行走辅助机器人以及行走辅助系统技术方案

技术编号:18799936 阅读:25 留言:0更新日期:2018-09-01 04:10
本公开涉及行走辅助机器人及行走辅助系统。行走辅助机器人是引导用户沿行走路线行走且根据扶手负荷移动的机器人,具备:主体部;扶手部,其设置于所述主体部,能够供所述用户把持;检测部,其检测施加于所述扶手部的扶手负荷;移动装置,其具有旋转体,根据由所述检测部检测到的负荷,控制所述旋转体的旋转来使该行走辅助机器人移动;引导信息生成部,其生成引导所述用户使其沿所述行走路线行走的引导信息;提示部,其基于所述引导信息来提示用于引导所述用户的提示信息;身体任务设定部,其通过调整所述行走路线的复杂度来设定身体任务;跟随度算出部,其算出对于所述行走路线的所述用户的跟随度;和调整部,其基于所述跟随度变更身体任务强度。

Walking assistant robot and walking assistant system

The present disclosure relates to walking assist robot and walking auxiliary system. The walking assistant robot is a robot that guides the user to walk along the walking route and moves according to the armrest load. It has: the main body part; the armrest part, which is arranged in the main body part and can be held by the user; the detection part, which detects the armrest load imposed on the armrest part; and the moving device, which has a rotating body according to the armrest load. A load detected by the detection unit controls the rotation of the rotating body to move the walking assistant robot; a guidance information generating unit generates guidance information guiding the user to walk along the walking route; and a prompting unit prompts prompting information for guiding the user based on the guidance information. The body task setting unit sets the body task by adjusting the complexity of the walking route; the following degree calculating unit calculates the following degree for the user of the walking route; and the adjusting unit changes the body task intensity based on the following degree.

【技术实现步骤摘要】
行走辅助机器人以及行走辅助系统
本公开涉及辅助(支援)用户行走(步行)的行走辅助机器人以及行走辅助系统。
技术介绍
在面向老年人的机构等中,为了维持及提高老年人的身体机能、预防及改善痴呆症(认知障碍)而采用了各种训练系统(例如参照专利文献1)。在专利文献1中,公开了在反复进行单调运动的训练机上提示问题的脑训练运动疗法系统。现有技术文献专利文献1:日本专利第5975502号说明书
技术实现思路
专利技术所要解决的问题近年来,需要辅助用户行走并且使其身体机能提高的行走辅助机器人以及行走辅助系统。本公开是解决所述问题的专利技术,提供能够辅助用户行走并且使其身体机能提高的行走辅助机器人以及行走辅助系统。用于解决问题的技术方案本公开的一个技术方案涉及的行走辅助机器人,具备:主体;扶手,其设置于所述主体,能够供用户把持;检测部,其检测施加于所述扶手的扶手负荷;移动装置,其具有旋转体,根据由所述检测部检测到的负荷,控制所述旋转体的旋转来使该行走辅助机器人移动;提示部;以及处理器,所述处理器在运行中执行包括如下的处理:生成引导所述用户使其沿预定的行走路线(route)行走的引导信息;基于所述引导信息使所述提示部提示用于引导所述用户的提示信息;通过调整所述行走路线的复杂度来设定身体任务(task,作业);算出对于所述行走路线的所述用户的跟随度;基于所述跟随度变更所述身体任务的强度。专利技术效果如上所述,根据本公开的行走辅助机器人以及行走辅助系统,能够辅助用户行走并且使其身体机能提高。附图说明图1是本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人的外观图。图2是表示用户受到由本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人提供的行走辅助而进行行走的情况的图。图3是表示由本公开的实施方式1中的检测部检测的扶手负荷的检测方向的图。图4是表示本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人中的主要的控制结构的一例的控制框图。图5是表示本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人的行走辅助的控制结构的一例的控制框图。图6A是表示身体任务的强度的设定的一例的图。图6B是表示身体任务的强度的设定的另一例的图。图7是表示本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人的控制的示例性的流程图的图。图8是表示本公开的实施方式2涉及的行走辅助机器人中的主要的控制结构的一例的控制框图。图9是表示本公开的实施方式2涉及的行走辅助机器人的行走辅助的控制结构的一例的控制框图。图10是表示认知任务的一例的图。图11是表示本公开的实施方式2涉及的行走辅助机器人的控制的示例性的流程图的图。图12是表示本公开的实施方式2涉及的行走辅助机器人的行走辅助的控制结构的另一例的控制框图。图13是表示本公开的实施方式3涉及的行走辅助机器人中的主要的控制结构的一例的控制框图。图14是表示本公开的实施方式3涉及的行走辅助机器人的行走辅助的控制结构的一例的控制框图。图15A是表示环境信息的一例的图。图15B是表示环境信息的另一例的图。图16是表示本公开的实施方式3涉及的行走辅助机器人的控制的示例性的流程图的图。图17是本公开的实施方式4涉及的行走辅助系统的整体图。图18是表示本公开的实施方式4涉及的行走辅助系统中的主要的控制结构的一例的控制框图。图19是表示本公开的实施方式4涉及的行走辅助系统的行走辅助的控制结构的一例的控制框图。图20是表示本公开的实施方式4涉及的行走辅助系统的控制的示例性的流程图的图。图21A是表示本公开的实施方式4涉及的行走辅助系统的行走辅助控制的一例的图。图21B是表示本公开的实施方式4涉及的行走辅助系统的行走辅助控制的另一例的图。图22是表示本公开的实施方式5涉及的行走辅助系统的行走辅助的控制结构的一例的控制框图。图23是表示本公开的实施方式5涉及的行走辅助系统的控制的示例性的流程图的图。具体实施方式(得到本公开的经过)近年来,发达国家的少子老龄化不断加剧,对老年人的看护和生活辅助的必要性持续增加。特别是老年人存在因随着年龄增加而身体机能下降故而难以维持家中生活的QOL(QualityofLife:生活质量)的倾向。另外,老年人存在随着年龄增加而出现痴呆症状的风险增高的倾向。在这样的背景下,需要辅助老年人等用户行走并且有效地进行身体机能的提高、痴呆症的预防及改善的行走辅助机器人以及行走辅助系统。本专利技术人新发现了,在行走辅助机器人中,通过除了沿单纯的路线行走的运动之外还设定复杂的行走路线,进行运用与行走关联的多样的身体功能的身体任务,由此使身体机能提高。具体而言,本专利技术人发现,通过除了单纯的运动之外还进行身体任务,除了能够提高在现实世界的多样的环境中的行走时的行走本身的心肺机能和体力(肌肉力量)之外,还能够提高针对如不好的道路、障碍物、复杂的路线这样的在现实的行走时发生的现象能适当地让身体动起来加以应对的身体机能。另外,本专利技术人发现了,在行走辅助机器人中,通过给用户分配(给予)由身体任务与认知任务的组合所实现的多任务,由此使身体任务与认知任务互相结合,有效地进行痴呆症的预防及改善。再者,本专利技术人发现了,在行走辅助机器人中,通过基于周边环境的复杂度来变更认知任务,由此使行走时的认知注意力提高。于是,本专利技术人得到了以下的专利技术。本公开的一个技术方案涉及的行走辅助机器人,具备:主体;扶手,其设置于所述主体,能够供用户把持;检测部,其检测施加于所述扶手的扶手负荷;移动装置,其具有旋转体,根据由所述检测部检测到的负荷,控制所述旋转体的旋转来使该行走辅助机器人移动;提示部;以及处理器,所述处理器在运行中执行包括如下的处理:生成引导所述用户使其沿预定的行走路线行走的引导信息;基于所述引导信息使所述提示部提示用于引导所述用户的提示信息;通过调整所述行走路线的复杂度来设定身体任务;算出对于所述行走路线的所述用户的跟随度;基于所述跟随度变更所述身体任务的强度。根据这种构成,能够引导用户沿行走路线行走,且通过调整行走路线的复杂度来设定身体任务,并根据用户的跟随度变更身体任务强度。因此,能够辅助用户行走并且使其身体机能提高。在所述行走辅助机器人中,也可以为,所述处理还包括:基于所述跟随度变更所述旋转体的驱动力。根据这种构成,能够基于跟随度来变更旋转体的驱动力,调整机器人的行走辅助的负荷。在所述行走辅助机器人中,也可以为,所述处理还包括:设定认知任务;判定所述用户的认知任务达成度;使所述提示部提示所述认知任务;基于所述认知任务达成度变更所述认知任务。根据这种构成,除了身体任务之外还设定认知任务,由此,能够使身体任务与认知任务互相结合,能够有效地进行痴呆症的预防及改善。在所述行走辅助机器人中,也可以为,所述处理还包括:在所述认知任务达成度变得低于预定的第1阈值的情况下,降低所述认知任务的难易度;在所述认知任务达成度变得高于预定的第2阈值的情况下,提高所述认知任务的难易度。根据这种构成,能够在认知任务达成度高的情况下,提高认知任务的难易度,并能够在认知任务达成度低的情况下,降低认知任务的难易度。由此,能够根据用户来设定认知任务的难易度,能够更有效地进行痴呆症的预防及改善。在所述行走辅助机器人中,也可以为,所述处理还包括:在所述跟随度变得低于预定的第3阈值的情况下,降低所述认知任务的难易度;在所述跟随度变得高于预定的第4阈值的情本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走辅助机器人,具备:主体;扶手,其设置于所述主体,能够供用户把持;检测部,其检测施加于所述扶手的扶手负荷;移动装置,其具有旋转体,根据由所述检测部检测到的负荷,控制所述旋转体的旋转来使该行走辅助机器人移动;提示部;以及处理器,所述处理器在运行中执行包括如下的处理:生成引导所述用户使其沿预定的行走路线行走的引导信息;基于所述引导信息使所述提示部提示用于引导所述用户的提示信息;通过调整所述行走路线的复杂度来设定身体任务;算出对于所述行走路线的所述用户的跟随度;基于所述跟随度变更所述身体任务的强度。

【技术特征摘要】
2017.02.23 JP 2017-0325431.一种行走辅助机器人,具备:主体;扶手,其设置于所述主体,能够供用户把持;检测部,其检测施加于所述扶手的扶手负荷;移动装置,其具有旋转体,根据由所述检测部检测到的负荷,控制所述旋转体的旋转来使该行走辅助机器人移动;提示部;以及处理器,所述处理器在运行中执行包括如下的处理:生成引导所述用户使其沿预定的行走路线行走的引导信息;基于所述引导信息使所述提示部提示用于引导所述用户的提示信息;通过调整所述行走路线的复杂度来设定身体任务;算出对于所述行走路线的所述用户的跟随度;基于所述跟随度变更所述身体任务的强度。2.根据权利要求1所述的行走辅助机器人,所述处理还包括:基于所述跟随度变更所述旋转体的驱动力。3.根据权利要求1或2所述的行走辅助机器人,所述处理还包括:设定认知任务;判定所述用户的认知任务达成度;使所述提示部提示所述认知任务;基于所述认知任务达成度变更所述认知任务。4.根据权利要求3所述的行走辅助机器人,所述处理还包括:在所述认知任务达成度变得低于预定的第1阈值的情况下,降低所述认知任务的难易度;在所述认知任务达成度变得高于预定的第2阈值的情况下,提高所述认知任务的难易度。5.根据权利要求3或4所述的行走辅助机器人,所述处理还包括:在所述跟随度变得低于预定的第3阈值的情况下,降低所述认知任务的难易度;在所述跟随度变得高于预定的第4阈值的情况下,提高所述认知任务的难易度。6.根据权利要求3至5中任一项所述的行走辅助机器人,所述处理还包括:基于所述认知任务达成度变更所述身体任务强度。7.根据权利要求3至6中任一项所述的行走辅助机器人,所述处理还包括:根据该行走辅助机器人的周围环境的信息来判定环境的复杂度;基于判定出的所述环境的复杂度的信息,变更所述认知任务。8.根据权利要求7所述的行走辅助机器人,所述处理还包括:基于判定出的所述环境的复杂度的信息,变更所述提示部所提示的所述认知任务的种类。9.根据权利要求3至8中任一项所述的行走辅助机器人,所述处理还包括:基于所述扶手负荷的变化,使所述提示部提示所述认知任务。10.根据权利要求3至9中任一项所述的行走辅助机器人,还具备警告提示部,所述处理还包括:基于所述身体任务强度、所述认知任务的难易度、所述跟随度、所述认知任务达成度中的至少一个,使所述警告提示部提示警告。11.根据权利要求3至10中任一项所述的行走辅助机器人,所述处理还包括:储存所述跟随度以及所述认知任务达成度的历史记录信息,基于所述历史记录信息,变更所述身体任务强度和所述认知任务的难易度中的至少一方。12.一种行走辅助系统,是经由网络将行走辅助机器人与提示装置进行连接的行走辅助系统,所述行走辅助机器人具备:主体;扶手,其设置于所述主体,能够供用户把持;检测部,其检测施加于所述扶手的扶手负荷;移动装置,其具有旋转体,根据由所述检测部检测到的负荷,控制所述旋转体的旋转来使该行走辅助机器...

【专利技术属性】
技术研发人员:山田和范渡部真悠榊原瑞穗间濑健二渥美裕贵山田阳滋
申请(专利权)人:松下电器产业株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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