun is fixed at the rear of the laser vision sensor along the welding direction; and the controller electrically connects the output end of the image processing device with the input end of the control. The output end of the device is electrically connected with the guide rail driving mechanism. The invention solves the influence of arc light and welding slag on visual image quality in laser vision welding seam tracking technology by using baffle plate and brush, improves the image quality of welding seam, reduces the difficulty of image processing, and realizes accurate automatic welding.
【技术实现步骤摘要】
一种防弧光与焊渣飞溅的焊接小车
本专利技术涉及石油化工行业中管道焊接施工现场的自动焊接
更具体地说,本专利技术涉及一种防弧光与焊渣飞溅的焊接小车。
技术介绍
石油化工产业作为国家重要支柱产业之一,为国家的经济发展做出了巨大贡献,管道焊接是其中一项重要技术。制约我国石油化工产业发展的主要因素之一是管道焊接器械的自动化程度低,管道焊接用机械设备故障率高,很难达到快速生产的要求。拥有世界先进技术国家,例如日本、美国、德国等在管道焊接自动焊接技术研发方面已投入大量精力,很多现代化工厂已实现了自动化生产,而我们国家在近些年才实现半自动化生产。以使用的碳钢厚壁管道焊接为例,新世纪后,中国还有一大部分工厂使用手工电弧焊,在焊接过程中的弧光和烟尘对人体产生极大伤害,并且人容易产生疲劳,导致焊接质量不稳定且容易产生安全事故。一般管道焊接的部分工作可在预制厂内使用工业焊接机器人完成,但在野外施工现场,由于工作环境的复杂性,主要还是依靠人工焊接。极少数施工现场投放了磁力吸附式焊接小车完成管道焊接,由于在焊接过程中需要人工实时监测,通过控制面板按键操作来修正焊枪运动轨迹。为解决该问题,采用基于激光视觉传感器的焊缝跟踪技术,利用相干性、一致性、单色性的激光器作为辅助光源来获取表征焊缝结构的激光条纹,该技术结合了视觉与线结构光的三角测量技术,可获取大量焊缝信息。但在焊接过程中,激光视觉传感器一般超前于焊枪,激光条纹与熔池有一定距离,导致由视觉传感器识别的焊缝中心位置是超前于焊枪的实际位置,其间距越小则越容易实现精确的跟踪控制。然而该间距≤30mm后,受电弧光、烟尘和飞溅等因素 ...
【技术保护点】
1.一种防弧光与焊渣飞溅的焊接小车,其特征在于,包括:小车车体,其内设置有水平的导轨,所述导轨一端设置于小车车体内且另一端凸出于小车车体外,所述导轨通过导轨驱动机构驱动沿垂直于焊接方向移动;激光视觉传感器,其固定于所述导轨另一端并平行于小车车体位于小车车体的一侧外,所述激光视觉传感器沿焊接方向的后侧面下端向下竖直延伸设置有挡板,所述挡板向下竖直延伸设置有毛刷,所述激光视觉传感器电连接图像处理装置输入端;焊枪,其通过激光视觉传感器上的固定元件沿焊接方向安装于激光视觉传感器后方;控制器,其输入端电连接图像处理装置的输出端,所述控制器的输出端电连接导轨驱动机构。
【技术特征摘要】
1.一种防弧光与焊渣飞溅的焊接小车,其特征在于,包括:小车车体,其内设置有水平的导轨,所述导轨一端设置于小车车体内且另一端凸出于小车车体外,所述导轨通过导轨驱动机构驱动沿垂直于焊接方向移动;激光视觉传感器,其固定于所述导轨另一端并平行于小车车体位于小车车体的一侧外,所述激光视觉传感器沿焊接方向的后侧面下端向下竖直延伸设置有挡板,所述挡板向下竖直延伸设置有毛刷,所述激光视觉传感器电连接图像处理装置输入端;焊枪,其通过激光视觉传感器上的固定元件沿焊接方向安装于激光视觉传感器后方;控制器,其输入端电连接图像处理装置的输出端,所述控制器的输出端电连接导轨驱动机构。2.如权利要求1所述的防弧光与焊渣飞溅的焊接小车,其特征在于,所述激光视觉传感器包括:黑色氧化处理的传感器外壳、相机、激光发生器、激光线反射镜、透光性隔板,所述相机、激光发生器和激光线反射镜固定安装于传感器外壳内,所述透光性隔板固定安装于传感器外壳窗口上,所述相机采用CMOS相机,所述激光发生器为一字线红光激光发生器,其波长为650nm,功率为16mW。3.如权利要求1所述的防弧光与焊渣飞溅的焊接小车,其特征在于,所述导轨驱动机构为油缸,所述固定元件包括焊枪高度调节电机、连接件和螺杆,所述焊枪高度调节电机固定于所述激光视觉传感器后侧面上且与所述控制器的输出端电连接,所述螺杆竖直设置且通过焊枪高度调节电机连接并驱动转动,所述连接件一端固定连接焊枪、另一端具有竖直通孔,且通孔具有内螺纹,所述连接件通过通孔的内螺纹配合套设于所述螺杆上。4.如权利要求1所述的防弧光与焊渣飞溅的焊接小车,其特征在于,所述小车车体通过磁轮吸附并沿管道爬行。5.如权利要求1所述的防弧光与焊渣飞溅的焊接小车,其特征在于,所述小车车体具有一对前轮和一对后轮,并通过焊接管道上设置的爬行轨道卡装后沿管道爬行。6.如权利要求5所述的防弧光与焊渣飞溅的焊接小车,其特征在于,一对前轮通过前轮轴连接,一对后轮通过后轮轴连接,前轮轴以及后轮轴的移动带动一对前轮和一对后轮的转动爬行,所述爬行轨道包括:第一固定带和第二固定带,其均可围成弧形结构且两者长度相等,所述第一固定带和第二固定带均包括一体成型并列设置的连接带、定位带和开口带,所述第一固定带和第二固定带的连接带的一端均向内凹陷形成通道、另一端均向外延伸形成延伸带,所述延伸带可配合在所述通道内移动;所述第一固定带和第二固定带...
【专利技术属性】
技术研发人员:王中任,李柏年,李宁,刘海生,刘德政,柯希林,王三妹,
申请(专利权)人:中国化学工程第六建设有限公司,湖北文理学院,
类型:发明
国别省市:湖北,42
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