一种接触网腕臂加工方法技术

本发明专利技术公开一种接触网腕臂加工方法。该方法包括：将第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，抓取平腕臂管将平腕臂管沿第一穿管中心线依次穿入到承力索座、套管座的上套管和第一套管单耳；拧紧承力索座、套管座的上套管和第一套管单耳，打孔、切断，得到加工好的平腕臂；将第一构件和第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，抓取斜腕臂管将斜腕臂管沿第二穿管中心线依次穿入到第一构件和第二构件；拧紧第二构件和第一构件，得到加工好的斜腕臂；控制斜腕臂穿入平腕臂的套管座的下套管上；拧紧套管座的下套管，得到加工好的腕臂。本发明专利技术的方法能够提高腕臂的加工精度和加工效率。

A method for machining wrist arm of catenary

The invention discloses a method for processing wrist arm of contact net. The method comprises the following steps: adjusting the axes of the first tube single ear, the upper casing of the casing seat and the bearing cable seat to the center line of the first tube penetration, grabbing the flat wrist arm tube, and piercing the flat wrist arm tube along the center line of the first tube penetration into the bearing cable seat, the upper casing of the casing seat and the first tube single ear in turn; tightening the bearing cable seat and the upper casing of the casing seat. With the first tube single ear, perforate and cut off, get the processed flat wrist arm; adjust the axis of the first component and the second component to the center line of the second piercing tube, grab the oblique wrist arm tube and pierce the oblique wrist arm tube along the center line of the second piercing tube sequentially into the first component and the second component; tighten the second component and the first component, and get the processing. A good inclined wrist arm; control the inclined wrist arm to penetrate the lower casing of the sleeve holder of the flat wrist arm; tighten the lower casing of the sleeve holder to obtain the processed wrist arm. The method of the invention can improve the machining accuracy and processing efficiency of the wrist arm.

【技术实现步骤摘要】
一种接触网腕臂加工方法
本专利技术涉及腕臂预配加工领域，特别是涉及一种接触网腕臂加工方法。
技术介绍
腕臂是一种新型的高铁接触网支撑装置。图1为本专利技术所加工的腕臂在支柱上固定时的连接结构图。参见图1，平腕臂管1、斜腕臂管2和腕臂支撑管3三者构成三角形结构。平腕臂管1的一端通过上部棒式绝缘子4和上底座5固定在支柱6上，另一端安装承力索座7；斜腕臂管2的一端通过下部棒式绝缘子8和下底座9固定在支柱6上，另一端通过套管座10与平腕臂管1连接；腕臂支撑管3的两端均通过套管单耳11分别连接到平腕臂管1与斜腕臂管2上；在所述斜腕臂管2上设置有定位环12。在进行斜腕臂加工时，需要将一个套管单耳11和定位环12固定在斜腕臂管2的指定位置上才能保证斜腕臂准确安装在支柱上。目前腕臂加工主要采用人工完成，具体步骤为在平腕臂管上面对截断位置、套管单耳的位置、套管座的位置和承力索座的位置划上标记线，按截断位置的标记线把平腕臂管切断，再将截断后的平腕臂管安装到手工预配支架上，把套管单耳、套管座、承力锁座安装在对应的标记线的位置，人工拧紧主螺母和背母；然后在斜腕臂管上面对截断位置、套管单耳的位置和定位环的位置划上标记线，按截断位置的标记线把斜腕臂管切断，再将截断后的斜腕臂管安装到手工预配支架上，把套管单耳和定位环安装在对应的标记线的位置，人工拧紧主螺母和背母。然后将斜腕臂穿到平腕臂的套管座中，并拧紧套管座。该过程需要多人配合才能完成。通过人工完成腕臂加工过程，加工精度和加工效率较低。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种接触网腕臂加工方法，提高腕臂的加工精度和加工效率。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种接触网腕臂加工方法，包括：利用第一组抓件机械手将第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，控制第一组抓管机械手抓取平腕臂管将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳；利用第一组拧紧装置拧紧所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳，并对所述平腕臂管进行打孔和切割，得到加工好的平腕臂；利用第二组抓件机械手将第一构件和第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，控制第二组抓管机械手抓取斜腕臂管将所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件；当定位形式为正定位时，所述第一构件为套管单耳，所述第二构件为定位环；当所述定位形式为反定位时，所述第一构件为定位环，所述第二构件为套管单耳；利用旋管机构，将第二构件方向调整到第一构件的反方向，利用第二组拧紧装置拧紧所述第二构件和所述第一构件，得到加工好的斜腕臂；利用所述第二组抓件机械手控制所述斜腕臂穿入所述平腕臂的所述套管座的下套管上；拧紧所述套管座的下套管，得到加工好的腕臂；将所述腕臂运送至成品区。可选的，所述利用第一组抓件机械手将第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，控制第一组抓管机械手抓取平腕臂管将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳，具体包括：获取平腕臂管在平腕臂管上料装置中的位置；控制平腕臂管抓管机械手移动到所述平腕臂管所在位置并抓取所述平腕臂管；控制第一套管单耳抓件装置、套管座抓件装置和承力索座抓件装置分别抓取第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座并将所述第一套管单耳、所述套管座的上套管和所述承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，按预设距离调整所述第一套管单耳、所述套管座上套管和所述承力索座之间的距离；控制所述平腕臂管抓管机械手将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳中，当所述平腕臂管前端延伸出所述第一套管单耳的长度达到第一预设长度时停止穿管。可选的，所述利用第一组拧紧装置拧紧所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳，并对所述平腕臂管进行打孔和切割，得到加工好的平腕臂，具体包括：控制承力索座拧紧装置移动到所述承力索座处将所述承力索座拧紧，控制所述套管座拧紧装置移动到所述套管座的上套管处将所述套管座的上套管拧紧；计算所述平腕臂管的预打孔位置移动到打孔位所需移动的第一位移，并控制平腕臂合并机械手抓取所述平腕臂管并将所述平腕臂管按所述第一位移移动至打孔位进行打孔；计算所述平腕臂管的预切割位置移动到第一切割位所需移动的第二位移，并控制所述平腕臂合并机械手将所述平腕臂管按所述第二位移移动到第一切割位进行切割；计算所述平腕臂管的第一套管单耳预拧紧位置移动到第一套管单耳拧紧位所需移动的第三位移，并控制所述平腕臂合并机械手将所述平腕臂管按所述第三位移移动到第一套管单耳拧紧位进行所述第一套管单耳的拧紧操作。可选的，所述利用第二组抓件机械手将第一构件和第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，控制第二组抓管机械手抓取斜腕臂管将所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件，具体包括：获取斜腕臂管在斜腕臂管上料装置中的位置；控制斜腕臂管抓管机械手移动到所述斜腕臂管所在位置并抓取所述斜腕臂管；控制第一构件抓件装置和第二构件抓件装置分别抓取所述第一构件和所述第二构件并将所述第一构件和所述第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，按预设距离调整所述第一构件和所述第二构件之间的距离；控制所述斜腕臂管抓管机械手将所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件中，当所述斜腕臂管前端延伸出所述第一构件的长度达到第二预设长度时停止穿管。可选的，所述利用旋管机构，将第二构件方向调整到第一构件的反方向，利用第二组拧紧装置拧紧所述第二构件和所述第一构件得到加工好的斜腕臂，具体包括：计算所述斜腕臂管的第一构件预拧紧位置移动到第一构件拧紧位所需移动的第四位移，并控制所述抓管机械手将所述斜腕臂管按所述第四位移移动到所述第一构件拧紧位进行所述第一构件的拧紧操作；计算所述斜腕臂管的预切割位置移动到第二切割位所需移动的第五位移，并控制所述斜腕臂管抓管机械手将所述斜腕臂管按所述第五位移移动到所述第二切割位进行切割；利用旋管机构，将第二构件方向调整到第一构件的反方向；计算所述斜腕臂管的第二构件预拧紧位置移动到第二构件拧紧位所需移动的第六位移，控制加工机械手将所述斜腕臂管按所述第六位移移动到所述第二构件拧紧位进行第二构件的拧紧操作；当定位形式为反定位时，控制所述斜腕臂管移动到旋管位再次旋管，使所述第一构件的开口方向朝下。可选的，所述利用所述第二组抓件机械手控制所述斜腕臂穿入所述平腕臂的所述套管座的下套管上，具体包括：控制所述平腕臂合并机械手将所述平腕臂管的安装有远离所述套管座的一端拉高，使所述套管座的下套管的轴线水平；控制下套管抓件机械手抓住所述套管座的下套管，使所述下套管固定；控制斜腕臂合并机械手抓取所述斜腕臂管并将所述斜腕臂管水平穿过所述套管座的下套管。可选的，所述拧紧所述套管座的下套管，得到加工好的腕臂，具体包括：控制下套管拧紧装置对准所述套管座的下套管的螺孔将所述套管座的下套管拧紧。可选的，在所述控制第一套管单耳抓件装置、套管座抓件装置和承力索座抓件装置分别抓取第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座并将所述第一套管单耳、所述套管座的上套管和所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种接触网腕臂加工方法，其特征在于，包括：利用第一组抓件机械手将第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，控制第一组抓管机械手抓取平腕臂管将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳；利用第一组拧紧装置拧紧所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳，并对所述平腕臂管进行打孔和切割，得到加工好的平腕臂；利用第二组抓件机械手将第一构件和第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，控制第二组抓管机械手抓取斜腕臂管将所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件；当定位形式为正定位时，所述第一构件为套管单耳，所述第二构件为定位环；当所述定位形式为反定位时，所述第一构件为定位环，所述第二构件为套管单耳；利用旋管机构，将第二构件方向调整到第一构件的反方向，利用第二组拧紧装置拧紧所述第二构件和所述第一构件得到加工好的斜腕臂；利用所述第二组抓件机械手控制所述斜腕臂穿入所述平腕臂的所述套管座的下套管上；拧紧所述套管座的下套管，得到加工好的腕臂；将所述腕臂运送至成品区。

【技术特征摘要】
1.一种接触网腕臂加工方法，其特征在于，包括：利用第一组抓件机械手将第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，控制第一组抓管机械手抓取平腕臂管将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳；利用第一组拧紧装置拧紧所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳，并对所述平腕臂管进行打孔和切割，得到加工好的平腕臂；利用第二组抓件机械手将第一构件和第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，控制第二组抓管机械手抓取斜腕臂管将所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件；当定位形式为正定位时，所述第一构件为套管单耳，所述第二构件为定位环；当所述定位形式为反定位时，所述第一构件为定位环，所述第二构件为套管单耳；利用旋管机构，将第二构件方向调整到第一构件的反方向，利用第二组拧紧装置拧紧所述第二构件和所述第一构件得到加工好的斜腕臂；利用所述第二组抓件机械手控制所述斜腕臂穿入所述平腕臂的所述套管座的下套管上；拧紧所述套管座的下套管，得到加工好的腕臂；将所述腕臂运送至成品区。2.根据权利要求1所述的一种接触网腕臂加工方法，其特征在于，所述利用第一组抓件机械手将第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，控制第一组抓管机械手抓取平腕臂管将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳，具体包括：获取平腕臂管在平腕臂管上料装置中的位置；控制平腕臂管抓管机械手移动到所述平腕臂管所在位置并抓取所述平腕臂管；控制第一套管单耳抓件装置、套管座抓件装置和承力索座抓件装置分别抓取第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座并将所述第一套管单耳、所述套管座的上套管和所述承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，按预设距离调整所述第一套管单耳、所述套管座上套管和所述承力索座之间的距离；控制所述平腕臂管抓管机械手将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳中，当所述平腕臂管前端延伸出所述第一套管单耳的长度达到第一预设长度时停止穿管。3.根据权利要求1所述的一种接触网腕臂加工方法，其特征在于，所述利用第一组拧紧装置拧紧所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳，并对所述平腕臂管进行打孔和切割，得到加工好的平腕臂，具体包括：控制承力索座拧紧装置移动到所述承力索座处将所述承力索座拧紧，控制所述套管座拧紧装置移动到所述套管座的上套管处将所述套管座的上套管拧紧；计算所述平腕臂管的预打孔位置移动到打孔位所需移动的第一位移，并控制平腕臂合并机械手抓取所述平腕臂管并将所述平腕臂管按所述第一位移移动至打孔位进行打孔；计算所述平腕臂管的预切割位置移动到第一切割位所需移动的第二位移，并控制所述平腕臂合并机械手将所述平腕臂管按所述第二位移移动到第一切割位进行切割；计算所述平腕臂管的第一套管单耳预拧紧位置移动到第一套管单耳拧紧位所需移动的第三位移，并控制所述平腕臂合并机械手将所述平腕臂管按所述第三位移移动到第一套管单耳拧紧位进行所述第一套管单耳的拧紧操作。4.根据权利要求1所述的一种接触网腕臂加工方法，其特征在于，所述利用第二组抓件机械手将第一构件和第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，控制第二组抓管机械手抓取斜腕臂管将所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件，具体包括：获取斜腕臂管在斜腕臂管上料装置中的位置；控制斜腕臂管抓管机械手移动到所述斜腕臂管所在位置并抓取所述斜腕臂管；控制第一构件抓件装置和第二构件抓件装置分别抓取所述第一构件和所述第二构件并将所述第一构件和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张裔，韩兰贵，李爱敏，景建民，林云志，张辉，周振平，李育冰，韩政彤，李思，
申请(专利权)人：中铁电气化局集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11