机器人手术系统和器械驱动组件技术方案

一种器械驱动组件包括壳体组件和联接组件。壳体组件包括驱动组件。联接组件将器械驱动轴可释放地联接到驱动组件的驱动构件并且将手术器械的器械套筒可释放地联接到壳体组件。联接组件的保持机构在锁定构造和解锁构造之间的致动使手术器械的器械套筒与其联接和脱离。

Robotic surgery system and device driver assembly

An apparatus drive assembly includes a housing assembly and a coupling assembly. The housing assembly includes a drive assembly. The coupling assembly freely connects the device drive shaft to the drive member of the driving assembly and freely connects the device sleeve of the surgical instrument to the housing assembly. Actuation of the retaining mechanism of the coupling assembly between the locking and unlocking structures causes the instrument sleeve of the surgical instrument to be connected and detached from it.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人手术系统和器械驱动组件相关申请的交叉引用本申请要求2015年12月29日提交的美国临时专利申请No.62/272250的权益和优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。
技术介绍
机器人手术系统已在微创医疗程序中使用。一些机器人手术系统包括支撑机器人手臂的控制台，以及经由手腕组件安装到机器人手臂的至少一个末端执行器，例如钳子或抓握工具。在医疗程序期间，将末端执行器和手腕组件插入患者的小切口(经由套管)或自然孔口中以将末端执行器定位在患者体内的工作部位处。线缆从机器人控制台延伸，通过机器人手臂，并且连接到手腕组件和/或末端执行器。在一些情况下，线缆借助于由包括用于外科医生或临床医生的使用者接口的处理系统控制的电机被致动以能够控制包括机器人手臂，手腕组件和/或末端执行器的机器人手术系统。在使用机器人系统之前或期间，手术器械被选择并且连接到每个机器人手臂的器械驱动组件。为了完成正确的安装，手术器械的某些连接特征必须配合地接合到器械驱动组件的对应连接特征。一旦这些特征配合地接合，器械驱动组件可以驱动手术器械的致动。因此，需要器械驱动组件，其不仅提供与手术器械的快速且容易的机械和电气接合，而且提供连接到具有与其附接的独特末端执行器的各种手术器械的手段。
技术实现思路
本公开涉及一种器械驱动组件，其包括壳体组件，联接管，联接组件，和保持机构。所述壳体组件在其中支撑驱动组件。所述联接管支撑在所述壳体组件的远端处并且从其朝远侧延伸。所述联接组件支撑在所述壳体组件中并且构造成可释放地联接到手术器械的器械驱动轴。所述保持机构构造成可释放地联接到所述手术器械的器械套筒。在实施例中，所述驱动组件可以包括驱动螺杆，驱动螺母，和驱动构件。所述驱动螺杆包括螺纹部分，并且所述驱动螺母与所述驱动螺杆的所述螺纹部分螺纹地接合。所述驱动螺杆的旋转导致所述驱动螺母沿着所述驱动螺杆的纵向轴线的纵向平移。所述驱动构件联接到所述驱动螺母并且从其朝远侧延伸，其中所述驱动构件的纵向平移驱动所述手术器械的功能。公开了所述联接组件可以可滑动地支撑在所述联接管上，其中所述联接管互连所述壳体组件和所述联接组件，并且所述驱动组件的所述驱动构件布置在所述联接管内。进一步公开了所述保持机构可以布置在所述联接组件内。在实施例中，所述驱动构件还包括布置在其远端处的接合区域，其中所述接合区域构造成与所述手术器械的所述器械驱动轴的近端可释放地联接。公开了所述驱动构件的所述接合区域可以限定承窝，并且所述器械驱动轴可以限定布置在其近端处的联接球。所述承窝可以径向向外挠曲以便于所述器械驱动轴的所述联接球与所述驱动构件的所述接合区域的联接和脱离。进一步公开了所述接合区域的所述承窝还可以包括布置在远端处和面向内的表面上的多个保持钩。所述保持钩构造成便于将所述器械驱动轴的所述联接球保持在所述接合区域的所述承窝内。进一步公开了所述保持机构可以相对于所述手术器械的所述器械套筒偏压成锁定构造或解锁构造中的一个。此外，在锁定构造中，所述保持机构可以定位在所述联接管的纵向轴线上，并且在解锁构造中，所述保持机构可以径向远离所述联接管的纵向轴线定位，使得所述保持机构进入和离开与所述器械套筒的邻接。在实施例中，所述联接组件可以相对于所述壳体组件在远侧位置和近侧位置之间沿着所述联接管可滑动。当所述联接组件处于远侧位置时，所述保持机构可以处于锁定构造，并且当所述联接组件处于近侧位置时，所述保持机构可以处于解锁构造。此外，所述联接组件可以被偏压到近侧位置或远侧位置中的一个。在实施例中，所述驱动组件包括驱动螺杆和驱动板。所述驱动螺杆包括螺纹部分。所述驱动板与所述驱动螺杆的所述螺纹部分螺纹地接合，使得所述驱动螺杆的旋转导致所述驱动板沿着所述驱动螺杆的纵向轴线的纵向平移。公开了所述保持机构可以支撑在所述壳体组件中并且包括锁定板，按钮，和释放臂。所述锁定板相对于所述手术器械的所述器械套筒在锁定构造和解锁构造之间可转变。所述按钮在第一位置和第二位置之间可滑动。所述释放臂限定构造成接合所述按钮的接合区域和构造成邻接所述锁定板的邻接区域。在所述按钮处于第一位置的情况下，所述释放臂的所述邻接区域与所述锁定板间隔开并且所述锁定板处于锁定构造。在所述按钮处于第二位置的情况下，所述释放臂的所述邻接区域与所述锁定板邻接并且所述锁定板处于解锁构造。进一步公开了所述按钮可以限定包括第一端部和第二端部的凸轮槽，并且所述释放臂的所述接合区域沿着所述按钮的所述凸轮槽在所述凸轮槽的第一端部和第二端部之间可平移。在所述接合区域处于所述凸轮槽的第一端部的情况下，所述按钮处于第一位置并且所述锁定板处于锁定构造。在所述接合区域处于所述凸轮槽的第二端部的情况下，所述按钮处于第二位置并且所述锁定板处于解锁构造。公开了所述锁定板可以限定构造成在其中接收所述器械套筒的通孔。在所述锁定板处于锁定构造的情况下，所述通孔的内表面邻接所述器械套筒的外表面。在所述锁定板处于解锁构造的情况下，所述通孔的内表面与所述器械套筒的外表面间隔开。在实施例中，所述联接组件可以包括驱动连杆，所述驱动连杆可枢转地联接到所述联接管的远侧部分并且固定地联接到所述驱动组件的所述驱动板的面朝远侧的表面。公开了所述驱动连杆可以包括在第一端部处的凸轮槽和在第二端部处的销槽。凸轮销通过所述驱动连杆的所述凸轮槽将所述驱动连杆联接到所述驱动板，并且销通过所述驱动连杆的所述销槽将所述驱动连杆联接到所述联接管的远侧部分。进一步公开了所述驱动组件的所述驱动板的近侧和远侧平移可以驱动所述驱动板的所述凸轮槽内的所述凸轮销。所述驱动板的近侧和远侧平移相应地使所述驱动连杆围绕所述销和所述销槽在锁定位置和解锁位置之间枢转。公开了所述驱动连杆还可以包括布置在面朝远侧的表面上的接收区域。所述接收区域包括腔，端口，和通道。所述腔构造成在其中接收布置在所述器械驱动轴的近端处的联接球。所述端口构造成通过其中接收所述器械驱动轴的所述联接球。所述腔构造成在其中接收在所述联接球的远侧的所述器械驱动轴的一部分。所述驱动连杆的所述接收区域构造成将所述器械驱动轴的所述联接球可释放地联接到所述驱动板。进一步公开了在所述驱动连杆处于解锁位置的情况下，所述驱动组件的所述驱动板可以处于最远侧位置，使得所述驱动连杆的所述接收区域的所述端口与所述联接管的纵向轴线同轴。并且在所述驱动连杆处于锁定位置的情况下，所述驱动组件的所述驱动板可以处于在所述最远侧位置的近侧的位置，使得所述接收区域的所述端口与所述联接管的纵向轴线成角。公开了在锁定位置，所述器械驱动轴的所述联接球保持在所述接收区域的所述腔内，并且在所述联接球的远侧的所述器械驱动轴的部分位于所述接收区域的所述通道内。附图说明在本文中参考附图描述本公开的实施例，其中：图1A是根据本公开的医疗工作站和操作控制台的示意图；图1B是图1A的医疗工作站的控制装置的电机的透视图；图2是根据本公开的实施例的器械驱动组件的透视图；图3是图2的器械驱动组件的后视透视图；图4是沿着图3的截面线4-4截取的图2的器械驱动组件的透视横截面图；图5A是图2的器械驱动组件的后视透视图，其中各种部件从其去除；图5B是图5A的器械驱动组件的前视透视图；图6是与器械驱动轴联接的图2的器械驱动组件的内驱动组件和驱动构件的透视图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种与手术器械一起使用的器械驱动组件，所述器械驱动组件包括：在其中支撑驱动组件的壳体组件；联接管，所述联接管支撑在所述壳体组件的远端处并且从其朝远侧延伸；支撑在所述壳体组件中的联接组件，所述联接组件构造成可释放地联接到所述手术器械的器械驱动轴；以及保持机构，所述保持机构构造成可释放地联接到所述手术器械的器械套筒。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.29 US 62/272,2501.一种与手术器械一起使用的器械驱动组件，所述器械驱动组件包括：在其中支撑驱动组件的壳体组件；联接管，所述联接管支撑在所述壳体组件的远端处并且从其朝远侧延伸；支撑在所述壳体组件中的联接组件，所述联接组件构造成可释放地联接到所述手术器械的器械驱动轴；以及保持机构，所述保持机构构造成可释放地联接到所述手术器械的器械套筒。2.根据权利要求1所述的器械驱动组件，其中所述驱动组件包括：限定螺纹部分的驱动螺杆；驱动螺母，所述驱动螺母与所述驱动螺杆的所述螺纹部分螺纹地接合，使得所述驱动螺杆的旋转导致所述驱动螺母沿着所述驱动螺杆的纵向轴线的纵向移动；以及驱动构件，所述驱动构件联接到所述驱动螺母并且从其朝远侧延伸，其中所述驱动构件的纵向平移驱动所述手术器械的功能。3.根据权利要求1所述的器械驱动组件，其中所述驱动组件包括：限定螺纹部分的驱动螺杆；驱动螺母，所述驱动螺母与所述驱动螺杆的所述螺纹部分螺纹地接合，使得所述驱动螺母沿着所述驱动螺杆的纵向轴线的纵向移动导致所述驱动螺杆的旋转；以及驱动构件，所述驱动构件联接到所述驱动螺母并且从其朝远侧延伸，其中所述驱动构件的纵向平移驱动所述手术器械的功能。4.根据权利要求2所述的器械驱动组件，其中所述联接组件可滑动地支撑在所述联接管上，并且所述联接管互连所述壳体组件和所述联接组件，使得所述驱动组件的驱动构件的一部分布置在所述联接管内。5.根据权利要求4所述的器械驱动组件，其中所述保持机构布置在所述联接组件内。6.根据权利要求5所述的器械驱动组件，其中所述驱动构件还包括布置在其远端处的接合区域，所述接合区域构造成与所述手术器械的所述器械驱动轴的近端可释放地联接。7.根据权利要求6所述的器械驱动组件，其中所述驱动构件的所述接合区域限定径向向外可挠的可扩张的有叶承窝，并且所述器械驱动轴限定布置在其近端处的联接球，其中所述承窝径向向外挠曲以便于所述器械驱动轴的所述联接球与所述驱动构件的所述接合区域的联接和脱离。8.根据权利要求7所述的器械驱动组件，其中所述接合区域的所述承窝还包括布置在其远端处和其面向内的表面上的多个保持钩，所述保持钩构造成便于将所述器械驱动轴的所述联接球保持在所述接合区域的所述承窝内。9.根据权利要求5所述的器械驱动组件，其中所述保持机构相对于所述手术器械的所述器械套筒偏压成锁定构造或解锁构造中的一个。10.根据权利要求9所述的器械驱动组件，其中在锁定构造中，所述保持机构定位在所述联接管的纵向轴线上，并且在解锁构造中，所述保持机构径向远离所述联接管的纵向轴线定位，使得所述保持机构进入和离开与所述器械套筒的邻接。11.根据权利要求10所述的器械驱动组件，其中所述联接组件相对于所述壳体组件在远侧位置和近侧位置之间沿着所述联接管可滑动，并且其中当所述联接组件处于远侧位置时，所述保持机构处于锁定构造，并且当所述联接组件处于近侧位置时，所述保持机构处于解锁构造。12.根据权利要求11所述的器械驱动组件，其中所述联接组件被偏压到近侧位置或远侧位置中的一个。13.根据权利要求1所述的器械驱动组件，其中所述驱动组件包括：限定包括螺纹部分的驱动螺杆；以及驱动板，所述驱动板与所述驱动螺杆的所述螺纹部分螺纹地接合，使得所述驱动螺杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍勃·佩德罗斯，布赖恩·罗克罗尔，迈克尔·热姆洛克，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国,US