机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人系统，包括机器人、以及与设于机器人的腿部末端的两个机械脚相适配的充电座，机械脚包括上壳体、下壳体、以及设于上壳体与下壳体之间的两个电极片，两个电极片设于机械脚的后端，且上下相对设置，充电座包括充电座本体、两个充电极板、以及固定座，充电极板与电极片相适配，电极片与充电极板相抵触的面为弧面，充电极板的长度大于机器人两个机械脚之间的外侧边的距离，当机器人需要进行充电时，机器人的机械脚移动至其电极片与充电座上的充电极板相接触，此时充电座开始为机器人进行充电。本实用新型专利技术提供的机器人系统解决了现有充电时需要人为操作、效率低的问题。

Robot system

The utility model discloses a robot system, which comprises a robot and a charging seat adapted to two mechanical feet at the end of a robot's leg. The mechanical feet include an upper shell, a lower shell, and two electrode sheets arranged between the upper shell and the lower shell. The two electrode sheets are arranged at the back end of the mechanical feet, and the upper and lower ends of the mechanical feet are arranged. Relatively, the charging pedestal includes a charging pedestal body, two charging plates and a fixed pedestal. The charging plate adapts to the electrode plate, and the surface where the electrode plate conflicts with the charging plate is an arc surface. The length of the charging plate is longer than the outer distance between the two mechanical feet of the robot. When the robot needs to charge, the machine The robot's mechanical foot moves to the contact between its electrode plate and the charging electrode plate on the charging pedestal, at which point the charging pedestal begins to charge the robot. The robot system provided by the utility model solves the problems of manual operation and low efficiency when the existing charging is needed.

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人系统。
技术介绍
随着时代的发展人们生活水平的不断提高，机器人的使用越来越频繁，机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助用户人类进行工作，例如生产业、建筑业或危险工种的工作。机器人是模拟人类行为或思想，亦或模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。智能机器人具备内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉或嗅觉，除具有传感器器外，它还有效应器作为作用于周围环境的手段，多为自整步电动机，类似于筋肉，它们使手或脚动起来，还有一些灯光或声音作为回应。现有的机器人内部均携带有蓄电池，通过蓄电池驱动上述传感器以及效应器工作，机器人在电量较低时需要对其进行充电操作，然而现有的蓄电池的充电均通过人工将充电线插置在插座进行充电，充满时再人工分离，其均需人为进行操作才能完成，这样操作一方面存在着劳动强度大，充电效率不高的问题，另一方面在一些特殊场合，比如说高压等环境条件下，人工操作风险很大，而且必须有人员值班，这样就耗费大量人力。
技术实现思路
基于此，针对现有技术的缺点，提供一种机器人系统，解决现有充电时需要人为操作、效率低的问题。本技术提供一种机器人系统，包括机器人、以及与设于所述机器人的腿部末端的两个机械脚相适配的充电座，所述机械脚包括上壳体、下壳体、以及设于所述上壳体与所述下壳体之间的两个电极片，两个所述电极片设于所述机械脚的后端，且上下相对设置，所述充电座包括充电座本体、设于所述充电座本体前端且呈上下排布的两个充电极板、以及设于所述充电座本体以及所述充电极板之间的固定座，所述充电极板与所述电极片相适配，所述电极片与所述充电极板相抵触的面为弧面，所述充电极板的长度大于所述机器人两个所述机械脚之间的外侧边的距离。本技术提供的机器人通过在机器人的机械脚的后端设置电极片以及充电座的前端设有充电极板，且电极片与充电极板相适配，当机器人需要进行充电时，机器人的机械脚移动至其电极片与充电座上的充电极板相接触，此时充电座开始为机器人进行充电。且其电极片与充电极板相抵触的面为弧面，使得其机器人回退到充电座进行充电时可以与充电座之间存在一定的夹角范围，而不必完全与充电座正对，避免由于机器人与充电座未实现完全正对而导致的无法充电问题。同时由于充电极板的长度大于电极片的长度，因而当机器人在进行路径规划回到充电座处时，若其并未规范的回到指定的位置，其机器人位于充电座的靠左端或者靠右端时，其至少一机械脚可与充电座相抵触，此时充电座也可通过与其相抵触的任一机械脚对机器人进行充电，因而使得其充电方式简单、快速，解决现有充电时需要人为操作、效率低的问题。另外，根据本技术提供的机器人系统，还可以具有如下附加的技术特征：进一步地，所述充电座还包括连接于所述固定座与所述充电座本体之间的转动件，所述固定座朝向所述充电座本体的一侧中设有夹板和扣板，所述充电座本体相对所述夹板和所述扣板的位置分别设有通孔，所述扣板用于将所述固定座卡扣在所述充电座本体上，所述充电座本体靠近所述夹板的位置设有转动孔，所述转动件分别与所述转动孔和所述夹板转动连接。通过设置的转动孔和夹板、以及扣板使得固定座可以稳固的固定在充电座本体上，且当机器人进行充电时，其机械脚与充电座相抵靠，此时固定座受到机器人的作用力使得转动件向前转动，当转动到一定程度时停止转动，且当机器人朝远离充电座的方向略微的偏移时，该转动件可恢复自然状态而反向转动后与电极片相抵触，此时充电座实现在一定的偏移范围内均可为机器人进行充电，避免机器人由于轻微的移动而造成无法充电的问题。进一步地，所述机器人包括躯干、设于所述躯干顶部的头部、分别设于所述躯干的顶部和底部左右两侧的手部和腿部，在左右两侧的所述腿部末端分别设有第一机械脚和第二机械脚，其中与所述第一机械脚相固定的左侧腿部上设有供电电池，用于为所述机器人提供工作电源；与所述第二机械脚相固定的右侧腿部上设有激光雷达以及激光雷达模组，用于为所述机器人提供定位寻址。通过在机器人的左侧腿部以及右侧腿部分别设置供电电池以及激光雷达和激光雷达模组可以平衡机器人腿部两侧的重量，避免机器人的重心不稳，而通过右侧腿部设置的激光雷达，可以获取与目标物有关的信息，如目标距离、方位、高度、甚至形状等参数，为机器人实现定位以及路径规划功能，使得机器人可以准确的回到充电座处进行充电。进一步地，所述下壳体的顶部后端设有一容纳柱，所述容纳柱的后端设有相对设置的两个挡块，所述电极片安装至所述机械脚内时均与两个所述挡块相抵触，所述电极片包括第一抵靠部和第二抵靠部，所述第一抵靠部与所述挡块相抵靠，且与所述挡块相抵靠的第一抵靠面为平面，所述第二抵靠部可与所述充电座的所述充电极板相抵触，且与所述充电极板相抵触的第二抵靠面为弧面。通过设置的挡块可以使得电极片存在一与其抵靠的物件，从而避免其电极片的前后移动，且其电极片与充电极板相抵触的第二抵靠面为弧面，使得其机器人回退到充电座进行充电时可以与充电座之间存在一定的夹角范围。进一步地，所述上壳体的后端侧面设有两个电极孔，用于容置以及固定所述电极片，所述电极孔的长度以及高度分别大于所述第二抵靠部的长度和高度，小于所述第一抵靠部的长度和高度，所述第二抵靠部的厚度大于所述上壳体的厚度，以使所述电极片固定且伸出于所述上壳体。通过对电极片以及电极孔的限定使得该电极片可以稳定的设置在机械脚内，且该电极片可以伸出于机械脚与外部的充电座相抵触。进一步地，所述上壳体的顶部上设有多个固定柱，所述固定柱与所述机器人的腿部末端相固定，所述上壳体的顶部靠近后端一侧的所述固定柱中还设有与所述上壳体内部相连通的第二容置孔，所述机械脚上设有充电电路和控制器，所述电极片通过电线与所述充电电路电连接，所述充电电路与所述控制器电连接，所述控制器通过电线穿设于所述第二容置孔后与所述机器人的腿部末端上的所述供电电池电连接。通过设置的第二容置孔使得机械脚内的电线可以伸出于机械脚，与其外部的供电电池连接，以实现对机器人腿部末端的电池进行充电。进一步地，所述充电电路包括整流滤波输入电路、DC/AC逆变器、高频变压器、整流滤波输出电路；所述充电座提供的三相交流电经所述整流滤波输入电路后得到直流电压，直流电压经所述DC/AC逆变器、所述高频变压器、所述整流滤波输出电路后得到充电所需直流电压，用于给所述供电电池充电，当所述控制器检测到所述供电电池的电量充满或充电电流过大时，所述控制器关断与所述供电电池的连接，并停止所述充电电路的工作。进一步地，所述上壳体与所述下壳体之间还设有驱动组件，所述下壳体的前端、后端底部位置分别设有第一地检孔、第二地检孔。所述第一地检孔、所述第二地检孔内均设有距离传感器，所述下壳体的顶部中间位置设有所述控制器，所述控制器与所述驱动组件和所述距离传感器电连接，当所述控制器接收到所述距离传感器检测到与地面的距离大于预设距离时，发送控制信息至所述驱动组件，以使所述驱动组件反向运动。通过设置的距离传感器可以检测下壳体的底部与地面之间的距离，当距离传感器检测到下壳体的前端与地面以及后端与地面之间的距离相差较大时，即本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，包括机器人、以及与设于所述机器人的腿部末端的两个机械脚相适配的充电座，所述机械脚包括上壳体、下壳体、以及设于所述上壳体与所述下壳体之间的两个电极片，两个所述电极片设于所述机械脚的后端，且上下相对设置，所述充电座包括充电座本体、设于所述充电座本体前端且呈上下排布的两个充电极板、以及设于所述充电座本体以及所述充电极板之间的固定座，所述充电极板与所述电极片相适配，所述电极片与所述充电极板相抵触的面为弧面，所述充电极板的长度大于所述机器人两个所述机械脚之间的外侧边的距离。

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统，其特征在于，包括机器人、以及与设于所述机器人的腿部末端的两个机械脚相适配的充电座，所述机械脚包括上壳体、下壳体、以及设于所述上壳体与所述下壳体之间的两个电极片，两个所述电极片设于所述机械脚的后端，且上下相对设置，所述充电座包括充电座本体、设于所述充电座本体前端且呈上下排布的两个充电极板、以及设于所述充电座本体以及所述充电极板之间的固定座，所述充电极板与所述电极片相适配，所述电极片与所述充电极板相抵触的面为弧面，所述充电极板的长度大于所述机器人两个所述机械脚之间的外侧边的距离。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：所述充电座还包括连接于所述固定座与所述充电座本体之间的转动件，所述固定座朝向所述充电座本体的一侧中设有夹板和扣板，所述充电座本体相对所述夹板和所述扣板的位置分别设有通孔，所述扣板用于将所述固定座卡扣在所述充电座本体上，所述充电座本体靠近所述夹板的位置设有转动孔，所述转动件分别与所述转动孔和所述夹板转动连接。3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：所述机器人包括躯干、设于所述躯干顶部的头部、分别设于所述躯干的顶部和底部左右两侧的手部和腿部，在左右两侧的所述腿部末端分别设有第一机械脚和第二机械脚，其中与所述第一机械脚相固定的左侧腿部上设有供电电池，用于为所述机器人提供工作电源；与所述第二机械脚相固定的右侧腿部上设有激光雷达以及激光雷达模组，用于为所述机器人提供定位寻址。4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于：所述下壳体的顶部后端设有一容纳柱，所述容纳柱的后端设有相对设置的两个挡块，所述电极片安装至所述机械脚内时均与两个所述挡块相抵触，所述电极片包括第一抵靠部和第二抵靠部，所述第一抵靠部与所述挡块相抵靠，且与所述挡块相抵靠的第一抵靠面为平面，所述第二抵靠部可与所述充电座的所述充电极板相抵触，且与所述充电极板相抵触的第二抵靠面为弧面。5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于：所述上壳体的后端侧面设有两个电极孔，用于容置以及固定所述电极片，所述电极孔的长度以及高度分别大于所述第二抵靠部的长度和高度，小于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周向阳，杨旭，王云华，
申请(专利权)人：深圳市艾特智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44