自主移动设备制造技术

一种自主移动设备，其包括:一本体，该本体包括一前端及一后端；两个激光探测与测量(LiDAR)装置分别设置在本体的前端和后端；一设置在本体上的中央处理器，所述中央处理器控制LiDAR装置工作，并对所述LiDAR装置采集的反射点数据进行处理，并根据处理后的反射点数据实现3D建模及采用SLAM算法进行地图构建；一设置在本体上的控制终端，该控制终端用于接收中央处理器的信息，并控制自主移动设备的移动；一影像探测器，该影像探测器用于探测自主移动设备周围影像信息，并将影像信息传递给远方终端，以实现远方终端的远方遥控。

【技术实现步骤摘要】
自主移动设备
本专利技术涉及一种自主移动设备。
技术介绍
当前的自主移动设备，如移动机器人，其定位导航定位技术分为室内和室外。在室内时，自主移动设备主要通过磁条导航定位，这种方式磁条导航需事先在行驶路线上贴上磁条，破坏原有环境，而且非常不灵活。在室外时，自主移动设备主要通过GPS定位技术。但是，GPS导航技术仅适合室外的导航，当设备进入室内或者隧道时，无法接受GPS信号，导航系统无法工作，造成不便。
技术实现思路
有鉴于此，确有必要提供一种自主移动设备，该自主移动设备可以克服以上缺点进行导航定位。一种自主移动设备，其包括:一本体，该本体包括一前端及一后端；两个激光探测与测量(LiDAR)装置分别设置在本体的前端和后端；一设置在本体上的中央处理器，所述中央处理器控制LiDAR装置工作，并对所述LiDAR装置采集的反射点数据进行处理，并根据处理后的反射点数据实现3D建模及采用SLAM算法进行地图构建；一设置在本体上的控制终端，该控制终端用于接收中央处理器的信息，并控制自主移动设备的移动；一影像探测器，该影像探测器用于探测自主移动设备周围影像信息，并将影像信息传递给远方终端，以实现远方终端的远方遥控。所述自主移动设备还可以进一步包括至少一个超声波感测器，该至少一个超声波感测器设置在本体的前端或/和后端。所述自主移动设备还可以进一步包括主动轮和全向轮，主动轮设置在本体前端的下方，全向轮设置在本体后端的下方。所述自主移动设备还可以进一步包括一蓝牙装置及一遥控装置，所述蓝牙装置内置于本体上，所述遥控装置通过蓝牙装置与自主移动设备连接，并遥控自主移动设备。所述自主移动设备还可以进一步包括一无线基地装置，该无线基地装置内置于本体上，用于建立区域网络，实现电脑控制。与现有技术相比较，本专利技术所提供的自主移动设备采用激光探测与测量(LiDAR)装置进行3D建模及采用SLAM算法进行地图实现自主移动设备的定位与导航，可以精确定位并且导航信号不受室内室外影响，不需要破坏原有环境的结构且行走灵活，具有三维深度视觉，具有避障碍物的识别功能，不存在障碍物的漏检和虚报现象。附图说明图1为本专利技术实施例提供的自主移动设备的基础模块示意图。主要元件符号说明自主移动设备10本体20前端201后端202前端LiDAR装置301后端LiDAR装置302中央处理器401控制终端501影像探测器601前端超声波感测器701后端超声波感测器702主动轮801全向轮802蓝牙装置901如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。具体实施方式下面将结合附图及具体实施例，对本专利技术提供的自主移动设备作进一步的详细说明。请参阅图1，本专利技术提供一种自主移动设备10，包括一本体20、两个激光探测与测量(LiDAR)装置、一中央处理器401、一控制终端501及一影像探测器601。所述本体20包括一前端201及一后端202。所述两个LiDAR装置包括一前端LiDAR装置301及一后端LiDAR装置302。所述前端LiDAR装置301设置在本体20的前端201的顶部，所述后端LiDAR装置302设置在本体20的后端202的顶部。所述中央处理器401设置在本体20上，具体位置不限。所述中央处理器401用于控制两个LiDAR装置工作，并对所述两个LiDAR装置采集的反射点数据进行处理，并根据处理后的反射点数据实现3D建模及采用SLAM算法进行地图构建。所述控制终端501设置在本体20上，具体位置不限。该控制终端501用于接收中央处理器401的信息，并控制自主移动设备10的移动。所述影像探测器601设置于本体20的顶端，用于探测自主移动设备10周围影像信息，并将影像信息传递给一远方终端，以实现远方终端的远方遥控。所述本体20为自主移动设备10的硬件本身。所述自主移动设备10可以为无人驾驶汽车、机器人或传输车等装置。本实施例中，自主移动设备10为一工厂用无人驾驶的传输车。所述自主移动设备10还可以进一步包括至少一个超声波感测器，该至少一个超声波感测器设置在本体的前端或/和后端。当至少一个超声波感测器的个数为一个时，其设置在本体20前端201。当至少一个超声波感测器的个数为两个时，分别设置在本体20的前端201和后端202。请参见图1，本实施例中，所述至少一个超声波感测器包括一前端前端超声波感测器701及一后端超声波感测器702。所述前端超声波感测器701设置在本体20的前端201的中下方；所述后端超声波感测器702设置在本体20的后端202的中下方。所述超声波感测器用于感测自主移动设备10周围的障碍物的信息，如障碍物的距离和尺寸，并将这些信息传递给控制终端501，使控制终端501根据超声波感测器提供的信息控制自主移动设备10在移动过程中躲避障碍物。在别的实施例中，所述自主移动设备10也可以包括多个超声波感测器安装在本体20上的周边位置，以提高其在移动过程中躲避障碍物的精确度和灵敏度。所述自主移动设备10还可以进一步包括主动轮801和全向轮802，主动轮801设置在本体20前端201的下方，全向轮802设置在本体20后端202的下方。主动轮801和全向轮802与一马达系统(图未示)连接并受控制终端501控制，可以使自主移动设备10灵活改变移动方向。所述自主移动设备10还可以进一步包括一蓝牙装置901及一遥控装置(图未示)，所述蓝牙装置901内置于本体20上，所述遥控装置通过蓝牙装置901与自主移动设备10连接，并遥控自主移动设备10。所述自主移动设备10还可以进一步包括一无线基地装置(图未示)，该无线基地装置内置于本体20上，用于建立区域网络，可以使自主移动设备10通过自身区域网络与外部电脑直接连接，实现电脑监控。与现有技术相比较，本专利技术提供的自主移动设备具有以下优点：第一、采用激光探测与测量(LiDAR)装置进行3D建模及采用SLAM算法进行地图实现自主移动设备的定位与导航，可以实现非特定环境的3D建模，精确定位并且导航信号不受室内室外影响；第二，所述自主移动设备的导航系统不需要破坏原有环境，且可以控制该自主移动设备行走灵活；第三，具有三维深度视觉，具有避障碍物的识别功能，不存在障碍物的漏检和虚报现象；第四，通过优化LiDAR装置与超声波感测器，及时减速躲避障碍物，以减缓躲避障碍物时产生的惯性惯量。另外，本领域技术人员还可以在本专利技术精神内做其他变化，这些依据本专利技术精神所做的变化，都应包含在本专利技术所要求保护的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主移动设备，其包括:一本体，该本体包括一前端及一后端；两个LiDAR装置，该两个LiDAR装置分别设置在本体的前端和后端；一中央处理器，所述中央处理器设置在本体上，用于LiDAR装置工作，并对所述LiDAR装置采集的反射点数据进行处理，并根据处理后的反射点数据实现3D建模及采用SLAM算法进行地图构建；一控制终端，该控制终端设置在本体上，用于接收中央处理器的信息，并控制自主移动设备的移动；一影像探测器，该影像探测器设置于本体顶部，用于探测自主移动设备周围影像信息，并将影像信息传递给远方终端，以实现远方终端的远方遥控。

【技术特征摘要】
1.一种自主移动设备，其包括:一本体，该本体包括一前端及一后端；两个LiDAR装置，该两个LiDAR装置分别设置在本体的前端和后端；一中央处理器，所述中央处理器设置在本体上，用于LiDAR装置工作，并对所述LiDAR装置采集的反射点数据进行处理，并根据处理后的反射点数据实现3D建模及采用SLAM算法进行地图构建；一控制终端，该控制终端设置在本体上，用于接收中央处理器的信息，并控制自主移动设备的移动；一影像探测器，该影像探测器设置于本体顶部，用于探测自主移动设备周围影像信息，并将影像信息传递给远方终端，以实现远方终端的远方遥控。2.如权利要求1所述的自主移动设备，其特征在于，所述两个LiDAR装置包括一前端LiDAR装置及一后端LiDAR装置，所述前端LiDAR装置设置在本体前端的顶部，所述后端LiDAR装置设置在本体后端的顶部。3.如权利要求1所述的自主移动设备，其特征在于，进一步包括至少一个超声波感测器设置在本体上用于感测自主移动设备周围的障碍物的信息，并将这些信息传递给控制终端。4.如权利要求3所述的自...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁智华，
申请(专利权)人：鸿富锦精密工业深圳有限公司，鸿海精密工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44